工業(yè)機(jī)器人安全操作

FANUC機(jī)器人安全操作課件一、前言

現(xiàn)在，由于生產(chǎn)方式和就業(yè)形式的多樣化發(fā)展、現(xiàn)場熟練工減少、臨時(shí)工增加等原因，在使用機(jī)器和裝置的安全問題上，我們除了要依靠“對人員進(jìn)行安全教育”外，也要重視“機(jī)械安全”。當(dāng)今制造業(yè)比以往更重視人的生命，我們需要以“人出錯(cuò)，機(jī)器出故障”為前提考慮，將安全放在最高位置作為一般原則。二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)1.機(jī)器人應(yīng)用弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接；搬運(yùn)、裝配、清洗；去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中：各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來實(shí)現(xiàn)。二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)2.禁止使用機(jī)器人的場合及應(yīng)用:易燃的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無線電干擾的環(huán)境水中或高濕度環(huán)境以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的的應(yīng)用攀爬在機(jī)器人上或懸垂于其下其他與FANUC推薦安裝和使用不一致的條件下FANUC不對由于用戶誤操作機(jī)器人所引起的任何安全問題負(fù)責(zé)任！二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)3.機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造控制柜(含系統(tǒng)軟件)TP機(jī)器人周邊設(shè)備必須確保所有部件的安全性，根據(jù)安全標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定設(shè)計(jì)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)！二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)注意事項(xiàng)操作者不得在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)安全柵欄內(nèi)作業(yè)，包括搬運(yùn)、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等進(jìn)行安全柵欄內(nèi)作業(yè)，必須接受過機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)!二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)注意事項(xiàng)123適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服安全帽安全鞋三、安全設(shè)備1.緊急停止（1）控制柜急停

SRVO-001（2）TP急停

SRVO-002三、安全設(shè)備系統(tǒng)急停（軟急停）

SRVO-037UI[1]ON：正常UI[1]OFF：SRVO-037三、安全設(shè)備2.模式開關(guān)三、安全設(shè)備2.模式開關(guān)操作者面板無效；程序只能通過TP啟動(dòng)；安全欄信號無效；機(jī)器人限速250mm/sec。TP開關(guān)置ON操作者面板無效；程序只能通過TP啟動(dòng)；安全欄信號無效；機(jī)器人能以指定速度運(yùn)行。TP開關(guān)置ONT1調(diào)試模式1T2調(diào)試模式2三、安全設(shè)備2.模式開關(guān)操作者面板有效，可通過操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號來啟動(dòng)機(jī)器人程序；TP開關(guān)必須關(guān)閉，TP不能點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人和啟動(dòng)程序；安全欄信號有效；機(jī)器人能以最高運(yùn)行速度運(yùn)行。AUTO自動(dòng)模式三、安全設(shè)備3.Deadman開關(guān)在手動(dòng)操作（T1或T2模式下）時(shí)，用來保護(hù)操作者的按鈕。當(dāng)手動(dòng)操作且TP有效時(shí)，如未接通，報(bào)警：SRVO-003三、安全設(shè)備按急停按鈕和按暫停按鈕，1、機(jī)器人停機(jī)的方式有何區(qū)別？2、分別在什么場合使用？

討論題三、安全設(shè)備休息片刻Restforawhile四、注意事項(xiàng)1.操作操作機(jī)器人前，務(wù)必確認(rèn)安全柵欄內(nèi)無人后才能進(jìn)行；操作前，先檢查是否存在潛在危險(xiǎn)，若存在要先排除危險(xiǎn)之后再進(jìn)行操作；請不要帶著手套操作示教盒和操作面板；在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度倍率以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會；在按下示教盒上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢；要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉；機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等；要定期備份保存數(shù)據(jù)！四、注意事項(xiàng)2.編程若編程人員必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)，則要按以下要求步驟來做：編程前編程人員必須接受過關(guān)于其所要操作的機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)；熟悉推薦的編程步驟，包括所有的安全保護(hù)措施；檢查機(jī)器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險(xiǎn)條件；先測試示教器確保能正常操作；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，消除所有的報(bào)警和錯(cuò)誤；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，確保所有安全設(shè)施安裝到位并處于運(yùn)行中；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，將模式從AUTO改為T1（或T2）。四、注意事項(xiàng)2.編程確保只有編程人員允許在保護(hù)區(qū)內(nèi)，并且必須滿足：機(jī)器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能有TP控制）；TP正常；機(jī)器人系統(tǒng)不得響應(yīng)任何遠(yuǎn)程命令或會引起危險(xiǎn)的條件；保護(hù)區(qū)內(nèi)所有可能引起危險(xiǎn)的設(shè)備的運(yùn)動(dòng)必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)互相干涉；機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。編程前四、注意事項(xiàng)3.程序確認(rèn)所有人員都必須在保護(hù)區(qū)外面！在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。必須知道所有會左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號。四、注意事項(xiàng)若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：低速進(jìn)行；必須在全速狀態(tài)下檢查運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須滿足：

模式開關(guān)打到T2（必須由編程者本人操作）；

由保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置；

建立安全工作步驟來降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的安全。四、注意事項(xiàng)若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：所有人員在操作機(jī)器人前，必須接受過機(jī)器人使用的安全教育；非實(shí)驗(yàn)需要，不得隨意進(jìn)入操作區(qū)域；進(jìn)入操作區(qū)域必須佩帶安全帽；進(jìn)入操作區(qū)域不得穿涼鞋，拖鞋；請勿將工具或其他雜物置留在操作區(qū)域內(nèi)；請不要戴手套操作示教盤和操作盤；四、注意事項(xiàng)若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：7）實(shí)踐過程中，模式開關(guān)選用T1檔，機(jī)器人的速度倍率請不要超過30%；8）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人前要先考慮好機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢；9）僅執(zhí)行你所編輯或了解的程序；10）嚴(yán)禁惡意操作及惡意實(shí)驗(yàn)；11）未經(jīng)培訓(xùn)老師許可，不得打開機(jī)器人控制柜；12）嚴(yán)禁在無培訓(xùn)老師帶領(lǐng)下實(shí)踐操作；13）培訓(xùn)區(qū)域內(nèi)嚴(yán)禁吸煙；14）嚴(yán)禁將水杯放置到控制柜上