工業(yè)車輛 安全要求和驗(yàn)證 第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)-編制說明（征求意見稿）

PAGE2PAGE一、工作簡(jiǎn)況1.任務(wù)來源本項(xiàng)目是根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)文件國標(biāo)委發(fā)[2020]48號(hào)文“關(guān)于下達(dá)2020年第三批推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃的通知”的要求，本項(xiàng)目由全國工業(yè)車輛標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（以下簡(jiǎn)稱“工業(yè)車輛標(biāo)委會(huì)”）歸口，項(xiàng)目名稱為“工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)”，計(jì)劃編號(hào)為20203606-T-604，主要起草單位：杭叉集團(tuán)股份有限公司和北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院有限公司。計(jì)劃應(yīng)完成時(shí)間為2022年5月。2.主要工作過程起草階段：在接到標(biāo)準(zhǔn)制定任務(wù)后，2021年1月工業(yè)車輛標(biāo)委會(huì)組織成立了由杭叉集團(tuán)股份有限公司和北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院有限公司等單位組成的“工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)”起草工作組。起草工作組收集到了國外有關(guān)工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證方面的標(biāo)準(zhǔn)，即ISO3691《工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證》系列標(biāo)準(zhǔn)（CE認(rèn)證的協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)），該系列標(biāo)準(zhǔn)共分為8個(gè)部分。本著積極采用國際標(biāo)準(zhǔn)的原則，符合WTO/TBT協(xié)議中的要求，經(jīng)工作組研究決定，本標(biāo)準(zhǔn)等同采用ISO3691-4:2020《工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)》。按照標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目計(jì)劃的要求，起草工作組對(duì)ISO3691-4:2020原文進(jìn)行了認(rèn)真地翻譯，對(duì)譯文反復(fù)地校對(duì)、求證，力求對(duì)其技術(shù)內(nèi)容達(dá)到準(zhǔn)確無誤的理解和表達(dá)。同時(shí)按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》和GB/T1.2-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第2部分：以ISO/IEC標(biāo)準(zhǔn)化文件為基礎(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)化文件起草規(guī)則》要求編寫了國家標(biāo)準(zhǔn)草案初稿及有關(guān)文件。編制標(biāo)準(zhǔn)草案后，按照國家標(biāo)準(zhǔn)制修訂程序，起草工作組對(duì)初稿進(jìn)行了修改完善，整理出該標(biāo)準(zhǔn)的征求意見稿和編制說明，經(jīng)起草工作組組長(zhǎng)審核后報(bào)送工業(yè)車輛標(biāo)委會(huì)秘書處。征求意見階段：經(jīng)起草工作組審核，工業(yè)車輛標(biāo)委會(huì)同意后，于2021年8月20日至2021年10月20日，在工業(yè)車輛標(biāo)委會(huì)全體委員單位和有關(guān)的制造廠、用戶、檢驗(yàn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)、科研院所和高等院校及工業(yè)車輛標(biāo)委會(huì)門戶網(wǎng)站（）上，并同時(shí)上傳到國家標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作管理信息系統(tǒng)上對(duì)國家標(biāo)準(zhǔn)《《工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)》（征求意見稿）進(jìn)行了廣泛征求意見。二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容1.標(biāo)準(zhǔn)編制原則隨著市場(chǎng)對(duì)工業(yè)車輛安全要求的提高，很多發(fā)達(dá)國家憑借自身先進(jìn)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，對(duì)進(jìn)入其市場(chǎng)的工業(yè)車輛提出了嚴(yán)格的準(zhǔn)入要求。歐美頒布的相關(guān)法規(guī)已經(jīng)成為我國工業(yè)車輛進(jìn)入其市場(chǎng)的貿(mào)易技術(shù)壁壘。積極采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)工業(yè)國家標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)減少技術(shù)性貿(mào)易壁壘、適應(yīng)國際貿(mào)易的需求具有非常重要的作用。該標(biāo)準(zhǔn)等同采用國際標(biāo)準(zhǔn)ISO3691-4:2020，使我國生產(chǎn)的無人駕駛工業(yè)車輛與國際接軌，提升了我國無人駕駛工業(yè)車輛的技術(shù)水平。該標(biāo)準(zhǔn)對(duì)于保證無人駕駛工業(yè)車輛的作業(yè)安全、保護(hù)操作人員及相關(guān)人員的人身安全，都能起到重要的作用，并能為安全監(jiān)察工作提供技術(shù)支撐，同時(shí)還能完善我國工業(yè)車輛標(biāo)準(zhǔn)體系，更促進(jìn)了我國工業(yè)車輛行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。在編制過程中，本著以下原則對(duì)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了起草：——按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》和GB/T1.2-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第2部分：以ISO/IEC標(biāo)準(zhǔn)化文件為基礎(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)化文件起草規(guī)則》給出的規(guī)則進(jìn)行制定?！獜V泛征求生產(chǎn)企業(yè)、監(jiān)督檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)以及用戶等單位的意見和建議，在協(xié)商一致的基礎(chǔ)上，本著科學(xué)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度制定標(biāo)準(zhǔn)。2.標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容本文件規(guī)定了無人駕駛工業(yè)車輛（以下簡(jiǎn)稱“車輛”）及其系統(tǒng)的安全要求和驗(yàn)證方法。無人駕駛工業(yè)車輛（GB/T6104.1中的車輛）也稱：“自動(dòng)導(dǎo)引車輛”、“自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人”、“機(jī)器人”、“自動(dòng)導(dǎo)引小車”、“隧道牽引車”、“導(dǎo)引車”等。本文件還包含以下無人駕駛工業(yè)車輛的要求：要求操作員采取行動(dòng)以啟動(dòng)或啟用此類自動(dòng)操作的自動(dòng)模式；運(yùn)輸一個(gè)或多個(gè)駕駛員的能力（既不被視為駕駛員也不被視為運(yùn)營商）；允許操作員手動(dòng)操作車輛的附加手動(dòng)模式；維護(hù)模式，出于維護(hù)原因，允許手動(dòng)操作車輛功能。本文件不適用于純機(jī)械方式（軌道，導(dǎo)向裝置等）導(dǎo)引的車輛，也不適用于不被視為無人駕駛車輛的遙控車輛。出于本文件的目的，無人駕駛工業(yè)車輛為動(dòng)力車輛，其設(shè)計(jì)為自動(dòng)操作。無人駕駛車輛系統(tǒng)包括控制系統(tǒng)，導(dǎo)引裝置和動(dòng)力系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)可以是車輛的一部分和/或與之分離。本文件未涵蓋電源要求。操作區(qū)域的狀況對(duì)無人駕駛工業(yè)車輛的安全運(yùn)行有重要影響。消除操作區(qū)域的相關(guān)危險(xiǎn)準(zhǔn)備工作見附錄A。本文件涉及了除以下情況外，有關(guān)機(jī)械在制造商預(yù)期用途下使用和可預(yù)見條件下誤用的，如附錄B所列車輛生命周期內(nèi)所有重大危險(xiǎn)，危險(xiǎn)狀態(tài)或危險(xiǎn)事件（GB/T15706-2012,5.4）。本文件未對(duì)下列可能發(fā)生的其他危險(xiǎn)提出要求：在惡劣條件(例如極端氣候，冷庫應(yīng)用，強(qiáng)磁場(chǎng))下運(yùn)行時(shí)；在核環(huán)境中運(yùn)行時(shí)；擬在公共區(qū)域作業(yè)時(shí)（詳見ISO13842）；在公共道路上作業(yè)時(shí)；在潛在的爆炸性環(huán)境中作業(yè)時(shí)；在軍事應(yīng)用中作業(yè)時(shí)；在有特定衛(wèi)生要求中作業(yè)時(shí)；在電離輻射環(huán)境中作業(yè)時(shí)；在運(yùn)輸指定乘員以外的人員時(shí)；在搬運(yùn)可能導(dǎo)致危險(xiǎn)情況的載荷時(shí)（如液態(tài)金屬，酸/堿，輻射材料）；當(dāng)適用于從地板/地面到站臺(tái)地面高度高于1200mm的乘員位置時(shí)。本文件不包括車輛后端牽引車的安全要求。本文件不包括可升降操作車輛的安全要求。本文件不適用于在本文件出版之日之前生產(chǎn)的車輛。3.引言的說明ISO3691-4:2020的引言對(duì)制造商應(yīng)在其產(chǎn)品設(shè)計(jì)和制造中考慮風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估以及制造商選擇降低風(fēng)險(xiǎn)的方法的原則做了說明，因此有必要保留。但引言中有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)分類和結(jié)構(gòu)的內(nèi)容，不適用于國家標(biāo)準(zhǔn)，做了編輯性的刪除。4.編輯性修改及說明本標(biāo)準(zhǔn)主要作以下2方面的編輯性修改：1）將原文中引用的ISO/TS3691-8中有關(guān)非歐盟區(qū)域的要求直接寫出，并將其中針對(duì)北美、澳大利亞、日本、南非、加拿大地區(qū)的區(qū)域性要求全部刪除。2）因ISO3691-4:2020原文4.1.3中的表未設(shè)置表號(hào)、表題及表的提及條款，故增加該表的表號(hào)、表題及表的提及條款，即“表1電氣要求”、“車輛電氣系統(tǒng)應(yīng)符合表1的要求”。則ISO3691-4:2020原文4.11中的表1根據(jù)表的排序改為表2，標(biāo)準(zhǔn)中其他多處被引用“表1”相應(yīng)改為“表2”。三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)的要求，國內(nèi)生產(chǎn)使用的無人駕駛工業(yè)車輛通過努力可以達(dá)到這些要求，試驗(yàn)后復(fù)測(cè)性能都能滿足要求。四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專利問題。五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況無人駕駛工業(yè)車輛目前為工業(yè)自動(dòng)化物流的主要實(shí)現(xiàn)方式，被廣泛應(yīng)用在重復(fù)性搬運(yùn)、搬運(yùn)工作強(qiáng)度大、工作環(huán)境惡劣、環(huán)境要求高的領(lǐng)域。在國外的應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)比較廣泛，包括倉儲(chǔ)、制造、物流、潔凈、特種等，幾乎遍及各行各業(yè)；雖然國內(nèi)目前只應(yīng)用在少數(shù)自動(dòng)化程度較高的行業(yè)，但隨著各行業(yè)物流需求的逐年上升，市場(chǎng)發(fā)展空間大。然而，目前我國該類產(chǎn)品相關(guān)的安全標(biāo)準(zhǔn)缺失嚴(yán)重。通過本標(biāo)準(zhǔn)的制定，不僅提升了我國無人駕駛工業(yè)車輛的技術(shù)水平，有效促進(jìn)行業(yè)新產(chǎn)品快速發(fā)展和我國無人駕駛工業(yè)車輛的可持續(xù)發(fā)展，同時(shí)進(jìn)一步完善了我國工業(yè)車輛標(biāo)準(zhǔn)體系，填補(bǔ)了安全標(biāo)準(zhǔn)缺失。制定本標(biāo)準(zhǔn)還可以幫助生產(chǎn)企業(yè)提高產(chǎn)品的安全性、規(guī)范驗(yàn)證方法；同時(shí)也可以減少技術(shù)性貿(mào)易壁壘、使我國產(chǎn)品適應(yīng)國際貿(mào)易、增加國際競(jìng)爭(zhēng)力，在保證無人駕駛工業(yè)車輛的作業(yè)安全、保護(hù)操作者及相關(guān)人員的人身安全上都能起到重要的作用，并能為安全監(jiān)察工作提供技術(shù)支撐。六、與國際、國外對(duì)比情況本標(biāo)準(zhǔn)為使用翻譯法等同采用ISO3691-4:2020，與國際標(biāo)準(zhǔn)水平一致，達(dá)到了國際一般水平。七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性本標(biāo)準(zhǔn)與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及GB/T6104.1—2018《工業(yè)車輛術(shù)語和分類第1部分：工業(yè)車輛類型》、GB/T10827.1—2014工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第1部分:自行式工業(yè)車輛（除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車）、GB/T15706—2012《機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小》等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)一致。八、重大分歧意見處理經(jīng)過和依據(jù)無。九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明建議本標(biāo)準(zhǔn)的性質(zhì)為推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)。十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議建議標(biāo)準(zhǔn)批準(zhǔn)發(fā)布6個(gè)月后實(shí)施。十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議無。十二、其他應(yīng)予