GBT 10827.4《工業(yè)車輛 安全要求和驗(yàn)證 第4部分》（征求意見(jiàn)稿）

ICS53.060

CCSJ83

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

`

工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無(wú)

人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)

Industrialtrucks—Safetyrequirementsandverification—Part4:Driverlessindustrial

trucksandtheirsystems

(ISO3691-4:2020,IDT)

（征求意見(jiàn)稿）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

本文件是GB/T10827《工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證》的第4部分。GB/T10827已經(jīng)發(fā)布了以下部

分：

——第1部分：自行式工業(yè)車輛（除無(wú)人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車）；

——第2部分：自行式伸縮臂式叉車；

——第3部分：對(duì)帶有起升操作臺(tái)的車輛和專門(mén)設(shè)計(jì)為帶起升載荷運(yùn)行的車輛的附加要求；

——第4部分：無(wú)人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)；

——第5部分：步行式車輛；

——第6部分：貨物及人員載運(yùn)車。

本文件使用翻譯法等同采用ISO3691-4:2020《工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無(wú)人駕駛工

業(yè)車輛及其系統(tǒng)》。

本文件做了下列最小限度的編輯性改動(dòng)：

——將原文中引用的ISO/TS3691-8中有關(guān)非歐盟區(qū)域的要求直接寫(xiě)出，并將其中針對(duì)北美、澳

大利亞、日本、南非、加拿大地區(qū)的區(qū)域性要求全部刪除。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。

本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。

本文件由全國(guó)工業(yè)車輛標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（SAC/TC332）歸口。

本文件起草單位：

本文件主要起草人：

II

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

引言

本文件“范圍”中明確了所涉及的機(jī)械及其可能導(dǎo)致的危險(xiǎn)、危險(xiǎn)狀態(tài)或危險(xiǎn)事件。

GB/T10827包含了GB/T6104.1所定義的工業(yè)車輛的安全要求和驗(yàn)證。擬由八部分構(gòu)成：

——第1部分：自行式工業(yè)車輛（除無(wú)人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車）；

——第2部分：自行式伸縮臂式叉車；

——第3部分：對(duì)帶有起升操作臺(tái)的車輛和專門(mén)設(shè)計(jì)為帶起升載荷運(yùn)行的車輛的附加要求；

——第4部分：無(wú)人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)；

——第5部分：步行式車輛；

——第6部分：貨物及人員載運(yùn)車；

——第7部分：歐共體國(guó)家的區(qū)域要求；

——第8部分：非歐共體國(guó)家的區(qū)域要求。

產(chǎn)品需設(shè)計(jì)成當(dāng)其在制造商可預(yù)見(jiàn)的條件下使用時(shí)，能滿足其用途或功能，并且能夠在調(diào)整和維修

時(shí)不會(huì)給人員帶來(lái)風(fēng)險(xiǎn)。

為了合理地設(shè)計(jì)產(chǎn)品并使之滿足所有特定的安全要求，制造商需要確認(rèn)與其產(chǎn)品相關(guān)的危險(xiǎn)并進(jìn)行

風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。隨后制造商需在其產(chǎn)品設(shè)計(jì)和制造中考慮該評(píng)估。

進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的目的是為了消除機(jī)械在其可預(yù)見(jiàn)的壽命周期內(nèi)發(fā)生事故的風(fēng)險(xiǎn)，其中包括由于可預(yù)

見(jiàn)的異常狀態(tài)引發(fā)事故風(fēng)險(xiǎn)的安裝和拆卸階段。

制造商按如下原則和順序選擇最合適的方法：

a）通過(guò)設(shè)計(jì)盡可能消除或降低風(fēng)險(xiǎn)（機(jī)械的本質(zhì)安全設(shè)計(jì)和制造）；

b）對(duì)通過(guò)設(shè)計(jì)不能消除的風(fēng)險(xiǎn)采取必要的保護(hù)措施；

c）告知用戶所采取保護(hù)措施的缺陷；

d）說(shuō)明是否需要專門(mén)的培訓(xùn)；

e）規(guī)定需要提供的個(gè)人防護(hù)設(shè)備；

f）通過(guò)適當(dāng)?shù)挠脩粑募峁┱_的操作說(shuō)明。

工業(yè)車輛需設(shè)計(jì)成能防止任何可預(yù)見(jiàn)的可能誘發(fā)風(fēng)險(xiǎn)的誤用。此外，對(duì)于根據(jù)經(jīng)驗(yàn)可知的不該有的

機(jī)械使用方法，需在使用說(shuō)明書(shū)中提醒用戶注意。

本文件不再重復(fù)說(shuō)明用來(lái)制造工業(yè)車輛的所有工藝和材質(zhì)的技術(shù)要求。具體參見(jiàn)GB/T15706。

III

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無(wú)人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)

1范圍

本文件規(guī)定了無(wú)人駕駛工業(yè)車輛（以下簡(jiǎn)稱“車輛”）及其系統(tǒng)的安全要求和驗(yàn)證方法。

無(wú)人駕駛工業(yè)車輛（GB/T6104.1中的車輛）也稱：“自動(dòng)導(dǎo)引車輛”、“自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人”、“機(jī)器人”、

“自動(dòng)導(dǎo)引小車”、“隧道牽引車”、“導(dǎo)引車”等。

本文件還包含以下無(wú)人駕駛工業(yè)車輛的要求：

——要求操作員采取行動(dòng)以啟動(dòng)或啟用此類自動(dòng)操作的自動(dòng)模式；

——運(yùn)輸一個(gè)或多個(gè)駕駛員的能力（既不被視為駕駛員也不被視為運(yùn)營(yíng)商）；

——允許操作員手動(dòng)操作車輛的附加手動(dòng)模式；

——維護(hù)模式，出于維護(hù)原因，允許手動(dòng)操作車輛功能。

本文件不適用于純機(jī)械方式（軌道，導(dǎo)向裝置等）導(dǎo)引的車輛，也不適用于不被視為無(wú)人駕駛車輛

的遙控車輛。

出于本文件的目的，無(wú)人駕駛工業(yè)車輛為動(dòng)力車輛，其設(shè)計(jì)為自動(dòng)操作。無(wú)人駕駛車輛系統(tǒng)包括控

制系統(tǒng)，導(dǎo)引裝置和動(dòng)力系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)可以是車輛的一部分和/或與之分離。本文件未涵蓋電源要

求。

操作區(qū)域的狀況對(duì)無(wú)人駕駛工業(yè)車輛的安全運(yùn)行有重要影響。消除操作區(qū)域的相關(guān)危險(xiǎn)準(zhǔn)備工作見(jiàn)

附錄A。

本文件涉及了除以下情況外，有關(guān)機(jī)械在制造商預(yù)期用途下使用和可預(yù)見(jiàn)條件下誤用的，如附錄B

所列車輛生命周期內(nèi)所有重大危險(xiǎn)，危險(xiǎn)狀態(tài)或危險(xiǎn)事件（GB/T15706-2012,5.4）。

本文件未對(duì)下列可能發(fā)生的其他危險(xiǎn)提出要求：

——在惡劣條件(例如極端氣候，冷庫(kù)應(yīng)用，強(qiáng)磁場(chǎng))下運(yùn)行時(shí)；

——在核環(huán)境中運(yùn)行時(shí)；

——擬在公共區(qū)域作業(yè)時(shí)（詳見(jiàn)ISO13842）；

——在公共道路上作業(yè)時(shí)；

——在潛在的爆炸性環(huán)境中作業(yè)時(shí)；

——在軍事應(yīng)用中作業(yè)時(shí)；

——在有特定衛(wèi)生要求中作業(yè)時(shí)；

——在電離輻射環(huán)境中作業(yè)時(shí)；

——在運(yùn)輸指定乘員以外的人員時(shí)；

——在搬運(yùn)可能導(dǎo)致危險(xiǎn)情況的載荷時(shí)（如液態(tài)金屬，酸/堿，輻射材料）；

——當(dāng)適用于從地板/地面到站臺(tái)地面高度高于1200mm的乘員位置時(shí)。

本文件不包括車輛后端牽引車的安全要求。

本文件不包括可升降操作車輛的安全要求。

本文件不適用于在本文件出版之日之前生產(chǎn)的車輛。

2規(guī)范性引用文件

1

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件（IEC60204-1:2016，

IDT）

GB/T6104.1—2018工業(yè)車輛術(shù)語(yǔ)和分類第1部分：工業(yè)車輛類型（ISO5053-1:2015，IDT）

GB/T7932—2017氣動(dòng)對(duì)系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求（ISO4414:2010，IDT）

GB/T8196—2017機(jī)械安全防護(hù)裝置固定式和活動(dòng)式防護(hù)裝置的設(shè)計(jì)與制造一般要求（ISO

14120:2015，IDT）

GB/T10827.1—2014工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第1部分:自行式工業(yè)車輛（除無(wú)人駕駛車輛、

伸縮臂式叉車和載運(yùn)車）（ISO3691-1:2011，IDT）

GB/T10827.2—20XX工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第2部分:自行式伸縮臂式叉車（ISO

3691-2:2016，IDT）

GB/T10827.6—20XX工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第6部分:貨物及人員載運(yùn)車（ISO

3691-6:2013，IDT）

GB/T15706—2012機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減?。↖SO12100:2010，IDT）

GB/T16754—2021機(jī)械安全急停功能設(shè)計(jì)原則（ISO13854:2015，IDT）

GB/T16855.1—2018機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)通則（ISO13849-1:2015，

IDT）

GB/T16855.2—2015機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第2部分：確認(rèn)（ISO13849-2:2012，

IDT）

GB/T17454.2—2017機(jī)械安全壓敏保護(hù)裝置第2部分：壓敏邊和壓敏棒的設(shè)計(jì)和試驗(yàn)通則

（ISO13856-2:2013，IDT）

GB/T17454.3—2017機(jī)械安全壓敏保護(hù)裝置第3部分：壓敏緩沖器、壓敏板、壓敏線及類似

裝置的設(shè)計(jì)和試驗(yàn)通則（ISO13856-3:2013，IDT）

GB/T18831—2017機(jī)械安全與防護(hù)裝置相關(guān)的聯(lián)鎖裝置設(shè)計(jì)和選擇原則（ISO14119:2013，

IDT）

GB/T19671—20XX機(jī)械安全雙手操縱裝置設(shè)計(jì)和選擇原則（ISO13851:2019，IDT）

GB23821—2009機(jī)械安全防止上下肢及危險(xiǎn)區(qū)的安全距離（ISO13857:2008，IDT）

GB/T26560—2011機(jī)動(dòng)工業(yè)車輛安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖示通則（ISO15870:2000，IDT）

GB/T26949.1—2020工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第1部分:總則（ISO22915-1:2016，IDT）

GB/T26949.2—20XX工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第2部分：平衡重式叉車(ISO22915-2:2018，IDT)

GB/T26949.3—2018工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第3部分:前移式和插腿式叉車（ISO22915-3:2014，

IDT）

GB/T26949.4—20XX工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第4部分:托盤(pán)堆垛車、雙層堆垛車和操作者位置起

升高度不大于1200mm的揀選車（ISO22915-4:2016，IDT）

GB/T26949.5—2018工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第5部分:側(cè)面式叉車（單側(cè)）（ISO22915-5:2016，

IDT）

GB/T26949.8—20XX工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第8部分:在門(mén)架前傾和載荷起升條件下堆垛作業(yè)

的附加穩(wěn)定性試驗(yàn)（ISO22915-8:2019，IDT）

2

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

GB/T26949.9—2018工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第9部分:搬運(yùn)6m及其以上長(zhǎng)度貨運(yùn)集裝箱的平衡

重式叉車（ISO22915-9:2014，IDT）

GB/T26949.10—2010工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第10部分:在由動(dòng)力裝置側(cè)移載荷條件下堆垛作

業(yè)的附件穩(wěn)定（ISO22915-10:2008，IDT）

GB/T26949.11—2016工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第11部分：伸縮臂式叉車(ISO22915-11:2011，IDT)

GB/T26949.12—20XX工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第12部分：搬運(yùn)6m及其以上長(zhǎng)度貨運(yùn)集裝箱的伸縮

臂式叉車(ISO22915-12:2015，IDT)

GB/T26949.13—2017工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第13部分：帶門(mén)架的越野型叉車(ISO

22915-13:2012，IDT)

GB/T26949.14—2016工業(yè)車輛額定性驗(yàn)證第14部分：越野型伸縮臂式叉車(ISO22915-14:2010，

IDT)

GB/T26949.15—2017工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第15部分：帶鉸接轉(zhuǎn)向的平衡重式叉車(ISO

22915-15:2013，IDT)

GB/T26949.20—2016工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第20部分：在載荷偏置條件下作業(yè)的附加穩(wěn)定性試

驗(yàn)(ISO22915-20:2008，IDT)

GB/T26949.22—2019工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第22部分:操作者位置可或不可起升三向堆垛式

叉車（ISO22915-22:2014，IDT）

ISO4413:2010液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求（Hydraulicfluidpower—

Generalrulesandsafetyrequirementsforsystemsandtheircomponents）

注：GB/T3766—2015液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求(ISO4413:2010，MOD)

ISO22915-7:2016工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第7部分：兩向或多向運(yùn)行叉車(Industrialtrucks—

Verificationofstability—Part7:Bidirectionalandmultidirectionaltrucks)

注：GB/T26949.7—2016工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第7部分：兩向和多向運(yùn)行叉車(ISO22915-7:2009，IDT)

ISO22915-21:2019工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第21部分:操作者位置起升高度不大于1200mm的揀

選車(Industrialtrucks—Verificationofstability—Part21:Additionalstabilitytestfor

order-pickingtruckswithoperatorpositionelevatingabove1200mm)

注：GB/T26949.21—2016工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第21部分：操作者位置起升高度大于1200mm的揀選車(ISO

22915-21:2009，IDT)

IEC61496-2:2013機(jī)械安全電敏保護(hù)設(shè)備第2部分：使用有源光電保護(hù)裝置（AOPDs）設(shè)備的特

殊要求（Safetyofmachinery—Electro-sensitiveprotectiveequipment—Part2:Particular

requirementsforequipmentusingactiveopto-electronicprotectivedevicesAOPDs）

注：GB/T19436.2—2013機(jī)械電氣安全電敏保護(hù)設(shè)備第2部分：使用有源光電保護(hù)裝置（AOPDs）設(shè)備的特殊要

求(IEC61496-2:2006,IDT)

IEC61496-3:2008機(jī)械安全電敏保護(hù)設(shè)備第3部分：使用有源光電漫反射防護(hù)器件（AOPDDR）

設(shè)備的特殊要求（Safetyofmachinery—Electro-sensitiveprotectiveequipment—Part3:

ParticularrequirementsforactiveOpto-electonicProtectiveDevicesresponsivetoDiffuse

ReflctionAOPDDR）

注：GB19436.3—2008機(jī)械電氣安全電敏防護(hù)裝置第3部分：使用有源光電漫反射防護(hù)器件（AOPDDR）設(shè)備的

特殊要求（IEC61496-3:2001，IDT）

3

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

IEC61558-1:2017變壓器、電抗器、電源裝置及其組合的安全第1部分：通用要求和試驗(yàn)(Safety

ofpowertransformers,powersupplyunits,reactorsandsimilar—Part1:Generalrequirements

andtest)

注：GB/T19212.1—2016變壓器、電抗器、電源裝置及其組合的安全第1部分：通用要求和試驗(yàn)(IEC61558-1:2009，

IDT)

EN1175-1:1998+A1:2010工業(yè)車輛安全電氣要求第1部分：電動(dòng)車輛一般要求（Safetyof

industrialtrucks—Electrialrequirements—Generalrequirementsforbatterypowered

trucks））

EN1175-2:1998+A1:2010工業(yè)車輛安全電氣要求第2部分：內(nèi)燃車輛一般要求（Safetyof

industrialtrucks—Electrialrequirements—Generalrequirementsforinternalcombustion

enginepoweredtrucks）

EN1175-3:1998+A1:2010工業(yè)車輛安全電氣要求第3部分：內(nèi)燃動(dòng)力車輛電驅(qū)傳動(dòng)系統(tǒng)的特殊

要求（Safetyofindustrialtrucks—Electrialrequirements—Specificrequirementsforthe

electricpowertransmissionsystemoftrucksinternalcombustionenginepoweredtrucks）

EN12895:2015工業(yè)車輛電磁兼容性（Industrialtrucks—Electromagneticcompatibility）

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T6104.1—2018和GB/T15706—2012界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

作用力actuatingforce

作用于接觸式防撞裝置上使其啟動(dòng)停止信號(hào)的力。

授權(quán)人員authorizedperson；authorizedpersonnel；authorizedindividual

由用戶指定，受過(guò)特定危險(xiǎn)和操作/維護(hù)車輛或系統(tǒng)培訓(xùn)（如果需要）的人。

自動(dòng)模式automaticmode

不需要操作員干預(yù)的操作模式。

接觸式防撞裝置bumper

當(dāng)車輛發(fā)生物理接觸時(shí)，安裝在車輛上會(huì)發(fā)出停車信號(hào)的壓敏保護(hù)設(shè)備(PSPE)。

非接觸式防撞裝置virtualbumper

擁有一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)區(qū)域的，在車輛發(fā)生物理接觸之前，安裝在車輛上產(chǎn)生信號(hào)的電敏(非接觸)

保護(hù)設(shè)備(ESPE)。

示例：響應(yīng)漫反射的主動(dòng)光電保護(hù)裝置(AOPDDRs)。

無(wú)人駕駛車輛系統(tǒng)driverlesstrucksystem

將一輛(或多輛)無(wú)人駕駛車輛與輔助部件組合起來(lái)，控制和管理車輛的自動(dòng)操作。

注：輔助部件可集成或外接(如導(dǎo)向、交通管制、動(dòng)力系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、防護(hù)裝置、標(biāo)志、警告、地面標(biāo)志)。

4

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

無(wú)人駕駛工業(yè)車輛driverlessindustrialtruck

設(shè)計(jì)成自動(dòng)操作來(lái)運(yùn)輸載荷的機(jī)動(dòng)車輛。

疏散通道escaperoute

供人員離開(kāi)危險(xiǎn)地帶的區(qū)域。

路徑path

車輛及其載荷(包括拖車)通過(guò)的區(qū)域。

載荷load

由車輛搬運(yùn)的物品。

載荷搬運(yùn)loadhandling

載荷起升、下降、輸送、操縱。

示例：旋轉(zhuǎn)、前移、傾斜、夾緊和牽引。

手動(dòng)模式manualmode

由操作者控制所有操作的操作模式。

靜止力staticforce

當(dāng)車輛完成自動(dòng)停車時(shí)，接觸式防撞裝置上所受的力。

乘員rider

預(yù)定的乘員intendedrider

自動(dòng)模式下可以使車輛啟用或禁用的乘員。

停車裝置stoppingdevice

該控制裝置啟動(dòng)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)來(lái)停止車輛的所有運(yùn)動(dòng)。

急停裝置emergencystopdevice

用于起動(dòng)急停功能的手動(dòng)控制裝置。

[來(lái)源：GB/T16754—2021，3.3]

運(yùn)行方向directionoftravel

由制造商定義的根據(jù)車輛操作條件的行進(jìn)的一個(gè)或多個(gè)方向。

使能裝置enablingdevice

與啟動(dòng)控制一起使用并且只有連續(xù)操作時(shí)才能使機(jī)器運(yùn)行的附加手動(dòng)操作裝置。

[來(lái)源：GB/T15706—2012，3.28.2]

5

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

人員探測(cè)裝置personneldetectionmeans

探測(cè)車輛路徑上人員的系統(tǒng)。

額定速度ratedspeed

由制造商規(guī)定的車輛行駛速度。

自動(dòng)重啟automaticrestart

在沒(méi)有外來(lái)輸入的情況下，恢復(fù)車輛運(yùn)行。

注：車輛只有在停車條件被清除后才會(huì)啟動(dòng)。

有乘員的自動(dòng)模式automaticmodewitharider

車輛上有乘員的自動(dòng)運(yùn)行操作狀態(tài)。

封閉區(qū)域confinedzone

通過(guò)周邊防護(hù)來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)的車輛作業(yè)空間。

操作危險(xiǎn)區(qū)域operatinghazardzone

人可能暴露在危險(xiǎn)中的操作區(qū)域。

注1：可能存在于載荷轉(zhuǎn)移區(qū)域或低間隙處。

注2：根據(jù)GB/T15706-2012中3.11，操作危險(xiǎn)區(qū)域被認(rèn)為是危險(xiǎn)區(qū)。

操作區(qū)域operatingzone

指定為車輛操作的區(qū)域。

注：例如通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)，標(biāo)志，地面標(biāo)記，柵欄，防護(hù)裝置來(lái)定義的區(qū)域。

公共區(qū)域publiczone

向所有沒(méi)有經(jīng)過(guò)具體培訓(xùn)、指導(dǎo)或認(rèn)知的人員開(kāi)放的空間。

禁止區(qū)域restrictedzone

物理上分隔的空間，只有經(jīng)過(guò)授權(quán)的人才可以進(jìn)入。

施工方案methodstatement

工作安全制度safesystemofwork

詳細(xì)說(shuō)明工作任務(wù)或過(guò)程完成方式并概述所涉及危害的文件。

注：包括關(guān)于如何安全地進(jìn)行工作的步驟指南，以及為確保受任務(wù)或過(guò)程影響的任何人員的安全而采取的控制措施

的細(xì)節(jié)。

載荷轉(zhuǎn)移區(qū)loadtransferarea

車輛可裝載或存放貨物的位置。

注：位置可以在地板/地面上（如貨架、機(jī)器和傳送帶）。

6

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

操作者operator

經(jīng)過(guò)適當(dāng)培訓(xùn)和授權(quán)操作車輛的指定人員。

[來(lái)源：GB/T10827.1—2014，3.7，修改——在定義中，“誰(shuí)負(fù)責(zé)工業(yè)車輛的運(yùn)行和載荷搬運(yùn)”已

替換為“操作車輛”，注1和注2已刪除]

乘員指定位置riderdesignatedposition

由制造商規(guī)定的供人安全乘坐車輛的位置。

帶式輸送機(jī)beltconveyor

用于運(yùn)輸和牽引的部件，帶有環(huán)形輸送帶的輸送機(jī)。

注：皮帶由表面上的滾輪或滑輪塊支撐。

[來(lái)源：EN619:2002+A1:2010，3.7，修改——?jiǎng)h除了圖示，第二句改為注1]

輥式輸送機(jī)rollerconveyor

部分或所有輥道可驅(qū)動(dòng)或自由旋轉(zhuǎn)的輸送機(jī)。

[來(lái)源：EN619:2002+A1:2010，3.11，修改——?jiǎng)h除了圖示、車輪、輪式輸送機(jī)、滾珠和球式轉(zhuǎn)運(yùn)

臺(tái)]

鏈板輸送機(jī)dragchainconveyor

用鏈條作為牽引元件或承載元件的鏈條上可能帶有推料器的輸送機(jī)。

[來(lái)源：EN619:2002+A1:2010，3.7.1，修改——?jiǎng)h除了圖示]

車輛坐標(biāo)系coordinatesystemofthetruck

坐標(biāo)系（Op-Xp-Yp-Zp）是用來(lái)參考車輛運(yùn)動(dòng)的某一部件。

注1：GB/T16977—2019中5.5指定一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)坐標(biāo)系（Op-Xp-Yp-Zp）。移動(dòng)平臺(tái)坐標(biāo)系的原點(diǎn)Op是移動(dòng)平臺(tái)原

點(diǎn)。＋Xp軸通常是移動(dòng)平臺(tái)前進(jìn)的方向。＋Zp軸通常取移動(dòng)平臺(tái)向上的方向。

注2：見(jiàn)圖1。

標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：

7

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

Op——參考系的原點(diǎn)。

注：本圖由GB/T16977—2019的圖6修改而來(lái)。

圖1車輛坐標(biāo)系

前進(jìn)方向forwarddirection

車輛沿Xp軸運(yùn)動(dòng)。

注1：車輛坐標(biāo)系見(jiàn)3.35。

注2：見(jiàn)圖1。

后退方向backwarddirection

車輛沿－Xp軸運(yùn)動(dòng)。

注1：車輛坐標(biāo)系見(jiàn)3.35。

注2：見(jiàn)圖1。

橫移方向lateraldirection

車輛沿Xp軸運(yùn)動(dòng)。

注1：車輛坐標(biāo)系見(jiàn)3.35。

注2：見(jiàn)圖1。

斜移方向crabbingdirection

車輛沿Xp軸和Yp軸橫移運(yùn)動(dòng)，而不改變車輛方向。

注1：車輛坐標(biāo)系見(jiàn)3.35。

注2：見(jiàn)圖1。

轉(zhuǎn)向turningdirection

車輛坐標(biāo)系繞Zp軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)，且車輛沿Xp軸和/或Yp軸移動(dòng)。

注1：車輛坐標(biāo)系見(jiàn)3.35。

注2：見(jiàn)圖1。

原地轉(zhuǎn)向pivotingdirection

車輛坐標(biāo)系繞Zp軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)，且車輛沒(méi)有沿Xp軸和/或Yp軸移動(dòng)。

注1：車輛坐標(biāo)系見(jiàn)3.35。

注2：見(jiàn)圖1。

舵柄tiller

操作者在車輛上用于轉(zhuǎn)向的桿。

注：舵柄可以結(jié)合其他功能使用。

地板floor

地面ground

8

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

用于承受載貨車輛的重量且平整光滑的路面。

示例：混泥土、瀝青。

額定載荷ratedcapacity

由制造商根據(jù)零部件強(qiáng)度和車輛穩(wěn)定性確定的，車輛在標(biāo)準(zhǔn)載荷質(zhì)心位置時(shí)能夠搬運(yùn)、起升并堆垛

到標(biāo)準(zhǔn)起升高度的最大載荷（單位為千克）。

注1：質(zhì)心見(jiàn)附錄C。

注2：當(dāng)門(mén)架的起升高度低于標(biāo)準(zhǔn)起升高度H時(shí)，仍按照標(biāo)準(zhǔn)起升高度確定額定起升重量。

注3：額定起重量用來(lái)比較不同制造商所生產(chǎn)車輛的額定能力，并為技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和統(tǒng)計(jì)提供依據(jù)。車輛的操作極限由

實(shí)際起重量決定。

[來(lái)源：GB/T10827.1—2014，3.15]

實(shí)際起重量actualcapacity

由制造商根據(jù)零部件強(qiáng)度和車輛穩(wěn)定性確定的，車輛在正常運(yùn)行狀態(tài)，特定的載荷中心距（如果需

要亦可前伸）時(shí)能夠搬運(yùn)、起升和堆垛到特定高度的最大載荷（單位為千克）。

注：實(shí)際起重量取決于車輛的配置，它與所安裝門(mén)架的類型和起升高度、實(shí)際的載荷中心距以及安裝的屬具有關(guān)。

該實(shí)際起重量規(guī)定了某一具體配置下的車輛的載荷搬運(yùn)能力。通過(guò)適當(dāng)?shù)姆€(wěn)定性試驗(yàn)或經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)的計(jì)算校驗(yàn)，

可以確定車輛帶有可拆卸式屬具時(shí)的實(shí)際起重量值。

[來(lái)源：GB/T10827.1—2014，3.14]

保護(hù)性停止protectivestop

由保護(hù)裝置啟動(dòng)的安全相關(guān)的停止功能。

車輛速度truckspeed

車輛及其裝載物的最快移動(dòng)點(diǎn)。

制動(dòng)系統(tǒng)brakingsystem

滿足下列一個(gè)或多個(gè)功能的零部件組合：

——控制車輛的速度（通常為減速）；

——使車輛停駛或保持車輛靜止不動(dòng)。

[來(lái)源：GB/T5620—2020，3.2]

固定封閉結(jié)構(gòu)fixedclosedstructure

一個(gè)防止人員進(jìn)入或接觸路徑的防護(hù)裝置。

注：該結(jié)構(gòu)主要提供外圍保護(hù)，由墻，面板，柵欄組成。

抑制muting

臨時(shí)自動(dòng)暫停的安全功能。

覆蓋overried

手動(dòng)暫停的安全功能。

9

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

失效deactivation

使功能不再激活的行為。

注：可手動(dòng)或自動(dòng)操作。

4安全要求和/或保護(hù)/降低風(fēng)險(xiǎn)措施

通用要求

4.1.1一般要求

車輛應(yīng)符合本章的安全要求和/或保護(hù)措施。

另外，對(duì)于本文件沒(méi)有涉及到的非重大危險(xiǎn)，應(yīng)按GB/T15706規(guī)定的原則進(jìn)行車輛設(shè)計(jì)。

車輛操作區(qū)域應(yīng)符合附錄A的要求。

4.1.2正常氣候條件

應(yīng)符合以下正常氣候條件:

——連續(xù)運(yùn)行條件下的平均環(huán)境溫度:25℃；

——短期內(nèi)（不大于1h）的最高環(huán)境溫度:40℃；

——正常室內(nèi)條件下使用車輛時(shí)的最低環(huán)境溫度:5℃；

——正常室外條件下使用車輛時(shí)的最低環(huán)境溫度:－20℃；

——海拔高度:不大于2000m。

4.1.3電氣要求

車輛電氣系統(tǒng)應(yīng)符合表1的要求。

表1電氣要求

符合的條款

項(xiàng)目EN1175-1:1998EN1175-2:1998EN1175-3:1998

IEC60204-1:2016

+A1:2010+A1:2010+A1:2010

所有的，除了4.3.2、

4.4.5、5.3.5、6.2.5、

5.7、5.8、5.10、5.11、

6.2.6、

5.12、5.13、5.14、5.1、5.2、5.3、5.5、

總則（供電）5.1、5.2、5.4、5.56.3.3、7.2.2、9.1.1、

5.15、6.1、6.2、6.3、

5.69.4.3.1.2、9.4.3.1.4、

6.4、6.5、6.1.2、6.1.3

9.4.3.1.5、11.5、

18.2.4

5.9.3、5.9.5、5.9.8、7.3.1、7.5、9.2.3.2、

啟動(dòng)5.3.15.4.1、5.4.2、5.4.3

5.12.19.3.1

停車5.13、6.2.2、6.45.3.45.4.4無(wú)

電源故障5.6、5.9.1、5.9.115.3.1、5.3.65.4.55.4、7.5

機(jī)械維護(hù)7.1、7.2、7.36.1、6.26.1、6.2無(wú)

5.1.3、5.2、5.5、5.7、

電源絕緣5.1.35.1、5.2、5.55.3,10.8

5.13、6.2、6.4

10

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

表1（續(xù)）電氣要求

符合的條款

項(xiàng)目EN1175-1:1998EN1175-2:1998EN1175-3:1998

IEC60204-1:2016

+A1:2010+A1:2010+A1:2010

5.1(全部)、5.2、

電池5.12、5.15.3、6.1、5.1、5.3.1無(wú)無(wú)

6.2、6.5.3

5.3、5.5.2、5.5.4,

防火5.2、5.4、5.5、5.85.2、5.4(全部)無(wú)

5.5.5

4.1.4儲(chǔ)能部件

儲(chǔ)存能量并有可能在移動(dòng)或拆卸過(guò)程中造成危險(xiǎn)的部分（如液壓蓄能器、蓄能器或彈簧制動(dòng)裝置），

應(yīng)采取措施在移動(dòng)或拆卸前先釋放其能量。

4.1.5邊或角

以下區(qū)域內(nèi)都不應(yīng)有造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角：

a)乘員所在的正常操作位置；

b)操作者所在操作位置；

c)日常檢查時(shí)的出入通道。

4.1.6防護(hù)裝置

防護(hù)裝置的技術(shù)原則應(yīng)符合GB/T15706—2012的規(guī)定。防護(hù)裝置應(yīng)符合GB/T8196—2017的規(guī)定。

安全距離應(yīng)符合GB23821—2009的規(guī)定。此外，防止觸及防護(hù)結(jié)構(gòu)的安全距離應(yīng)符合GB23821-2009

中表2中高風(fēng)險(xiǎn)的要求。此外，連續(xù)固定封閉結(jié)構(gòu)的最小高度應(yīng)為2.1m。

4.1.7防護(hù)聯(lián)鎖裝置

與防護(hù)裝置相關(guān)的聯(lián)鎖裝置應(yīng)符合GB/T18831—2017的規(guī)定。

4.1.8雙手操縱裝置

雙手操縱裝置應(yīng)符合GB/T19671—20XX的規(guī)定。

4.1.9傳動(dòng)部件

傳動(dòng)軸，聯(lián)軸器和皮帶傳動(dòng)等在人可觸及范圍內(nèi)的傳動(dòng)部件，應(yīng)有固定的防護(hù)裝置。

4.1.10電敏防護(hù)設(shè)備

電敏防護(hù)設(shè)備（ESPE）應(yīng)符合IEC61496-2:2013和IEC61496-3:2018的規(guī)定。

4.1.11壓敏保護(hù)裝置

壓敏保護(hù)裝置應(yīng)符合GB/T17454.2—2017和GB/T17454.3—2017中表2規(guī)定的試樣5或試樣6（僅適

用于形狀和尺寸）。

4.1.12液壓系統(tǒng)

11

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

液壓系統(tǒng)及其部件應(yīng)符合ISO4413:2010的規(guī)定。

4.1.13氣動(dòng)系統(tǒng)

氣動(dòng)系統(tǒng)及其部件應(yīng)符合GB/T7932—2017的規(guī)定。

4.1.14避免自動(dòng)重啟

車輛應(yīng)確保執(zhí)行下列任意一項(xiàng)后不允許自動(dòng)重啟：

a)急停裝置；

b)短行程接觸式防撞裝置，見(jiàn)4.8.2.1e）；

c)4.9.3中描述（如座椅，舵柄，手柄，腳踏板）的操作者在場(chǎng)；

d)手動(dòng)控制指令（如油門(mén)，方向盤(pán)，操縱桿），見(jiàn)4.9.3.1c）；

e)表A.1腳注C規(guī)定的非接觸式停止功能。

車輛斷電后，不允許自動(dòng)重啟。

4.1.15腳保護(hù)

應(yīng)采取措施防止站在車輛附近人員的腳受傷。

可采取的措施有：

a)按照ESPE的制造商參數(shù)，給腳提供額外的停車距離余量；

b)對(duì)于穿安全鞋的人，將底盤(pán)間隙減少到≤40mm。可防止腳被困底盤(pán)下；

c)底盤(pán)下的腳距應(yīng)根據(jù)GB/T10827.1—2014中圖5的規(guī)定?？煞乐鼓_接觸驅(qū)動(dòng)輪和平衡輪。

制動(dòng)系統(tǒng)

車輛應(yīng)配備制動(dòng)系統(tǒng)，用于以下情況：

a)在電源中斷時(shí)進(jìn)行操作；

b)在對(duì)速度或轉(zhuǎn)向失去控制時(shí)自動(dòng)激活；

c)在4.8.2規(guī)定的人員探測(cè)裝置的操作范圍內(nèi)，在制造商規(guī)定（如速度、摩擦、地板/地面、坡

度、額定載荷）最壞情況下的極限停車；

d)在制造商規(guī)定的最大操作坡度上保持車輛及其最大允許載荷平穩(wěn)。

制動(dòng)系統(tǒng)安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第1項(xiàng)和第2項(xiàng)的規(guī)定。

注：制動(dòng)系統(tǒng)可由一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)功能（如彈簧制動(dòng)，行車制動(dòng)）組成。

速度控制

速度控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第3項(xiàng)和第8項(xiàng)的規(guī)定。

自主充電

根據(jù)IEC61558-1:2017，額定60VDC或25VAC以上的自主充電連接應(yīng)設(shè)計(jì)成防止意外接觸帶電部件

而產(chǎn)生的沖擊（觸電）危險(xiǎn)。

裝有自主充電系統(tǒng)的車輛應(yīng)設(shè)計(jì)成只有當(dāng)車輛連接到充電裝置時(shí)才能激活可觸及的充電觸點(diǎn)。

當(dāng)車輛離開(kāi)充電點(diǎn)時(shí)，車輛的充電接點(diǎn)應(yīng)與蓄電池?cái)嚅_(kāi)。

自主充電系統(tǒng)的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第9項(xiàng)的規(guī)定。

荷載搬運(yùn)

12

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

載荷搬運(yùn)裝置應(yīng)使載荷保持在制造商在任何操作模式下確定的位置范圍內(nèi)，包括緊急停止和載荷轉(zhuǎn)

移?？梢酝ㄟ^(guò)集成夾具、機(jī)械鎖、止動(dòng)器等來(lái)實(shí)現(xiàn)。

作為一種替代方法，當(dāng)載荷不在制造商確定的載荷搬運(yùn)裝置的指定位置時(shí)，應(yīng)提供防止車輛移動(dòng)的

裝置?？梢酝ㄟ^(guò)集成攝像頭、傳感裝置、開(kāi)關(guān)等來(lái)實(shí)現(xiàn)。

起升和傾斜系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T10827.1-2014中4.6的規(guī)定。

執(zhí)行以上功能的控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第10項(xiàng)、第11項(xiàng)、第12項(xiàng)的規(guī)定。

轉(zhuǎn)向

控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第13項(xiàng)的規(guī)定。

穩(wěn)定性

4.7.1通用要求

車輛應(yīng)在所有載荷搬運(yùn)和行駛移動(dòng)（包括緊急停車）的操作過(guò)程中保持穩(wěn)定。

控制穩(wěn)定性的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第14項(xiàng)的規(guī)定。

4.7.2傾斜平臺(tái)穩(wěn)定性試驗(yàn)

對(duì)于起升高度大于500mm的車輛，其穩(wěn)定性應(yīng)根據(jù)以下標(biāo)準(zhǔn)：

——GB/T26949.1-2020；

——GB/T26949.2-20XX；

——GB/T26949.3-2018；

——GB/T26949.4-20XX；

——GB/T26949.5-2018；

——GB/T26949.6-20XX；

——ISO22915-7:2016；

——GB/T26949.8-20XX；

——GB/T26949.9-2018；

——GB/T26949.10-2011；

——GB/T26949.11-2016；

——GB/T26949.12-20XX；

——GB/T26949.13-2017；

——GB/T26949.14-2016；

——GB/T26949.15-2017；

——GB/T26949.20-20XX；

——ISO22915-21:2019；

——GB/T26949.22-2019；

起升高度小于500mm車輛的穩(wěn)定試驗(yàn)應(yīng)按相關(guān)穩(wěn)定性標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)裝有門(mén)架的類似車輛的運(yùn)行試驗(yàn)要

求執(zhí)行或見(jiàn)4.7.3。

貨物及人員載運(yùn)車的穩(wěn)定性應(yīng)按照B/T10827.6—20XX中4.7的要求執(zhí)行。

4.7.34.7.2不包括的車輛穩(wěn)定性要求

13

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

當(dāng)車輛僅適用于執(zhí)行特定操作空間和條件下預(yù)先確定的自動(dòng)化任務(wù)時(shí)，車輛在試驗(yàn)時(shí)應(yīng)按5.3.2的規(guī)

定執(zhí)行。

可通過(guò)計(jì)算確定是否符合規(guī)定的穩(wěn)定性值。計(jì)算應(yīng)基于類似車輛的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)。此類計(jì)算應(yīng)考慮門(mén)架、

輪胎等的制造變量和撓度。

保護(hù)裝置和保障措施

4.8.1緊急停車

車輛應(yīng)裝有符合GB/T16754—2021規(guī)定的急停功能。當(dāng)急停裝置啟動(dòng)時(shí)，車輛所有動(dòng)作應(yīng)停止。

急停裝置應(yīng)清晰可見(jiàn)、易于辨認(rèn)，并能從車輛的兩端和兩側(cè)易接近。如果車輛具有規(guī)定的操作者位

置控制裝置，則應(yīng)在該控制裝置的附近安裝急停裝置。

若車輛的載荷限制了人員接近急停裝置，則應(yīng)將急停裝置安裝在車輛最接近危險(xiǎn)區(qū)域且可接近的剛

性部件上（示例見(jiàn)圖2)。

急停功能控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第15項(xiàng)的規(guī)定。

注：根據(jù)車輛的尺寸和設(shè)計(jì)，車輛的每一側(cè)可能都需要安裝該裝置。

標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：

1——車輛；

2——載荷；

3——雙側(cè)的急停裝置。

圖2車輛載荷情況下急停裝置的示例

4.8.2路徑上的人員探測(cè)

4.8.2.1在自動(dòng)模式下預(yù)定路徑上的人員探測(cè)

在自動(dòng)模式下預(yù)定路徑上人員的探測(cè)，其安全相關(guān)部分應(yīng)符合表2第4項(xiàng)、第16項(xiàng)、第17項(xiàng)、第20

項(xiàng)的規(guī)定。

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安裝人員探測(cè)裝置的車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)車輛應(yīng)安裝符合4.1.11的壓敏裝置（如接觸式防撞裝置）或符合4.1.10的ESPE（如非接觸

式防撞裝置）用于人員探測(cè)；

b)人員探測(cè)裝置應(yīng)至少超過(guò)車輛及其載荷的最大寬度運(yùn)行；

c)人員探測(cè)裝置應(yīng)在車輛或其載荷的剛性部件與靜止人員（指沒(méi)有進(jìn)入車輛路徑或向車輛移動(dòng)

的人員）接觸之前停止，且符合5.2的規(guī)定。若在接觸的情況下，則它們的之間的力不得超

過(guò)5.2規(guī)定的值。當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向和原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，其側(cè)面防護(hù)措施符合5.2中試驗(yàn)B就足夠了；

注1：對(duì)于非接觸式防護(hù)裝置，可根據(jù)非接觸防護(hù)裝置制造商的使用信息（如反射）提出附加要求。

d)車輛因探測(cè)到有人在其行駛路徑上而停車，且此人已離開(kāi)安裝探測(cè)裝置車輛的探測(cè)范圍后，

車輛可通過(guò)適當(dāng)?shù)木?例如:聽(tīng)覺(jué)和/或視覺(jué)警告)后自動(dòng)重啟。如果安裝了壓敏保護(hù)設(shè)備

(PSPE)，則需要至少延遲2s再重新啟動(dòng)。自動(dòng)重啟只有符合表A.1和A.2的規(guī)定“允許自動(dòng)重

啟”才能進(jìn)行。

注2：警告系統(tǒng)在6.2中定義。

e)在行駛方向上，保護(hù)裝置不能滿足a）、b）和c）所有要求（如當(dāng)接觸式防撞裝置的行程太短

或當(dāng)車輛在其下面牽引或搬運(yùn)載荷時(shí)，載荷延伸超過(guò)兩側(cè)）時(shí)，應(yīng)符合以下規(guī)定：

1)在行駛方向上，車輛速度不得超過(guò)0.3m/s；

2)根據(jù)表A.1或表A.2，由設(shè)備啟動(dòng)(如激光掃描儀或接近開(kāi)關(guān))的附加停止功能(可以安裝在

車輛上或環(huán)境中)應(yīng)可清晰識(shí)別，并在距危險(xiǎn)點(diǎn)600mm的范圍內(nèi)啟動(dòng)。自動(dòng)重啟應(yīng)符合表

A.1或表A.2的規(guī)定。

4.8.2.24.8.2.1的要求必須被停用或限制情況下采取的措施

若車輛在操作危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)（可使人遭受擠壓/剪切危險(xiǎn)的操作區(qū)域）（如裝載轉(zhuǎn)移區(qū)域）工作，則

應(yīng)滿足以下要求：

a)若有疏散通道（供行人逃生的，至少0.5米寬、2.1米高），則參照表A.1和表A.2規(guī)定的最

大速度限值、警告（如聽(tīng)覺(jué)和/或視覺(jué)的）、自動(dòng)重新啟動(dòng)功能和區(qū)域分類；

b)若沒(méi)有a)中定義的行人疏散通道，則參照表A.1和表A.2規(guī)定的最大速度限值、警告（如聽(tīng)

覺(jué)和/或視覺(jué)的）、自動(dòng)重啟功能和區(qū)域分類。還應(yīng)執(zhí)行的附加停車功能有：

1)應(yīng)執(zhí)行和啟動(dòng)人員探測(cè)功能檢查危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否有人。若探測(cè)到有人且車輛已經(jīng)停止，

則不允許在原來(lái)方向上自動(dòng)重啟；

2)若無(wú)法執(zhí)行人員探測(cè)功能，則應(yīng)在距離危險(xiǎn)點(diǎn)600mm范圍內(nèi)的車輛上（如車輛上的接觸

點(diǎn)或誘因）或工作場(chǎng)所中安裝符合表2的急停裝置或停車裝置。

4.8.2.3人員探測(cè)裝置的抑制

在某些載荷轉(zhuǎn)移條件下，可能需要抑制人員探測(cè)裝置。

為確保沒(méi)有人員在場(chǎng)，人員探測(cè)裝置應(yīng)盡可能延時(shí)抑制，如距離物體小于180mm（如載荷、接口、

轉(zhuǎn)運(yùn)站、固定結(jié)構(gòu)、塊狀堆垛物）。

在自動(dòng)模式下，人員探測(cè)系統(tǒng)只允許在速度低于0.3m/s時(shí)抑制。

抑制人員探測(cè)裝置的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第19項(xiàng)的規(guī)定。

4.8.2.4人員探測(cè)裝置的覆蓋

僅在手動(dòng)或維護(hù)模式下才允許覆蓋人員探測(cè)系統(tǒng)。

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覆蓋人員探測(cè)裝置的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第18項(xiàng)的規(guī)定。

4.8.2.5人員探測(cè)裝置的失效

當(dāng)車輛在封閉區(qū)域作業(yè)時(shí)，人員探測(cè)裝置可自動(dòng)失效（根據(jù)A.2.4）。根據(jù)模式的選擇，人員探測(cè)

裝置可在具有規(guī)定的操作員位置（見(jiàn)4.9.3.1）或舵柄（見(jiàn)4.9.3.2）的車輛上以手動(dòng)操作模式失效。

人員探測(cè)裝置失效的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第18項(xiàng)的規(guī)定。

4.8.2.6主動(dòng)檢測(cè)區(qū)域的選擇

車輛可根據(jù)車輛的速度和方向、載荷尺寸或其他標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)選擇安全檢測(cè)區(qū)域。這種自動(dòng)選擇安全檢

測(cè)區(qū)域的電敏防護(hù)設(shè)備是人員探測(cè)系統(tǒng)的一部分。

主動(dòng)檢測(cè)區(qū)域的選擇（其中檢測(cè)對(duì)象應(yīng)觸發(fā)保護(hù)停止功能）取決于影響車輛停止性能的條件(如裝

載荷載卸，載荷寬窄，車輛在不同區(qū)域的位置)。

若提供此功能，則控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件的設(shè)計(jì)應(yīng)確保其不會(huì)降低表2所描述的路徑中人員探測(cè)

的整體性能。

選擇主動(dòng)檢測(cè)區(qū)域的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第5項(xiàng)、第6項(xiàng)、第7項(xiàng)、第21項(xiàng)和第22項(xiàng)的規(guī)定。

操作模式

4.9.1通則

車輛允許有不同的操作模式。

如能預(yù)判，則應(yīng)使用模式選擇器進(jìn)行下列模式的選擇：

——自動(dòng)模式；

——手動(dòng)模式；

——維護(hù)模式。

模式選擇器應(yīng)防止選擇未經(jīng)授權(quán)和意外的模式。應(yīng)通過(guò)適當(dāng)?shù)姆绞剑ㄈ缤ㄟ^(guò)可上鎖的鑰匙開(kāi)關(guān)，密

碼，磁卡）防止選擇未經(jīng)授權(quán)和/或無(wú)意的模式。

模式選擇器的啟動(dòng)應(yīng)純啟用所選模式，而不應(yīng)自行啟動(dòng)車輛操作。啟動(dòng)車輛操作應(yīng)單獨(dú)激活。

應(yīng)清楚地標(biāo)注被選擇的模式。

若車輛安裝了符合4.9.3.2的舵柄或符合4.9.3.1的乘員操作平臺(tái)或座椅，則手動(dòng)模式可不由選擇器

選擇，而由手動(dòng)控制。

注1：有關(guān)操作者操作的更多說(shuō)明，見(jiàn)4.9.3。

注2：有關(guān)乘員操作的更多說(shuō)明，見(jiàn)4.9.2.3。

操作模式的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第25項(xiàng)的規(guī)定。

4.9.2自動(dòng)模式

4.9.2.1配置

自動(dòng)模式允許有三種配置：

1）自動(dòng)模式（無(wú)操作者或乘員）；

2）有操作者輸入的自動(dòng)模式；

3）有乘員的自動(dòng)模式。

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當(dāng)車輛未被設(shè)計(jì)成具有操作者輸入且為操作者提供位置（如舵柄，座椅，平臺(tái)）的自動(dòng)模式時(shí)，操

作者在場(chǎng)時(shí)應(yīng)停用所有自動(dòng)功能，并應(yīng)啟動(dòng)保護(hù)性停止。

當(dāng)車輛未被設(shè)計(jì)具有乘員且為乘員提供位置的自動(dòng)模式時(shí)，乘員在場(chǎng)時(shí)應(yīng)停用所有自動(dòng)功能，并應(yīng)

啟動(dòng)保護(hù)性停止。

自動(dòng)模式的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第25項(xiàng)的規(guī)定。

4.9.2.2有操作者輸入的自動(dòng)模式

自動(dòng)模式中，允許在兩個(gè)完整的自動(dòng)序列之間進(jìn)行手動(dòng)操作。車輛應(yīng)停在指定的位置，且手動(dòng)操作

應(yīng)在下列條件中進(jìn)行：

a)車輛應(yīng)靜止不動(dòng)，等待操作者的輸入；

b)控制應(yīng)為“保持運(yùn)行”的類型；

c)當(dāng)手動(dòng)控制被激活時(shí)，不應(yīng)啟動(dòng)自動(dòng)模式的下一個(gè)序列；

d)手動(dòng)控制應(yīng)配備停止所有動(dòng)作的裝置；

e)若操作者位置不是由車輛的設(shè)計(jì)決定的，則移動(dòng)部件（如貨叉、屬具）的任何運(yùn)動(dòng)應(yīng)由符合

4.1.6的防護(hù)裝置加以保護(hù)。否則，車輛應(yīng)符合GB/T10827.1—2014中4.4.2.6的規(guī)定；

f)在操作過(guò)程中，不允許車輛平移和原地旋轉(zhuǎn)；

g)只有在操作者自愿采取行動(dòng)后，才能在自動(dòng)模式下重新啟動(dòng)下一個(gè)序列。

有操作者輸入的自動(dòng)模式的安全相關(guān)部件應(yīng)符合表2第24項(xiàng)和第25項(xiàng)的規(guī)定。

4.9.2.3有乘員的自動(dòng)模式

自動(dòng)模式中，人員可在滿足以下條件的情況中乘坐車輛（例如在設(shè)置操作或長(zhǎng)距離行駛期間）：

a)車輛應(yīng)在指定位置自動(dòng)停車；

b)人員/乘員應(yīng)自主啟動(dòng)有乘員的自動(dòng)模式；

c)應(yīng)提供乘員在指定位置的乘員檢測(cè)裝置；

d)當(dāng)乘員處于指定位置時(shí)，選擇自動(dòng)模式時(shí)將激活有乘員的自動(dòng)模式；

e)在乘員可接觸到的范圍內(nèi)應(yīng)提供停車裝置；

f)考慮車輛的加速力和減速力，乘員的指定位置應(yīng)做防止危險(xiǎn)情況的設(shè)計(jì)（如襯墊、操作員守

則、隔間設(shè)計(jì)）；

g)應(yīng)提供乘員在乘坐車輛時(shí)保持在指定位置的裝置[如雙手控制裝置（根據(jù)GB/T19671—20XX，

3.1）、腳位置傳感器、完全封閉的駕駛室]；

h)當(dāng)駕駛員不再處于指定位置時(shí)，車輛應(yīng)安全地停車；

i)具有仰視功能的乘員位置從地板/地面到平臺(tái)地板的距離不得高于