工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用 課件 ch06 工業(yè)機(jī)器人故障診斷

工業(yè)機(jī)器人故障診斷第六章工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用高等院校公共課系列精品教材工業(yè)機(jī)器人故障診斷01啟動(dòng)故障啟動(dòng)故障可能會(huì)有的各種癥狀:對(duì)應(yīng)的可能原因:任何單元上的LED均不亮。接地故障保護(hù)跳閘。無(wú)法加載系統(tǒng)軟件。系統(tǒng)的主電源未通電并且在未指定的極限內(nèi)。驅(qū)動(dòng)模塊中的主變壓器未打開(kāi)，未正確連接現(xiàn)有電源電壓。主開(kāi)關(guān)未打開(kāi)。控制模塊和驅(qū)動(dòng)模塊的電源超出指定極限。工業(yè)機(jī)器人故障診斷02控制器沒(méi)有響應(yīng)控制器沒(méi)有響應(yīng)的癥狀:對(duì)應(yīng)的可能原因:機(jī)器人控制器沒(méi)有響應(yīng)。LED指示燈不亮?？刂破魑催B接主電源。主變壓器出現(xiàn)故障或者連接不正確。主熔絲可能已經(jīng)斷開(kāi)?？刂颇K和驅(qū)動(dòng)模塊之間沒(méi)有連接。工業(yè)機(jī)器人故障診斷03控制器性能低控制器性能低，并且似乎無(wú)法正常工作，程序執(zhí)行速度慢。可能的原因:程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過(guò)快，使處理器過(guò)載。I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過(guò)高的I/O負(fù)載。內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。外部PLC或者其他監(jiān)控計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過(guò)載。工業(yè)機(jī)器人故障診斷04FlexPendant示教器死機(jī)系統(tǒng)未開(kāi)啟。FlexPendant沒(méi)有與控制器連接。連接到控制器的電纜被損壞。電纜連接器被損壞。FlexPendant出現(xiàn)故障。FlexPendant控制器的電源出現(xiàn)故障。FlexPendant完全或間歇性“死機(jī)”，無(wú)適用的項(xiàng)，并且無(wú)可用的功能。可能的原因：工業(yè)機(jī)器人故障診斷05FlexPendant無(wú)法連接控制器以太網(wǎng)絡(luò)有問(wèn)題。主計(jì)算機(jī)有問(wèn)題。FlexPendant啟動(dòng)，沒(méi)有顯示屏幕圖像，無(wú)適用的項(xiàng)?？赡艿脑颍?6操縱桿不工作操縱桿故障。系統(tǒng)可以啟動(dòng)，但FlexPendant上的操縱桿不能工作,無(wú)法手動(dòng)控制機(jī)器人。可能的原因：工業(yè)機(jī)器人故障診斷07路徑精確性不一致機(jī)器人沒(méi)有正確校準(zhǔn)。未正確定義機(jī)器人TCP。平行桿被損壞(僅適用裝有平行桿的機(jī)器人)。電動(dòng)機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞，通常出現(xiàn)故障的電動(dòng)機(jī)會(huì)發(fā)出噪聲。軸承損壞或破損(尤其在耦合路徑不一致并且一個(gè)或多個(gè)軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪時(shí))。將錯(cuò)誤類型的機(jī)器人連接到控制器。制動(dòng)閘未正確松開(kāi)機(jī)器人TCP的路徑不一致，經(jīng)常變化，并且有時(shí)會(huì)伴有軸承、變速箱或其他位置發(fā)出的噪聲，無(wú)法進(jìn)行生產(chǎn)?？赡艿脑颍汗I(yè)機(jī)器人故障診斷08油脂玷污電動(dòng)機(jī)和(或)齒輪箱電動(dòng)機(jī)或變速箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏現(xiàn)象。這種情況可能發(fā)生在底座、配合面，或者在分解器電動(dòng)機(jī)的最遠(yuǎn)端。在某些情況下，漏油會(huì)潤(rùn)滑電動(dòng)機(jī)制動(dòng)閘，造成關(guān)機(jī)時(shí)示教器失效?？赡艿脑?齒輪箱和電動(dòng)機(jī)之間的密封損壞。變速箱油面過(guò)高。變速箱油過(guò)熱。工業(yè)機(jī)器人故障診斷09機(jī)械噪聲軸承磨損。

污染物進(jìn)入軸承圈。

軸承沒(méi)有潤(rùn)滑。在操作期間，電動(dòng)機(jī)、變速箱、軸承等不應(yīng)發(fā)出機(jī)械噪聲。出現(xiàn)故障的軸承在故障發(fā)生之前通常會(huì)發(fā)出短暫的摩擦聲或者嘀嗒聲。出現(xiàn)故障的軸承造成路徑精確度不一致，并且在嚴(yán)重的情況下，接頭會(huì)完全抱死。可能的原因:工業(yè)機(jī)器人故障診斷10機(jī)器人制動(dòng)閘未釋放制動(dòng)接觸器(K44)沒(méi)有正確工作。系統(tǒng)未正確進(jìn)入MotorsOn狀態(tài)。機(jī)器人軸上的制動(dòng)閘發(fā)生故障。24VBRAKE電源掉電。在開(kāi)始機(jī)器人操作或者控制機(jī)器人時(shí)，必須松開(kāi)內(nèi)部制