港口自動(dòng)駕駛集裝箱水平運(yùn)輸設(shè)備技術(shù)要求

1港口自動(dòng)駕駛集裝箱水平運(yùn)輸設(shè)備技術(shù)要求GB20891非道路移動(dòng)機(jī)械用柴油機(jī)排氣污染物排放限值及測(cè)量GB/T1413集裝箱分類、尺寸和額定GB/T40218-2021工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)和系統(tǒng)安全工業(yè)自動(dòng)化和控制系統(tǒng)信息安全技術(shù)GB/T40429-2021汽車駕駛自動(dòng)化JB/T4198.1工程機(jī)械用柴油機(jī)JT/T733港口機(jī)械鋼結(jié)構(gòu)表面防腐涂2港口自動(dòng)駕駛集裝箱水平運(yùn)輸設(shè)備Portau車載自動(dòng)駕駛系統(tǒng)Onboardautonomousdri車載計(jì)算平臺(tái)OnboardComputin一種安裝于車輛上的工業(yè)計(jì)算機(jī)，主要用于實(shí)現(xiàn)車輛自線控底盤WirecontrolledchTOS系統(tǒng)TerminalOperating制、檢查橋、計(jì)費(fèi)、受理等，是碼頭生產(chǎn)管理的中是人與計(jì)算機(jī)之間傳遞、交換信息的媒介和對(duì)話接口，是人機(jī)交互系統(tǒng)的重要4通用要求4.1.2區(qū)域內(nèi)應(yīng)具備滿足水平運(yùn)輸設(shè)備安全運(yùn)行的路面標(biāo)線、柵欄、數(shù)據(jù)采集、交互等設(shè)備。34.1.5區(qū)域內(nèi)能見(jiàn)度不應(yīng)低于150m；夜間運(yùn)行時(shí)，應(yīng)確保有關(guān)指示牌、控制面板、遙控裝置（無(wú)線遙4.2.3有可能被雨淋的電氣設(shè)備應(yīng)有防水平運(yùn)輸設(shè)備的電子元器件應(yīng)具有防鹽霧保護(hù)措施，以避免受鹽霧腐蝕而造4.5可維護(hù)要求44.6.2相機(jī)、激光雷達(dá)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)總線和自動(dòng)駕駛核心系統(tǒng)對(duì)接，超聲波雷達(dá)和車輛底盤通過(guò)多路CAN4.6.4工作溫度范圍-25℃~+50℃。5.1基本功能5.1.2水平運(yùn)輸設(shè)備所配備的單車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)具有不宜低于GB/T40429中3.4.5規(guī)定的自動(dòng)駕駛功具備與集裝箱正面吊等非自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行交5轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在任何操作位置上，不應(yīng)與其他部件有干5.2.5轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向后應(yīng)有一定的回正能力，以使水平運(yùn)輸設(shè)備具有穩(wěn)定的直5.2.7行車制動(dòng)的制動(dòng)力應(yīng)在同一車軸左右輪之間相對(duì)整車縱向中心平5.2.8應(yīng)具有絕緣電阻監(jiān)測(cè)功能，并能持續(xù)或間歇地檢測(cè)整車的絕緣電阻值。當(dāng)該絕緣電阻值不符合5.2.11應(yīng)配備指示燈和標(biāo)牌，提醒周邊人員和其他車輛其駕駛模式及狀態(tài)。當(dāng)水平運(yùn)輸設(shè)備緊急制動(dòng)應(yīng)便于維修更換，同時(shí)維修人員通過(guò)設(shè)備監(jiān)控與故障診斷系統(tǒng)能準(zhǔn)確的6平運(yùn)輸設(shè)備應(yīng)能自動(dòng)喚醒到自動(dòng)模式，并立即執(zhí)行指令。應(yīng)能接受測(cè)試指令，自動(dòng)執(zhí)行測(cè)試程序。先級(jí)為僅次于維修模式而高于其他模式，在應(yīng)實(shí)時(shí)向車隊(duì)管理信息平臺(tái)報(bào)告位置、故障能夠?qū)€控底盤進(jìn)行轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和0能夠檢測(cè)各軟件模塊的輸入輸出數(shù)據(jù)頻率及能夠檢測(cè)車道線、停止線、地面箭頭、吊具、反光板能夠完成障礙物的實(shí)時(shí)三維檢測(cè)，同時(shí)對(duì)障礙物進(jìn)行跟蹤，得到障礙物運(yùn)動(dòng)速7基于動(dòng)態(tài)決策結(jié)果具備生成車道級(jí)局部5.5作業(yè)功能時(shí)監(jiān)控，保證所有水平運(yùn)輸設(shè)備在車隊(duì)管理信息8——能夠自主診斷車隊(duì)管理信息平臺(tái)下發(fā)的任務(wù)指令是否異常；5.6.2宜顯示水平運(yùn)輸設(shè)備運(yùn)行時(shí)間、里程、動(dòng)力電池電5.6.3宜顯示水平運(yùn)輸設(shè)備當(dāng)前行駛區(qū)域地圖、規(guī)劃行駛路線異常情況時(shí)，如水平運(yùn)輸設(shè)備周邊靜態(tài)障礙物突然消失、5.7.7重點(diǎn)感知區(qū)域宜有兩個(gè)以上傳感器覆蓋，5.7.8水平運(yùn)輸設(shè)備車身前后宜設(shè)置安全防撞96.1.8水平運(yùn)輸設(shè)備數(shù)據(jù)反饋性能宜滿——實(shí)際整車具有剩余電量顯示、電量數(shù)據(jù)回傳和電量不足報(bào)警功能，電量顯示精度宜在10%以內(nèi)。度，其他行駛區(qū)域的,根據(jù)需要實(shí)現(xiàn)定位精度，并具備自動(dòng)校準(zhǔn)位置的能力。如果誤差不滿足定位使用需求，宜向車隊(duì)管理信息平臺(tái)反饋，并停止水平運(yùn)輸設(shè)備的自動(dòng)——在人工/自動(dòng)拆裝鎖區(qū)域，定位精度宜達(dá)到——在單一定位源出現(xiàn)故障時(shí)定位精度宜達(dá)到6.3.2無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸可靠性要求：端到端可靠性（平臺(tái)-單車）>單車指令/狀態(tài)數(shù)據(jù)傳輸帶寬需求：上行≥0.1Mbps，下行≥0.2Mbps。6.4.1水平運(yùn)輸設(shè)備與岸橋、場(chǎng)橋的自動(dòng)對(duì)位精度宜——沿車道自動(dòng)行駛前進(jìn)時(shí)，與前后車保持安全距離（安全距離宜根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況設(shè)定測(cè)試過(guò)程中能夠準(zhǔn)確的從當(dāng)前車道變換到目標(biāo)車道中間并繼續(xù)7.1.11信息通訊：車載通訊設(shè)備支持與相關(guān)道路端以及監(jiān)控中心的無(wú)線連接，宜通過(guò)道路端設(shè)備獲取7.1.12維修：自診斷系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)異常或中控人員觸發(fā)維修模式，自動(dòng)行駛至交互區(qū)待修，單機(jī)測(cè)試不少測(cè)試水平運(yùn)輸設(shè)備與車隊(duì)管理信息平臺(tái)對(duì)接成功率——測(cè)試水平運(yùn)輸設(shè)備與岸橋/場(chǎng)橋的在運(yùn)動(dòng)方向的相對(duì)定位精度宜滿——測(cè)試水平運(yùn)輸設(shè)備從對(duì)位開(kāi)始（測(cè)試車輛在岸橋/場(chǎng)橋下第一次停車）到精準(zhǔn)停穩(wěn)，時(shí)間不宜超過(guò)000000000000000000備注123456789速度ν≥7m/s2.載荷50t～65t速度ν≥7m/s3.載荷31t～50t速度ν≥8m/s4.載荷31t～50t速度ν≥8m/s速度ν≥9m/s速度ν≥9m/