《架空輸電線路除冰機器人作業(yè)導(dǎo)則》

ICS

備案號：

中華人民共和國電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

DL/T×××—201×

架空輸電線路除冰機器人作業(yè)導(dǎo)則

Taskspecificationsofmobilerobotde-icingonoverhead

transmissionline

征求意見稿

201×-××-××發(fā)布201×-××-××實施

國家能源局發(fā)布

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II

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架空輸電線路除冰機器人作業(yè)導(dǎo)則

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了架空輸電線路除冰機器人作業(yè)要求、除冰作業(yè)流程、安全注意事項。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于除冰機器人清除110kV及以上架空輸電線路單導(dǎo)線、分裂導(dǎo)線和地線覆

冰的作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版

本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

GB/T20867工業(yè)機器人安全實施規(guī)范

GB/T2900.55電工術(shù)語帶電作業(yè)

DL/T741架空輸電線路運行規(guī)程

3術(shù)語和定義

GB/T20867、GB/T2900.55界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。

3.1

沖擊式除冰De-icingbyusingimpactmethod

采用沖擊系統(tǒng)推動除冰刀具、錘頭等進行直線運動或圓周運動以粉碎或擊落覆冰。

3.2

切削式除冰De-icingbyusingcutmethod

采用刀具切削方式切除線路上的覆冰，采用切削式除冰易損傷線路，需采取特殊保護

措施對導(dǎo)（地）線進行保護。

3.3

碾壓式除冰De-icingbyusinggrindmethod

采用碾壓鋼輪對覆冰碾壓破冰。

3.4

綜合式除冰De-icingbyusingintegrationmethod

采用沖擊、切削、碾壓等除冰方法的綜合除冰手段。

4要求

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4.1除冰條件

4.1.1機器人清除架空輸電線路導(dǎo)、地線覆冰作業(yè)的時機應(yīng)根據(jù)氣象條件、覆冰狀況及桿

塔受力等現(xiàn)狀，經(jīng)管理部門確定。

4.1.2根據(jù)覆冰厚度、種類不同，選擇合適的除冰方式及對應(yīng)的除冰裝置，確保覆冰厚度

在機器人清除架空輸電線路導(dǎo)、地線覆冰作業(yè)范圍內(nèi)。

4.1.3除冰作業(yè)前應(yīng)檢查除冰線路的運行工況，如出現(xiàn)塔材變形、損壞等情況，不得進行

除冰作業(yè)。

4.1.4導(dǎo)、地線上觀測覆冰厚度在20mm以下時，宜使用機器人碾壓鋼輪進行碾壓式除

冰。

4.1.5導(dǎo)、地線上觀測覆冰厚度達20mm以上時，宜使用機器人沖擊式、切削式或綜合式

除冰方式進行清除。

4.1.6導(dǎo)、地線上覆冰厚度在不超過設(shè)計覆冰厚度70%時，可啟動除冰機器人除冰。覆冰

厚度超過設(shè)計覆冰厚度90%時，不宜啟用機器人除冰。

4.2機器人功能要求

4.2.1除冰機器人由除冰機器人本體設(shè)備和地面基站設(shè)備或遙控器組成。

4.2.2除冰機器人應(yīng)具有詳細(xì)的產(chǎn)品說明書，應(yīng)明確規(guī)定機器人的具體參數(shù)和具體性能指

標(biāo)。

4.2.3除冰機器人應(yīng)具備詳細(xì)的操作說明書，應(yīng)明確規(guī)定機器人防護等級，應(yīng)明確規(guī)定機

器人除冰范圍。

4.2.4除冰機器人進行除冰作業(yè)前應(yīng)取得合格的高壓測試報告和電磁兼容測試報告。

4.2.5除冰機器人應(yīng)具備的基本功能：

a）沿導(dǎo)（地）線行駛、爬坡，對導(dǎo)（地線）實施有效除冰；

b）具有不脫線和不損傷線的安全保護功能；

c）具有遠距離遙控功能，遙控距離不小于2千米；

d）具有圖像傳輸功能，能夠?qū)崟r監(jiān)控機器人在線狀態(tài)；

e）具有在線除冰不小于4小時的續(xù)航能力；

f）具有良好的防雨雪和低溫工作性能。

除冰機器人可具備的高級功能為除冰機器人可拓展功能，高級功能如下：

a）越障功能，且越障過程中具有不脫線保護功能；

b）適應(yīng)不同線徑、不同覆冰厚度、不同冰層結(jié)構(gòu)的自適應(yīng)除冰功能；

c）對除冰線路的障礙物自動檢測與定位功能；

d）具備遠程通信的能力；

e）故障自診斷與自恢復(fù)功能；

f）在野外極端氣候環(huán)境下不下線待機的生存能力。

4.2.6除冰機器人應(yīng)滿足地線、單導(dǎo)線、雙分裂（水平、垂直）、四分裂導(dǎo)線線路除冰需

求，各類型輸電線作業(yè)機器人應(yīng)具備功能要求如下：

a）單導(dǎo)、地線除冰機器人應(yīng)滿足除冰機器人的基本功能。

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b）雙分裂導(dǎo)線（水平、垂直）、四分裂導(dǎo)線除冰作業(yè)機器人除滿足基本功能要求

外，還需具備基本的越障功能。

4.2.7除冰機器人本體設(shè)備應(yīng)具有吊裝裝置，滿足機器人上線時的吊裝要求。

4.2.8除冰機器人本體設(shè)備應(yīng)具有明確的上線安裝指示和必要的安裝操作防護措施。

4.2.9除冰機器人應(yīng)滿足基本的搬運、運輸、儲藏等防護要求。

4.2.10機器人除冰作業(yè)應(yīng)在機器人功能和作業(yè)范圍要求之內(nèi)，超出機器人功能和作業(yè)范

圍要求的，不得進行機器人除冰作業(yè)。

4.3人員要求

4.3.1機器人除冰作業(yè)人員應(yīng)經(jīng)過培訓(xùn)并具備相關(guān)資質(zhì)。

4.3.2除冰作業(yè)應(yīng)設(shè)專責(zé)監(jiān)護人。監(jiān)護人不準(zhǔn)直接操作。監(jiān)護的范圍不準(zhǔn)超過一個作業(yè)

點。復(fù)雜或高桿塔作業(yè)必要時應(yīng)增設(shè)（塔上）監(jiān)護人。

4.3.3帶電除冰作業(yè)工作票簽發(fā)人或工作負(fù)責(zé)人，應(yīng)組織有經(jīng)驗的人員到現(xiàn)場勘察，根據(jù)

勘察結(jié)果作出能否進行除冰作業(yè)的判斷，并確定作業(yè)方法和所需工具以及應(yīng)采取的措施。

4.3.4作業(yè)人員開始作業(yè)前必須接受技術(shù)交底，掌握作業(yè)指導(dǎo)書規(guī)定的操作程序，了解人

員分工情況，理解作業(yè)任務(wù)及操作中的危險點及控制措施。

4.3.5作業(yè)人員開始作業(yè)前應(yīng)做好防寒、防凍、防滑準(zhǔn)備，佩戴好勞動防護用品。

4.4氣象條件要求

4.4.1帶電除冰作業(yè)應(yīng)在良好天氣下進行。如遇雷電（聽見雷聲、看見閃電）、雪、雹、

雨、霧等，不準(zhǔn)進行帶電作業(yè)。風(fēng)力大于5級，或濕度大于80%時，一般不宜進行帶電作

業(yè)。

4.4.2停電除冰作業(yè)時，在6級及以上的大風(fēng)以及暴雨、雷電、冰雹、大霧、沙塵暴等惡

劣天氣下，應(yīng)停止機器人除冰作業(yè)。

4.4.3與氣象部門合作，密切注意天氣形勢變化。除冰作業(yè)期間氣溫若持續(xù)走低或出現(xiàn)雨

雪天氣，應(yīng)及時上報。

4.5登高作業(yè)要求

4.5.1攀登桿塔作業(yè)前，應(yīng)先檢查根部、基礎(chǔ)和拉線是否牢固，桿塔是否有破壞和明顯變

形。

4.5.2攀登有覆冰、積雪的桿塔時，應(yīng)采取防滑措施。

4.5.3高處作業(yè)人員上下鐵塔應(yīng)沿腳釘或爬梯攀登，不得沿單根構(gòu)件上爬或下滑。多人上

下同一桿塔時應(yīng)逐個進行。

4.5.4高處作業(yè)人員在轉(zhuǎn)移作業(yè)位置時不得失去保護，手扶的構(gòu)件必須牢固。在大間隔部

位或桿塔頭部水平移動時，應(yīng)使用水平繩或增設(shè)臨時扶手。

4.5.5高處作業(yè)人員不得對桿塔、絕緣子、金具、導(dǎo)線、地線造成傷害。

4.5.6在霜凍、雨雪后進行高處除冰作業(yè)，應(yīng)采取防滑措施和防寒措施。

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5除冰作業(yè)流程

5.1除冰方案

5.1.1機器人除冰按作業(yè)方式可分為帶電除冰和停電除冰，機器人除冰按作業(yè)方式可分為

沖擊式除冰、切削式除冰、碾壓式除冰和綜合式除冰。進行除冰作業(yè)前，應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場工作

環(huán)境，編制機器人除冰作業(yè)方案。

5.1.2機器人除冰作業(yè)方案應(yīng)包括現(xiàn)場組織措施、除冰措施及除冰裝置選擇、相關(guān)記錄表

格、現(xiàn)場危險點辨識及其控制措施等。

5.1.3根據(jù)覆冰厚度、種類不同，選擇合適的除冰方式及對應(yīng)的除冰裝置。

5.1.4機器人除冰作業(yè)應(yīng)遵循先重后輕、先上后下的原則。除冰時宜先進行地線除冰，再

對導(dǎo)線從上到下進行除冰。

5.1.5線路檔距相近時，宜先除覆冰重的線路區(qū)段，再除覆冰輕的線路區(qū)段。檔距相差較

大時，宜先除大檔距覆冰區(qū)段，再除小檔距覆冰區(qū)段。

5.2現(xiàn)場勘查

5.2.1應(yīng)充分勘測除冰現(xiàn)場及交通道路情況，進行除冰架次規(guī)劃和桿塔數(shù)據(jù)采集。

5.2.2應(yīng)檢查并記錄需要除冰作業(yè)的線路覆冰類型、厚度及分布情況。

5.2.3應(yīng)檢查需要除冰的線路的運行工況，如塔材變形、損壞等情況。

5.2.4應(yīng)組織開展除冰作業(yè)現(xiàn)場危險點辨識，并制定完善的控制措施。

5.2.5應(yīng)結(jié)合線路除冰架次規(guī)劃勘測，選擇除冰機器人吊裝上線的最佳位置，起吊點宜選

擇在海拔相對較高的導(dǎo)（地）線一側(cè)。

5.2.6除冰機器人吊裝應(yīng)選擇相對空曠區(qū)域，通視良好，遠離人口密集區(qū)，除冰作業(yè)點附

近應(yīng)無正在使用的雷達站、微波中繼站、無線通信等干擾源。

5.2.7在作業(yè)范圍內(nèi)，多臺除冰機器人作業(yè)時，應(yīng)盡量均勻分布，除冰機器人作業(yè)范圍不

得出現(xiàn)上下交叉。

5.3開工準(zhǔn)備

5.3.1工作負(fù)責(zé)人應(yīng)按照除冰作業(yè)方案，提前辦理工作票，嚴(yán)格執(zhí)行工作票制度。

5.3.2作業(yè)人員應(yīng)掌握安全作業(yè)措施規(guī)定的作業(yè)步驟，能熟練操作除冰機器人，明確工作

內(nèi)容，理解作業(yè)任務(wù)及操作機器人過程中的危險點和控制措施。

5.3.3作業(yè)人員完成機器人組裝，并開機檢查除冰機器人動力源，檢查除冰機器人各機械

部件，檢查除冰機器人通訊功能，確認(rèn)除冰機器人工作正常。

5.3.4作業(yè)人員應(yīng)做好防凍防滑措施，檢查作業(yè)所需的安全工器具及勞動防護用品。

5.3.5除冰工作組成員應(yīng)按附錄A做好開工前準(zhǔn)備工作確認(rèn)，對不符合要求的及時進行補

正。

5.3.6工作負(fù)責(zé)人申請工作許可。

5.3.7除冰作業(yè)前必須制定安全技術(shù)措施，并在作業(yè)前進行交底和做好安全監(jiān)護工作。已

交底的措施未經(jīng)審批人同意，不得擅自變更。對無安全技術(shù)措施或未經(jīng)安全技術(shù)交底的作

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業(yè)，作業(yè)人員有權(quán)拒絕作業(yè)。

5.4機器人吊裝上線

5.4.1停電除冰作業(yè)時，作業(yè)人員登塔后應(yīng)先進行驗電，再掛設(shè)接地線。

5.4.2帶電除冰作業(yè)時，現(xiàn)場工作人員在到達指定需要除冰作業(yè)的桿塔線路后，工作人員

進行桿塔確認(rèn)及帶電情況確認(rèn)，并在設(shè)定的設(shè)備放置安全區(qū)域內(nèi)，進行設(shè)備檢測。

5.4.3吊裝前應(yīng)確認(rèn)導(dǎo)（地）線覆冰直徑，導(dǎo)（地）線覆冰最大直徑小于機器人最大安裝

直徑時，可直接將機器人吊裝上線；否則，應(yīng)先清除上線處一定量的覆冰，使導(dǎo)（地）線

覆冰最大直徑小于機器人最大安裝直徑。

5.4.4除冰機器人吊裝前，除冰工作組成員應(yīng)對除冰機器人進行檢查，確保除冰機器人能

正常進行除冰工作。

5.4.5機器人吊裝前，必須關(guān)閉除冰機器人機體的總電源開關(guān)，確保除冰機器人在起吊中

處于關(guān)閉狀態(tài)，再將地面控制端總電源同時關(guān)閉，確保起吊過程中不會觸發(fā)。

5.4.6針對規(guī)劃好除冰線路，應(yīng)通過至少兩人的檢查確認(rèn)各項預(yù)定除冰動作安排無誤后再

起吊除冰機器人。

5.4.7機器人吊裝過程中應(yīng)做好機器人保護措施，防止機器人與塔身、線路碰撞。

5.4.8機器人吊裝上線過程中人員應(yīng)遠離塔身，不得站在吊裝機器人下方，應(yīng)處于起吊場

地外側(cè)，通過牽引繩，引導(dǎo)起吊中的機器人機體位置，輔助起吊。

5.4.9作業(yè)人員確認(rèn)機器人線上吊裝到位后，通過地面控制人員操作，確認(rèn)將除冰機器人

安裝到位后，開啟機器人總電源開關(guān)，完畢后人員下塔。

5.5除冰作業(yè)

5.5.1根據(jù)除冰機器人的智能程度，除冰作業(yè)可分為自動除冰與手動除冰。

5.5.2自動除冰時，除冰機器人根據(jù)內(nèi)部預(yù)置的程序和傳感器檢測到的數(shù)據(jù)，驅(qū)動機器人

線上除冰和行走，判斷線路障礙物并自動越障。

5.5.3手動除冰時，地面人員操作遙控器，驅(qū)動除冰機器人除冰和行走，遇到線路上的障

礙物時，地面人員操作遙控器控制機器人越障。

5.5.4除冰機器人在作業(yè)線路上移動、除冰時，不得與防振錘、壓接管、絕緣子串等障礙

物觸碰，不得對導(dǎo)、地線及線路金具造成損傷。

5.5.5除冰作業(yè)過程中，實時監(jiān)控除冰機器人工作情況，遇到緊急情況時，應(yīng)采取保護措

施對機器人進行保護。

5.5.6導(dǎo)線的除冰作業(yè)宜按照導(dǎo)線的排列方式順序進行。導(dǎo)線水平和三角形排列除冰順序

為兩邊相同時進行，垂直排列時除冰順序為自上而下；若為同塔多回線路，宜兩側(cè)對稱同

時進行；對多分裂導(dǎo)線，應(yīng)均衡且小范圍除冰，并應(yīng)先除上子導(dǎo)線的覆冰，再除下子導(dǎo)線

覆冰。

5.5.7除冰過程中，地面人員要監(jiān)控好線路覆冰掉落后導(dǎo)（地）線舞動情況，根據(jù)現(xiàn)場情

況控制好除冰速度；應(yīng)采取必要的措施防止導(dǎo)線、地線脫冰跳躍。

5.5.8除冰機器人遇到無法跨越的障礙物或完成當(dāng)前檔內(nèi)的除冰任務(wù)時，作業(yè)人員按照

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5.4規(guī)定重新將機器人在導(dǎo)（地）線上安裝。

5.6作業(yè)結(jié)束

5.6.1完成除冰任務(wù)后，作業(yè)人員登塔拆除機器人，并轉(zhuǎn)移至地面。

5.6.2除冰作業(yè)完成后應(yīng)按附錄B對除冰機器人機體進行檢查并記錄，如果除冰機器人以

非正常平穩(wěn)姿態(tài)行進除冰并導(dǎo)致除冰機器人損傷時，應(yīng)優(yōu)先檢查受損部位。

5.6.3除冰機器人的剩余電量，并評估當(dāng)時天氣條件和地形地貌情況下電量的消耗情況，

為后續(xù)除冰提供參考數(shù)據(jù)。

5.6.4機器人下線后檢查前后主動輪、鎖緊輪的相對磨損情況，并根據(jù)行走路線程度及坡

度進行相應(yīng)記錄，為后續(xù)除冰備用配件時提供參考數(shù)據(jù)。

5.6.5對除冰作業(yè)完成后檢查發(fā)現(xiàn)但未處理的問題，應(yīng)記錄并做好處理措施。

5.6.6確認(rèn)線路上無遺留物后，作業(yè)人員清理作業(yè)現(xiàn)場。

5.6.7工作負(fù)責(zé)人辦理工作終結(jié)手續(xù)；全體作業(yè)人員撤離現(xiàn)場。

6安全注意事項

6.1.1高空作業(yè)點的下方不得站人，作業(yè)區(qū)內(nèi)禁止行人通過。

6.1.2作業(yè)人員必須戴安全帽，上下傳遞工具或材料時，作業(yè)下方不得站人。

6.1.3嚴(yán)禁違章指揮，違章作業(yè)，違反勞動紀(jì)律。作業(yè)人員對違章作業(yè)的指令有權(quán)拒絕和

制止他人的違章行為。

6.1.4作業(yè)用工器具應(yīng)符合相應(yīng)技術(shù)檢驗標(biāo)準(zhǔn)，使用前必須進行檢查，不符合的嚴(yán)禁使

用。

6.1.5作業(yè)人員在帶電體附近作業(yè)時最小安全距離必須符合規(guī)定，遇特殊情況達不到規(guī)定

時，必須采取經(jīng)批準(zhǔn)過的安全技術(shù)措施。

6.1.6機器人地線帶電除冰作業(yè)過程中應(yīng)保證導(dǎo)、地線之間的安全距離符合要求，不滿足

安全距離要求的不得進行除冰作業(yè)。

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附錄A

（規(guī)范性附錄）

除冰前準(zhǔn)備工作明細(xì)表

序號項目明細(xì)狀態(tài)處理人員

種類

1檢查工具

實用可靠性

除冰區(qū)段

除冰架次

確定需除冰的相應(yīng)地線情

2除冰時間

況、規(guī)劃除冰架次和時間

除冰實施線路

除冰分工

機器人本體設(shè)備電量

3機器人電量地面基站電量

遙控器電量

供電線路

機身、主框架

動力源

4機器人本體設(shè)備

傳動系統(tǒng)

除冰刀具

壓緊裝置

線路連接

數(shù)傳功能

5地面基站、遙控器

圖傳功能

通訊功能

設(shè)備備份種類和數(shù)量

6備份設(shè)備

備用設(shè)備的完好性

7充電用具準(zhǔn)備充電用具

除冰時實時氣候

8除冰環(huán)境

明細(xì)的除冰時間

9機器人起吊場地起吊場地

準(zhǔn)備好需用接插件

10檢查接插件

接插件的完好性

地面站設(shè)備

11機器人控制系統(tǒng)

動作控制

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附錄B

（規(guī)范性附錄）

除冰后檢查及基本維護明細(xì)表

序號類型明細(xì)狀態(tài)處理人員

機器人本體設(shè)備電量

1機器人電量地面基站電量

遙控器電量

線路連接情況

機體、夾緊模塊、除冰模塊

行走輪、壓緊輪是否正常

電機、軸承是否工作正常

機械及其電子硬

2電機底座螺絲是否松動

件設(shè)備的檢查

傳動電機外殼是否有裂痕

各個連接螺絲是否松動等

圖傳、數(shù)傳是否連接正常

天線是否連接并傳輸正常

相應(yīng)動作按鈕復(fù)位是否正常

清點工具

3工具設(shè)備檢查清點設(shè)備

現(xiàn)場恢復(fù)

檢查后未處理

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問題…

…

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電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《架空輸電線路除冰機器人作業(yè)導(dǎo)則》

編制說明

1任務(wù)來源

本標(biāo)準(zhǔn)是根據(jù)國家能源局2013年第一批能源領(lǐng)域行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)制（修）訂計劃

（國能科技[2013]235號）文件的安排進行編制起草的。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位為國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院，參與起草單

位為中國電力科學(xué)研究院、貴州電網(wǎng)有限責(zé)任公司、武漢大學(xué)、貴州電力設(shè)計

研究院。

2編制目的

機器人清除110kV及以上架空輸電線路單導(dǎo)線、分裂導(dǎo)線和地線覆冰的作

業(yè)有很高的技術(shù)性，因此有必要制定一部專門的架空輸電線路除冰機器人的作

業(yè)導(dǎo)則，用以指導(dǎo)除冰作業(yè)、確保人員安全和輸電線路穩(wěn)定運行。

3編制原則

制定《架空輸電線路除冰機器人作業(yè)導(dǎo)則》主要是為除冰機器人的作業(yè)方

式方法、作業(yè)流程以及安全要求進行規(guī)范。編制架空輸電線路除冰機器人作業(yè)

導(dǎo)則的原則為：確保作業(yè)人員的人身安全，保證輸電線路不受到意外傷害。

4工作簡況

2014年1月開始本標(biāo)準(zhǔn)