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文檔簡介

點的運動矢量分析方法（vectormethod

）

運動學①建立機械運動的描述方法②建立運動量之間的關系②運動學研究的對象⑤瞬時、時間間隔運動學的一些基本概念③運動學學習目的為后續(xù)課打基礎及直接運用于工程實際。④運動是相對的參考體(物);參考系;靜系;動系。⑥運動分類1)點的運動2)剛體的運動引言

①運動學是研究物體在空間位置隨時間變化的幾何性質的科學。

(包括:軌跡，速度，加速度等)不考慮運動的原因。Kinematics

3一.運動方程，軌跡(equationofmotion,trace)二.點的速度（velocity)三.加速度(acceleration)運動學點的運動矢量分析方法（vectormethod

）4一.運動方程、軌跡二.點的速度

運動學(Rectangularcoordinatingmethod)5

三.加速度.

[注]這里的x,y,z

都是時間的連續(xù)函數(shù)。當消去參數(shù)

t后,可得到F(x,y,z)=0

形式的軌跡方程。運動學運動學解：取M點的直線軌跡為x

軸，曲柄的轉動中心O為坐標圓點。M點的坐標為：例:下圖為偏心驅動油泵中的曲柄導桿機構。設曲柄OA

長為r

，自水平位置開始以勻角速度w轉動，即φ＝ωt

，滑槽K-K與導桿B-B制成一體。曲柄端點A通過滑塊在滑槽K-K中滑動，因而曲柄帶動導桿B-B作上下直線運動。試求導桿的運動方程，速度和加速度。將上式對時間求一階導數(shù)和二階導數(shù)得：BABOKMKwxjx運動學運動學例:曲柄連桿機構是由曲柄、連桿及滑塊組成的機構。當曲柄OA繞O軸轉動時，由于連桿AB帶動，滑塊沿直線作往復運動。設曲柄OA長為r，以角速度w繞O軸轉動，即φ＝ωt，連桿AB長為l。試求滑塊B的運動方程、速度和加速度。解：取滑塊B的直線軌跡為x軸，曲柄的轉動中心O為坐標原點。在經(jīng)過t秒后，此時B點的坐標為：ABOClxwxja整理可得B的運動方程：運動學運動學由此可得滑塊B的速度和加速度：將右邊最后一項展開：運動學例:一人高h2

，在路燈下以勻速v1行走，燈距地面的高為h1

，求人影的頂端M沿地面移動的速度。解:取坐標系x如圖所示，由幾何關系得:上式對t求一階導數(shù)，得M點的速度為:h1h2xmx2Mxv1運動學點的速度運動學112.自然軸系運動學

即以點M為原點，以切線、主法線和副法線為坐標軸

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