亞龍YL-235 機械手模塊訓練

亞龍YL-235型

光機電一體化實訓考核裝置廣東省輕工職業(yè)技術學校王祖元項目三機械手模塊訓練（順序控制）模塊流程展示（錄象或實物觀看）模塊硬件結構分析重點分析軟件設計、步進指令應用介紹列出Ｉ/Ｏ分配表與分配圖結合設備按動作編程溫州職業(yè)中專培訓課件手爪提升氣缸：提升氣缸采用雙向電控氣閥控制，氣缸伸出或縮回可任意定位。磁性傳感器：檢測手爪提升氣缸處于伸出或縮回位置。（接線注意棕色接“輸入端”、藍色接“公共端”）手爪:抓取物料由單向電控氣閥控制，當單向電控氣閥得電，手爪夾緊磁性傳感器有信號輸出，指示燈亮，單向電控氣閥斷電，手爪松開。旋轉氣缸：機械手臂的正反轉，由雙向電控氣閥控制。接近傳感器：機械手臂正轉和反轉到位后，接近傳感器信號輸出。（接線注意棕色接“+”、藍色接“-”、黑色接輸出）雙桿氣缸：機械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥控制。氣缸上裝有兩個磁性傳感器，檢測氣缸伸出或縮回位置。（接線注意棕色接“輸入端”、藍色接“公共端”）緩沖器：旋轉氣缸高速正轉和反轉到位時，起緩沖減速作用。YL-235：模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)（機械手機構）溫州職業(yè)中專培訓課件氣動原理圖本氣動裝置主要分為兩部分：一、氣動執(zhí)行元件部分為單出桿氣缸。二、氣動控制元件部分為單控電磁換向閥。配套磁性限位傳感器使用。溫州職業(yè)中專培訓課件步進指令步進指令（STL/RET）

STL（步進觸點指令）

RET（步進返回指令）

STL和RET指令只有與狀態(tài)器S配合才能具有步進功能。例如：STLS20,S20表示狀態(tài)常開觸點，稱為STL觸點（步進觸點），它在梯形圖中的符號為，它沒有常閉觸點

.溫州職業(yè)中專培訓課件順序控制的幾個基本概念

通常由PLC輸出量狀態(tài)的變化來劃分狀態(tài)劃分：被控對象工作狀態(tài)的變化。1．狀態(tài)（工步）定義及劃分

狀態(tài)定義：工作循環(huán)中，特定的機械動作。溫州職業(yè)中專培訓課件轉換條件：導致狀態(tài)轉換的原因。轉換條件可以單個信號，也可是若干個信號的邏輯組合。2．狀態(tài)轉換及轉換條件狀態(tài)轉換：從一個狀態(tài)進入一個新的狀態(tài)。溫州職業(yè)中專培訓課件圖中每一步包含：

驅動負載、轉移條件、轉換目標。

狀態(tài)轉移圖溫州職業(yè)中專培訓課件1）STL觸點是與左側母線相連的常開觸點，STL觸點接通，則對應的狀態(tài)為活動步；2）與STL觸點相連的觸點用LD或LDI指令，執(zhí)行完RET后返回左母線；3）STL觸點可直接驅動或通過別的觸點驅動Y、M、S、T等元件的線圈；步進指令的使用說明溫州職業(yè)中專培訓課件4）新一狀態(tài)置位，原來的狀態(tài)自動復位5)PLC只執(zhí)行活動步對應的電路，所以使用STL指令時允許雙線圈輸出；6)在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。7）STL觸點驅動的電路塊中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令；溫州職業(yè)中專培訓課件梯形圖經(jīng)驗設計方法（步驟）1、明白控制要求2、確定I/O位置3、I/O地址分配（端口表）4、設計、整理輸入/輸出信號間的邏輯關系5、畫外圍連線圖6、編寫梯形圖程序7、檢查修改和完善程序溫州職業(yè)中專培訓課件梯形圖設計設計機械手順序工作的PLC控制系統(tǒng)功能要求手臂下降手爪夾緊手臂上升手臂伸出手臂右轉臂伸到位爪降到位夾緊時間到爪升到位臂右轉到位臂伸到位爪降到位爪松到位爪升到位臂左轉到位手臂縮回臂縮到位手臂伸出手臂左轉手臂縮回手臂下降手爪松開手臂上升臂縮到位溫州職業(yè)中專培訓課件Ｉ／Ｏ分配表序號輸入地址說明1X2氣動手爪傳感器2X3旋轉左限位傳感器3X4旋轉右限位傳感器4X5氣動手臂伸出傳感器5X6氣動手臂縮回傳感器6X7手爪提升限位傳感器7X10手爪下降限位傳感器序號輸出地址說明1Y2驅動臂氣缸伸出2Y3驅動臂氣缸縮回3Y4驅動提升氣缸下降4Y5驅動提升氣缸上升5Y6驅動旋轉氣缸正傳6Y7驅動旋轉氣缸反轉7Y15驅動手爪夾緊溫州職業(yè)中專培訓課件