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工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）7.2中斷程序

在程序執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這時(shí)就要中斷當(dāng)前執(zhí)行程序，馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對(duì)緊急情況進(jìn)行相應(yīng)處理，處理結(jié)束后返回至中斷的地方繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序稱作中斷程序。以下面的情況為例，創(chuàng)建一個(gè)中斷程序：①正常情況下，di1的信號(hào)為0；②如果di1的信號(hào)從0變?yōu)?時(shí)，就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。第1步：創(chuàng)建一個(gè)中斷程序，在“類型”中選擇“中斷”，然后單擊“確定”。7.2中斷程序第2步：在新建中斷程序中添加賦值指令“reg1：=reg1+1；”。7.2中斷程序第3步：在main模塊中添加取消指定的中斷指令“IDelete”。7.2中斷程序第4步：IDelete中選擇“intnol”，如果沒有的話，就新建一個(gè)，然后單擊“確定”。7.2中斷程序第5步：添加連接一個(gè)中斷符號(hào)到中斷指令“CONNECT”。7.2中斷程序第6步：雙擊“<VAR>”進(jìn)行設(shè)定。7.2中斷程序第7步：選擇“intnol”，然后單擊“確定”。7.2中斷程序第8步：雙擊“ID”進(jìn)行設(shè)定。7.2中斷程序第9步：選擇要關(guān)聯(lián)的中斷程序“Routine1”，然后單擊“確定”。7.2中斷程序第10步：添加一個(gè)觸發(fā)中斷信號(hào)指令“ISignalDI”。7.2中斷程序第11步：選擇觸發(fā)中斷信號(hào)“di1”。7.2中斷程序第12步：ISignalDI中的Single參數(shù)啟用，則此中斷只會(huì)響應(yīng)di1一次，若要重復(fù)響應(yīng)，則將其去掉。7.2中斷程序第13步：選擇“ISignalDI”，然后單擊。7.2中斷程序第14步：?jiǎn)螕簟翱蛇x變量”。7.2中斷程序第15步：?jiǎn)螕簟癨Singles”進(jìn)入設(shè)定界面。7.2中斷程序第16步：選中“\Singles”，然后單擊“不使用”，單擊“關(guān)閉”。7.2中斷程序第17步：設(shè)定

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