汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法

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前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

本文件由中華人民共和國(guó)工業(yè)和信息化部提出。

本文件由全國(guó)汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（SAC/TC114）歸口。

本文件起草單位：

本文件主要起草人：

I

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21

3汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求和試驗(yàn)方法

41范圍

5本文件規(guī)定了汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的性能要求和試驗(yàn)方法。

6本文件適用于安裝有全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的M類和N類非鉸接式汽車，其他車輛類型可參照?qǐng)?zhí)行。

72規(guī)范性引用文件

8下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

9僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

10文件。

11GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法

12GB/T39263-2020道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語(yǔ)及定義

133術(shù)語(yǔ)和定義

14GB/T39263-2020界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

153.1

16全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)aroundviewmonitoringsystem；AVMS

17向駕駛員提供車輛周圍360度范圍內(nèi)環(huán)境的實(shí)時(shí)影像信息的系統(tǒng)。

18注：以下簡(jiǎn)稱“系統(tǒng)”。

193.2

20系統(tǒng)盲區(qū)blindareaofAVMS

21因攝像頭布置和車身結(jié)構(gòu)限制等原因，系統(tǒng)無(wú)法監(jiān)測(cè)到的車輛周邊區(qū)域。

223.3

23單視圖singleviewimage

24對(duì)某一路攝像頭采集的畫面，進(jìn)行單獨(dú)顯示的視圖。單視圖可分為前單視圖、后單視圖、左單視圖、

25右單視圖。

263.4

27平面拼接視圖splicingviewplane

28利用系統(tǒng)將采集的多張圖像處理得到的一幅完整的平面視圖。

293.5

30拼接縫隙splicinggap

31在平面拼接視圖中，單個(gè)攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后產(chǎn)生的無(wú)圖像

32的縫隙，如圖1所示。

1

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33

34a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接縫隙

35注：Δd所示區(qū)域?yàn)槠唇涌p隙。

36圖1拼接視圖中某位置拼接縫隙示意圖

373.6拼接錯(cuò)位splicingdislocation

38在平面拼接視圖中，單個(gè)攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像與

39其理論位置發(fā)生偏移的不良拼接現(xiàn)象，如圖2所示。

40

41a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接錯(cuò)位

42注：Δx為x向拼接錯(cuò)位，Δy為y向拼接錯(cuò)位。

43圖2拼接錯(cuò)位示意圖

443.7拼接重影splicingghosting

45在平面拼接視圖中，單個(gè)攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像重

46復(fù)的不良拼接現(xiàn)象，如圖3所示。

47

48a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接重影

49圖3拼接重影示意圖

2

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503.8拼接損失splicingloss

51在平面拼接視圖中，單個(gè)攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像部

52分丟失的現(xiàn)象，如圖4所示。

53

54a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接損失

55圖4拼接損失示意圖

564一般要求

574.1功能要求

584.1.1車輛啟動(dòng)狀態(tài)下，系統(tǒng)應(yīng)至少在進(jìn)入倒車擋位時(shí)，激活并輸出實(shí)時(shí)影像信息。當(dāng)系統(tǒng)激活后，

59在顯示屏中應(yīng)立即清晰地顯示車身周圍環(huán)境的實(shí)時(shí)影像信息。

604.1.2系統(tǒng)應(yīng)能輸出平面拼接視圖，且應(yīng)滿足以下要求：

61a)M類、N1類車輛的系統(tǒng)應(yīng)支持360°范圍內(nèi)視圖拼接；

62b)N2類、N3類車輛的系統(tǒng)應(yīng)至少支持270°范圍內(nèi)（除后部90°）視圖拼接，且系統(tǒng)應(yīng)允許新增

63攝像頭，以補(bǔ)充后部視野顯示。

644.1.3平面拼接視圖中車輛模型的布置應(yīng)與車輛方向相同，且在視圖中車輛模型應(yīng)水平居中，不應(yīng)出

65現(xiàn)明顯的偏差或傾斜，垂直方向允許有適當(dāng)?shù)钠睢?/p>

664.1.4系統(tǒng)應(yīng)能夠輸出單視圖，并滿足以下要求：

67a)M類、N1類車輛的系統(tǒng)應(yīng)能顯示前單視圖、后單視圖、左單視圖和右單視圖；

68b)N2類、N3類車輛應(yīng)至少能顯示前單視圖、左單視圖和右單視圖。

694.2自檢

704.2.1系統(tǒng)應(yīng)至少具備以下自檢功能：

71——檢查相關(guān)電氣部件是否正常運(yùn)行；

72——檢查相關(guān)傳感元件是否正常運(yùn)行。

734.2.2自檢時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生電子、電氣故障時(shí)，故障指示也不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲。

744.3信息提示要求

75若系統(tǒng)具有駕駛員主動(dòng)關(guān)閉功能，則應(yīng)在系統(tǒng)關(guān)閉后提示駕駛員系統(tǒng)關(guān)閉狀態(tài)，該提示信號(hào)應(yīng)為聽(tīng)

76覺(jué)、視覺(jué)、觸覺(jué)中的至少一種。

3

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774.4故障指示

78系統(tǒng)應(yīng)以聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)、觸覺(jué)中至少一種方式提示駕駛員系統(tǒng)故障，該故障指示應(yīng)明顯區(qū)別于系統(tǒng)的

79信息提示，該故障信號(hào)可與其他系統(tǒng)共用文字、圖形或位置。

804.5電磁兼容

81系統(tǒng)不應(yīng)受電磁場(chǎng)的不利影響，且應(yīng)符合GB34660。

825性能要求

835.1系統(tǒng)激活時(shí)間

84按6.3.1進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)在車輛進(jìn)入倒車擋位后3s內(nèi)激活并輸出實(shí)時(shí)影像信息。

855.2圖像時(shí)延

86按6.3.2進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)輸出的圖像時(shí)延應(yīng)不大于0.25s。

875.3單視圖視野范圍

88按6.3.3進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)各單視圖視野應(yīng)滿足以下要求：

89——前、后單視圖：在車身前后外邊緣1.5m處和4m處，應(yīng)能完全觀察到離車身外側(cè)1m處的

90障礙物，如圖5（a）、（b）所示；

91——左、右單視圖：距離車身外相應(yīng)側(cè)1.5m處，應(yīng)能完全觀察到前輪軸線上及距前輪軸線縱向

92距離1m處的障礙物，如圖5（c）、（d）所示。

93

94a）前單視圖b）后單視圖c）左單視圖d）右單視圖

95注：標(biāo)志物為高度0.8m，直徑0.3m的圓柱體。

96圖5單視圖視野示意圖

975.4平面拼接視圖視野

98按6.3.4進(jìn)行試驗(yàn)，如圖6所示，車輛中軸線上各方向的系統(tǒng)盲區(qū)應(yīng)滿足：

99——前、后側(cè)分別距離車身前、后邊緣的實(shí)際距離不大于300mm；

100——左、右側(cè)分別距離車身左、右邊緣實(shí)際距離不大于100mm。

101各方向最遠(yuǎn)視野距離應(yīng)滿足：

102——前、后側(cè)分別距離車身前、后邊緣的實(shí)際距離不小于2000mm；

103——左、右側(cè)分別距離車身左、右邊緣的實(shí)際距離不小于1500mm。

104

4

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105單位為毫米

106

107圖6系統(tǒng)平面拼接視圖視野示意圖

1085.5平面拼接效果

1095.5.1總體評(píng)價(jià)

110按6.3.5進(jìn)行試驗(yàn)，如圖7所示，平面拼接視圖中車輛外邊緣外第三列/行棋盤格的總寬度即同一行/

111列單元格距離車身相應(yīng)側(cè)外邊緣的最遠(yuǎn)點(diǎn)與最近點(diǎn)的距離b,均應(yīng)不大于視圖中棋盤格理論寬度a的1.5

112倍，即b≤1.5a。

113

114圖7系統(tǒng)平面拼接效果總體評(píng)價(jià)示意圖

1155.5.2拼接縫隙

116按6.3.5進(jìn)行試驗(yàn),平面拼接視圖不應(yīng)存在可見(jiàn)的拼接縫隙。

1175.5.3拼接無(wú)效區(qū)域

118在平面拼接視圖中拼接重影和拼接損失產(chǎn)生的面積視為拼接無(wú)效區(qū)域，經(jīng)過(guò)6.3.5試驗(yàn)后，平面拼

119接視圖中拼接無(wú)效區(qū)域?qū)?yīng)實(shí)際面積應(yīng)不大于5.4中要求的系統(tǒng)拼接視圖視野的3%，每相鄰四個(gè)單元格

120(矩形排布)的拼接無(wú)效區(qū)域?qū)?yīng)實(shí)際面積應(yīng)不大于0.15㎡。

1215.5.4拼接錯(cuò)位

122按照6.3.5試驗(yàn)后,M1類車輛平面拼接視圖的各拼接錯(cuò)位對(duì)應(yīng)的實(shí)際距離應(yīng)不大于0.15m，平均值應(yīng)

123不大于0.11m；其他類車輛平面拼接視圖的各拼接錯(cuò)位對(duì)應(yīng)的實(shí)際距離應(yīng)不大于0.3m。

5

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1246試驗(yàn)方法

1256.1試驗(yàn)環(huán)境條件

126試驗(yàn)按下列環(huán)境條件進(jìn)行：

127a)試驗(yàn)場(chǎng)地為干燥平坦的瀝青或混凝土路面；

128b)試驗(yàn)環(huán)境溫度范圍為-20℃～+45℃之間；

129c)水平能見(jiàn)度不應(yīng)小于1km；

130d)試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)環(huán)境照明應(yīng)均勻分布，且覆蓋系統(tǒng)的拼接視野范圍，照度不應(yīng)低于800lux。

1316.2車輛條件

1326.2.1車輛載荷

133測(cè)試車輛應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量（駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量不超過(guò)

134200kg），試驗(yàn)開(kāi)始后不應(yīng)對(duì)車輛載荷進(jìn)行任何調(diào)整。

135對(duì)于具有車身高度可調(diào)節(jié)功能的車輛，應(yīng)調(diào)整至車輛制造商規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)車高。

1366.2.2輪胎

137試驗(yàn)所用輪胎應(yīng)磨合至正常狀態(tài)，輪胎氣壓應(yīng)為車輛制造商推薦的冷胎充氣壓力。

1386.3試驗(yàn)方法

1396.3.1系統(tǒng)激活時(shí)間試驗(yàn)

140車輛處于閉鎖狀態(tài)，并確保所有電子系統(tǒng)均已停用，或保證車輛閉鎖至少30分鐘。測(cè)試人員從距離

141車身外邊緣1m處解鎖車輛，該時(shí)間點(diǎn)記為t0。測(cè)試人員進(jìn)入車內(nèi)，系上安全帶，啟動(dòng)車輛，進(jìn)入倒車

142擋位，該時(shí)間點(diǎn)記為t1。t1-t0應(yīng)控制在12s~15s內(nèi)。系統(tǒng)激活并輸出實(shí)時(shí)影像信息，該時(shí)間點(diǎn)記為t2。

143計(jì)算本次系統(tǒng)激活時(shí)間t=t2-t1。重復(fù)上述試驗(yàn)三次，系統(tǒng)激活時(shí)間t取三次試驗(yàn)平均值。

1446.3.2圖像時(shí)延試驗(yàn)

145試驗(yàn)布置參見(jiàn)圖8，試驗(yàn)步驟如下：

146a)開(kāi)啟系統(tǒng)，使其處于正常工作狀態(tài)，顯示屏正常成像；

147b)攝像頭成像視野對(duì)準(zhǔn)計(jì)時(shí)器，確保顯示屏的成像畫面中能清晰識(shí)別出計(jì)時(shí)器中的數(shù)字；

148c)將錄像設(shè)備的成像視野對(duì)準(zhǔn)計(jì)時(shí)器和顯示屏，確保錄像設(shè)備顯示畫面能清晰的識(shí)別出計(jì)時(shí)器

149和顯示屏的數(shù)字；

150d)開(kāi)啟計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)，識(shí)別某一時(shí)刻計(jì)時(shí)器時(shí)間T1和顯示屏?xí)r間T1`，計(jì)算出圖像時(shí)延：T=T1-T1`。

151e)重復(fù)上述試驗(yàn)三次，該單視圖下的圖像時(shí)延T取三次試驗(yàn)的平均值；

152分別在不同的單視圖下重復(fù)上述試驗(yàn)。

6

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153

154圖8統(tǒng)延時(shí)布置參考圖

1556.3.3單視圖視野范圍試驗(yàn)

156啟動(dòng)車輛，開(kāi)啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°。將單視圖切換至前單視圖畫面，按照5.3要求，分別

157在車輛相應(yīng)位置放置高度0.8m，直徑0.3m的標(biāo)志物，觀察前單視圖畫面中該標(biāo)志物是否完全顯示。重

158復(fù)上述試驗(yàn)，分別測(cè)試后單視圖、左單視圖和右單視圖。

1596.3.4平面拼接視圖視野試驗(yàn)

160啟動(dòng)車輛，開(kāi)啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°，在被測(cè)車輛中軸線正前方外緣，垂直于試驗(yàn)車輛縱

161軸，水平放置一個(gè)寬度為15mm~20mm、長(zhǎng)度為500mm的標(biāo)記物，在車輛前進(jìn)方向移動(dòng)標(biāo)志物，直至標(biāo)

162志物在平面拼接視圖中完全顯示，測(cè)量出此時(shí)標(biāo)志物到車身前端外緣的最短距離。繼續(xù)移動(dòng)標(biāo)志物，直

163至標(biāo)志物在平面拼接視圖中完全消失，測(cè)量出此時(shí)標(biāo)志物到車身前端外緣的最短距離。

164分別在車輛左側(cè)中心外緣、右側(cè)中心外緣平行于試驗(yàn)車輛縱軸水平放置標(biāo)記物，后方中心外緣垂直

165于試驗(yàn)車輛縱軸水平放置標(biāo)記物，重復(fù)上述試驗(yàn)。測(cè)量出標(biāo)志物完全顯示點(diǎn)和完全消失點(diǎn)距離車身對(duì)應(yīng)

166側(cè)外緣的距離。

1676.3.5平面拼接效果試驗(yàn)

1686.3.5.1視圖采集

169在被測(cè)車輛的四周覆蓋均一單元格尺寸的棋盤格圖卡，棋盤格應(yīng)至少覆蓋被測(cè)車輛前方及后方外2

170m、左右外邊緣外1.5m區(qū)域（即滿足平面拼接視圖視野的最低要求）。棋盤格圖卡的單元格邊界線應(yīng)與

171車身邊界線平行或垂直，誤差不應(yīng)大于5°。啟動(dòng)車輛，開(kāi)啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°，采集系統(tǒng)顯

172示端的平面拼接視圖圖像，圖像采集設(shè)備的拍攝方向應(yīng)平行于顯示端法線，經(jīng)圖像采集設(shè)備采集成像的

173平面拼接視圖圖像應(yīng)無(wú)過(guò)曝、過(guò)暗、不清晰等明顯缺陷。在采集的平面拼接視圖中，分析系統(tǒng)在車身外

174邊緣外前后2m，左右1.5m范圍內(nèi)視圖拼接效果。

175注：棋盤格圖卡單元格尺寸30cm。

1766.3.5.2總體評(píng)價(jià)

177在平面拼接視圖中，觀察車身前方外緣第三行棋盤格，計(jì)算出視圖中棋盤格線寬a，測(cè)量出該行棋

178盤格距離車身前方外緣最近點(diǎn)和最遠(yuǎn)點(diǎn)的距離b，判斷是否滿足b≤1.5a。

7

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179按照上述方法分別判斷被測(cè)車輛后側(cè)外緣、左側(cè)外緣、右側(cè)外緣外第三行/列棋盤格是否滿足b≤1.5

180a。

1816.3.5.3拼接錯(cuò)位計(jì)算

182識(shí)別視圖分析范圍內(nèi)存在的拼接錯(cuò)位，如圖1所示，通過(guò)公式（1）計(jì)算單個(gè)拼接錯(cuò)位對(duì)應(yīng)的實(shí)際長(zhǎng)

183度。

x2y2

184Laii…………………（1）

difa

185式中：

186Ldi——拼接視圖中某單個(gè)拼接錯(cuò)位的實(shí)際長(zhǎng)度；

187Δxi——拼接視圖中某單個(gè)拼接錯(cuò)位x方向的錯(cuò)位量；

188Δyi——拼接視圖中某單個(gè)拼接錯(cuò)位x方向的錯(cuò)位量；

189ɑf——棋盤格圖卡單元格的邊長(zhǎng)；

190ɑ——棋盤格圖卡單元格在圖像上的邊長(zhǎng)。

1916.3.5.4拼接無(wú)效區(qū)域及占比計(jì)算

192識(shí)別視圖在分析范圍內(nèi)存在拼接無(wú)效區(qū)域，分別計(jì)算任意相鄰四個(gè)矩形分布的單元格拼接的無(wú)效區(qū)

193域的實(shí)際面積和總拼接無(wú)效區(qū)域占比。單元格無(wú)效區(qū)域的邊界按照以下步驟選擇：

194a)針對(duì)采集到的圖片中某一個(gè)單元格，預(yù)先選擇出其有效區(qū)域的邊界，取邊界包攏區(qū)域內(nèi)明度

195均值，黑色單元格記為L(zhǎng)bi、白色單元格記為L(zhǎng)wi；

196b)黑色單元格位置中明度小于Lbi的像素點(diǎn)，其明度置為0；白色單元格位置中明度大于Lwi的像

197素點(diǎn)，其明度置為100，如圖9所示。

198

199(a)圖像中某四個(gè)單元格(b)處理后的四個(gè)單元格

200圖9圖像（數(shù)據(jù)）處理示意圖

201c)圖像（數(shù)據(jù)）二值化處理后，選取合理的規(guī)則矩形作為單元格的有效區(qū)域。最終得到的黑色

202單元格有效區(qū)域內(nèi)（如圖10中區(qū)域b1、b2），明度為0的像素點(diǎn)所占比例應(yīng)不小于50%，其

203邊界上明度為0的像素占所在行或列的比例宜大于70%。最終得到的白色單元格有效區(qū)域內(nèi)（如

204圖11中區(qū)域w1、w2），明度為100的像素點(diǎn)所占比例應(yīng)不小于50%，其邊界上明度為100的

205像素占所在行或列的比例宜大于70%。

8

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206

207圖10拼接有效區(qū)域邊界判定示意圖

208d)每個(gè)單元格(理論面積)中除去有效區(qū)域外的其他面積得到該單元格的拼接無(wú)效區(qū)域。

209拼接無(wú)效區(qū)域占比通過(guò)公式（2）計(jì)算：

Svi

210N……（2）

vS

211式中：

212Nv——拼接視圖中拼接無(wú)效區(qū)域占比；

213Svi——拼接視圖中單元格的拼接無(wú)效區(qū)域；

214S——拼接視圖中減去車輛模型及周邊無(wú)影像區(qū)域的拼接區(qū)域面積，對(duì)于無(wú)后單視圖的N2類、N3

215類車輛，還應(yīng)減去無(wú)影像信息的部分。

216

9

ICS點(diǎn)擊此處添加ICS號(hào)

CCS點(diǎn)擊此處添加CCS號(hào)

`

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/TXXXXX—XXXX

汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求和試驗(yàn)方

法

Performancerequirementsandtestingmethodsforvehiclearoundviewmonitoring

system

(點(diǎn)擊此處添加與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)一致性程度的標(biāo)識(shí))

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21

3汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求和試驗(yàn)方法

41范圍

5本文件規(guī)定了汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的性能要求和試驗(yàn)方法。

6本文件適用于安裝有全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的M類和N類非鉸接式汽車，其他車輛類型可參照?qǐng)?zhí)行。

72規(guī)范性引用文件

8下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

9僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

10文件。

11GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法

12GB/T39263-2020道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語(yǔ)及定義

133術(shù)語(yǔ)和定義

14GB/T39263-2020界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

153.1

16全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)aroundviewmonitoringsystem；AVMS

17向駕駛員提供車輛周圍360度范圍內(nèi)環(huán)境的實(shí)時(shí)影像信息的系統(tǒng)。

18注：以下簡(jiǎn)稱“系統(tǒng)”。

193.2

20系統(tǒng)盲區(qū)blindareaofAVMS

21因攝像頭布置和車身結(jié)構(gòu)限制等原因，系統(tǒng)無(wú)法監(jiān)測(cè)到的車輛周邊區(qū)域。

223.3

23單視圖singleviewimage

24對(duì)某一路攝像頭采集的畫面，進(jìn)行單獨(dú)顯示的視圖。單視圖可分為前單視圖、后單視圖、左單視圖、

25右單視圖。

263.4

27平面拼接視圖splicingviewplane

28利用系統(tǒng)將采集的多張圖像處理得到的一幅完整的平面視圖。

293.5

30拼接縫隙splicinggap

31在平面拼接視圖中，單個(gè)攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后產(chǎn)生的無(wú)圖像

32的縫隙，如圖1所示。

1

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33

34a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接縫隙

35注：Δd所示區(qū)域?yàn)槠唇涌p隙。

36圖1拼接視圖中某位置拼接縫隙示意圖

373.6拼接錯(cuò)位splicingdislocation

38在平面拼接視圖中，單個(gè)攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像與

39其理論位置發(fā)生偏移的不良拼接現(xiàn)象，如圖2所示。

40

41a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接錯(cuò)位

42注：Δx為x向拼接錯(cuò)位，Δy為y向拼接錯(cuò)位。

43圖2拼接錯(cuò)位示意圖

443.7拼接重影splicingghosting

45在平面拼接視圖中，單個(gè)攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像重

46復(fù)的不良拼接現(xiàn)象，如圖3所示。

47

48a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接重影

49圖3拼接重影示意圖

2

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503.8拼接損失splicingloss

51在平面拼接視圖中，單個(gè)攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像部

52分丟失的現(xiàn)象，如圖4所示。

53

54a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接損失

55圖4拼接損失示意圖

564一般要求

574.1功能要求

584.1.1車輛啟動(dòng)狀態(tài)下，系統(tǒng)應(yīng)至少在進(jìn)入倒車擋位時(shí)，激活并輸出實(shí)時(shí)影像信息。當(dāng)系統(tǒng)激活后，

59在顯示屏中應(yīng)立即清晰地顯示車身周圍環(huán)境的實(shí)時(shí)影像信息。

604.1.2系統(tǒng)應(yīng)能輸出平面拼接視圖，且應(yīng)滿足以下要求：

61a)M類、N1類車輛的系統(tǒng)應(yīng)支持360°范圍內(nèi)視圖拼接；

62b)N2類、N3類車輛的系統(tǒng)應(yīng)至少支持270°范圍內(nèi)（除后部90°）視圖拼接，且系統(tǒng)應(yīng)允許新增

63攝像頭，以補(bǔ)充后部視野顯示。

644.1.3平面拼接視圖中車輛模型的布置應(yīng)與車輛方向相同，且在視圖中車輛模型應(yīng)水平居中，不應(yīng)出

65現(xiàn)明顯的偏差或傾斜，垂直方向允許有適當(dāng)?shù)钠睢?/p>

664.1.4系統(tǒng)應(yīng)能夠輸出單視圖，并滿足以下要求：

67a)M類、N1類車輛的系統(tǒng)應(yīng)能顯示前單視圖、后單視圖、左單視圖和右單視圖；

68b)N2類、N3類車輛應(yīng)至少能顯示前單視圖、左單視圖和右單視圖。

694.2自檢

704.2.1系統(tǒng)應(yīng)至少具備以下自檢功能：

71——檢查相關(guān)電氣部件是否正常運(yùn)行；

72——檢查相關(guān)傳感元件是否正常運(yùn)行。

734.2.2自檢時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生電子、電氣故障時(shí)，故障指示也不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲。

744.3信息提示要求

75若系統(tǒng)具有駕駛員主動(dòng)關(guān)閉功能，則應(yīng)在系統(tǒng)關(guān)閉后提示駕駛員系統(tǒng)關(guān)閉狀態(tài)，該提示信號(hào)應(yīng)為聽(tīng)

76覺(jué)、視覺(jué)、觸覺(jué)中的至少一種。

3

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774.4故障指示

78系統(tǒng)應(yīng)以聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)、觸覺(jué)中至少一種方式提示駕駛員系統(tǒng)故障，該故障指示應(yīng)明顯區(qū)別于系統(tǒng)的

79信息提示，該故障信號(hào)可與其他系統(tǒng)共用文字、圖形或位置。

804.5電磁兼容

81系統(tǒng)不應(yīng)受電磁場(chǎng)的不利影響，且應(yīng)符合GB34660。

825性能要求

835.1系統(tǒng)激活時(shí)間

84按6.3.1進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)在車輛進(jìn)入倒車擋位后3s內(nèi)激活并輸出實(shí)時(shí)影像信息。

855.2圖像時(shí)延

86按6.3.2進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)輸出的圖像時(shí)延應(yīng)不大于0.25s。

875.3單視圖視野范圍

88按6.3.3進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)各單視圖視野應(yīng)滿足以下要求：

89——前、后單視圖：在車身前后外邊緣1.5m處和4m處，應(yīng)能完全觀察到離車身外側(cè)1m處的

90障礙物，如圖5（a）、（b）所示；

91——左、右單視圖：距離車身外相應(yīng)側(cè)1.5m處，應(yīng)能完全觀察到前輪軸線上及距前輪軸線縱向

92距離1m處的障礙物，如圖5（c）、（d）所示。

93

94a）前單視圖b）后單視圖c）左單視圖d）右單視圖

95注：標(biāo)志物為高度0.8m，直徑0.3m的圓柱體。

96圖5單視圖視野示意圖

975.4平面拼接視圖視野

98按6.3.4進(jìn)行試驗(yàn)，如圖6所示，車輛中軸線上各方向的系統(tǒng)盲區(qū)應(yīng)滿足：

99——前、后側(cè)分別距離車身前、后邊緣的實(shí)際距離不大于300mm；

100——左、右側(cè)分別距離車身左、右邊緣實(shí)際距離不大于100mm。

101各方向最遠(yuǎn)視野距離應(yīng)滿足：

102——前、后側(cè)分別距離車身前、后邊緣的實(shí)際距離不小于2000mm；

103——左、右側(cè)分別距離車身左、右邊緣的實(shí)際距離不小于1500mm。

104

4

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105單位為毫米

106

107圖6系統(tǒng)平面拼接視圖視野示意圖

1085.5平面拼接效果

1095.5.1總體評(píng)價(jià)

110按6.3.5進(jìn)行試驗(yàn)，如圖7所示，平面拼接視圖中車輛外邊緣外第三列/行棋盤格的總寬度即同一行/

111列單元格距離車身相應(yīng)側(cè)外邊緣的最遠(yuǎn)點(diǎn)與最近點(diǎn)的距離b,均應(yīng)不大于視圖中棋盤格理論寬度a的1.5

112倍，即b≤1.5a。

113

114圖7系統(tǒng)平面拼接效果總體評(píng)價(jià)示意圖

1155.5.2拼接縫隙

116按6.3.5進(jìn)行試驗(yàn),平面拼接視圖不應(yīng)存在可見(jiàn)的拼接縫隙。

1175.5.3拼接無(wú)效區(qū)域

118在平面拼接視圖中拼接重影和拼接損失產(chǎn)生的面積視為拼接無(wú)效區(qū)域，經(jīng)過(guò)6.3.5試驗(yàn)后，平面拼

119接視圖中拼接無(wú)效區(qū)域?qū)?yīng)實(shí)際面積應(yīng)不大于5.4中要求的系統(tǒng)拼接視圖視野的3%，每相鄰四個(gè)單元格

120(矩形排布)的拼接無(wú)效區(qū)域?qū)?yīng)實(shí)際面積應(yīng)不大于0.15㎡。

1215.5.4拼接錯(cuò)位

122按照6.3.5試驗(yàn)后,M1類車輛平面拼接視圖的各拼接錯(cuò)位對(duì)應(yīng)的實(shí)際距離應(yīng)不大于0.15m，平均值應(yīng)

123不大于0.11m；其他類車輛平面拼接視圖的各拼接錯(cuò)位對(duì)應(yīng)的實(shí)際距離應(yīng)不大于0.3m。

5

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1246試驗(yàn)方法

1256.1試驗(yàn)環(huán)境條件

126試驗(yàn)按下列環(huán)境條件進(jìn)行：

127a)試驗(yàn)場(chǎng)地為干燥平坦的瀝青或混凝土路面；

128b)試驗(yàn)環(huán)境溫度范圍為-20℃～+45℃之間；

129c)水平能見(jiàn)度不應(yīng)小于1km；

130d)試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)環(huán)境照明應(yīng)均勻分布，且覆蓋系統(tǒng)的拼接視野范圍，照度不應(yīng)低于800lux。

1316.2車輛條件

1326.2.1車輛載荷

133測(cè)試車輛應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量（駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量不超過(guò)

134200kg），試驗(yàn)開(kāi)始后不應(yīng)對(duì)車輛載荷進(jìn)行任何調(diào)整。

135對(duì)于具有車身高度可調(diào)節(jié)功能的車輛，應(yīng)調(diào)整至車輛制造商規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)車高。

1366.2.2輪胎

137試驗(yàn)所用輪胎應(yīng)磨合至正常狀態(tài)，輪胎氣壓應(yīng)為車輛制造商推薦的冷胎充氣壓力。

1386.3試驗(yàn)方法

1396.3.1系統(tǒng)激活時(shí)間試驗(yàn)

140車輛處于閉鎖狀態(tài)，并確保所有電子系統(tǒng)均已停用，或保證車輛閉鎖至少30分鐘。測(cè)試人員從距離

141車身外邊緣1m處解鎖車輛，該時(shí)間點(diǎn)記為t0。測(cè)試人員進(jìn)入車內(nèi)，系上安全帶，啟動(dòng)車輛，進(jìn)入倒車

142擋位，該時(shí)間點(diǎn)記為t1。t1-t0應(yīng)控制在12s~15s內(nèi)。系統(tǒng)激活并輸出實(shí)時(shí)影像信息，該時(shí)間點(diǎn)記為t2。

143計(jì)算本次系統(tǒng)激活時(shí)間t=t2-t1。重復(fù)上述試驗(yàn)三次，系統(tǒng)激活時(shí)間t取三次試驗(yàn)平均值。

1446.3.2圖像時(shí)延試驗(yàn)

145試驗(yàn)布置參見(jiàn)圖8，試驗(yàn)步驟如下：

146a)開(kāi)啟系統(tǒng)，使其處于正常工作狀態(tài)，顯示屏正常成像；

147b)攝像頭成像視野對(duì)準(zhǔn)計(jì)時(shí)器，確保顯示屏的成像畫面中能清晰識(shí)別出計(jì)時(shí)器中的數(shù)字；

148c)將錄像設(shè)備的成像視野對(duì)準(zhǔn)計(jì)時(shí)器和顯示屏，確保錄像設(shè)備顯示畫面能清晰的識(shí)別出計(jì)時(shí)器

149和顯示屏的數(shù)字；

150d)開(kāi)啟計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)，識(shí)別某一時(shí)刻計(jì)時(shí)器時(shí)間T1和顯示屏?xí)r間T1`，計(jì)算出圖像時(shí)延：T=T1-T1`。

151e)重復(fù)上述試驗(yàn)三次，該單視圖下的圖像時(shí)延T取三次試驗(yàn)的平均值；

152分別在不同的單視圖下重復(fù)上述試驗(yàn)。

6

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153

154圖8統(tǒng)延時(shí)布置參考圖

1556.3.3單視圖視野范圍試驗(yàn)

156啟動(dòng)車輛，開(kāi)啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°。將單視圖切換至前單視圖畫面，按照5.3要求，分別

157在車輛相應(yīng)位置放置高度0.8m，直徑0.3m的標(biāo)志物，觀察前單視圖畫面中該標(biāo)志物是否完全顯示。重

158復(fù)上述試驗(yàn)，分別測(cè)試后單視圖、左單視圖和右單視圖。

1596.3.4平面拼接視圖視野試驗(yàn)

160啟動(dòng)車輛，開(kāi)啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°，在被測(cè)車輛中軸線正前方外緣，垂直于試驗(yàn)車輛縱

161軸，水平放置一個(gè)寬度為15mm~20mm、長(zhǎng)度為500mm的標(biāo)記物，在車輛前進(jìn)方向移動(dòng)標(biāo)志物，直至標(biāo)

162志物在平面拼接視圖中完全顯示，測(cè)量出此時(shí)標(biāo)志物到車身前端外緣的最短距離。繼續(xù)移動(dòng)標(biāo)志物，直

163至標(biāo)志物在平面拼接視圖中完全消失，測(cè)量出此時(shí)標(biāo)志物到車身前端外緣的最短距離。

164分別在車輛左側(cè)中心外緣、右側(cè)中心外緣平行于試驗(yàn)車輛縱軸水平放置標(biāo)記物，后方中心外緣垂直

165于試驗(yàn)車輛縱軸水平放置標(biāo)記物，重復(fù)上述試驗(yàn)。測(cè)量出標(biāo)志物完全顯示點(diǎn)和完全消失點(diǎn)距離車身對(duì)應(yīng)

166側(cè)外緣的距離。

1676.3.5平面拼接效果試驗(yàn)

1686.3.5.1視圖采集

169在被測(cè)車輛的四周覆蓋均一單元格尺寸的棋盤格圖卡，棋盤格應(yīng)至少覆蓋被測(cè)車輛前方及后方外2

170m、左右外邊緣外1.5m區(qū)域（即滿足平面拼接視圖視野的最低要求）。棋盤格圖卡的單元格邊界線應(yīng)與

171車身邊界線平行或垂直，誤差不應(yīng)大于5°。啟動(dòng)車輛，開(kāi)啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°，采集系統(tǒng)顯

172示端的平面拼接視圖圖像，圖像采集設(shè)備的拍攝方向應(yīng)平行于顯示端法線，經(jīng)圖像采集設(shè)備采集成像的

173平面拼接視圖圖像應(yīng)無(wú)過(guò)曝、過(guò)暗、不清晰等明顯缺陷。在采集的平面拼接視圖中，分析系統(tǒng)在車身外

174邊緣外前后2m，左右1.5m范圍內(nèi)視圖拼接效果。

175注：棋盤格圖卡單元格尺寸30cm。

1766.3.5.2總體評(píng)價(jià)

177在平面拼接視圖中，觀察車身前方外緣第三行棋盤格，計(jì)算出視圖中棋盤格線寬a，測(cè)量出該行棋

178盤格距離車身前方外緣最近點(diǎn)和最遠(yuǎn)點(diǎn)的距離b，判斷是否滿足b≤1.5a。

7

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