輪式智能移動(dòng)操作機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用-基于ROS的Python編程 課件 第4章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)應(yīng)用實(shí)例

第4章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)應(yīng)用實(shí)例目錄4.1Gazebo仿真軟件4.2

Rviz三維可視化軟件4.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)應(yīng)用4.4本章小結(jié)4.1Gazebo仿真軟件Gazebo仿真軟件是一個(gè)能夠在三維環(huán)境中對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)功能和傳感器數(shù)據(jù)等一系列功能進(jìn)行仿真的軟件，它提供了高保真度的物理引擎，能夠準(zhǔn)確高效地模擬機(jī)器人在復(fù)雜工況下的運(yùn)行。Gazebo仿真軟件通常和ROS共同使用，在ROS中就集成了此軟件，因此當(dāng)安裝Full版本的ROS時(shí)，Gazebo仿真軟件也會(huì)被同步安裝，在第1章中安裝的ROS就是Full版本。4.1.1獲取開源項(xiàng)目在第3章中我們已經(jīng)獲取了開源項(xiàng)目“wpr_simulation”，這里就不再贅述，只列出所需指令，詳細(xì)步驟請(qǐng)看3.1.1節(jié)。（1）下載源碼。cd~/catkin_ws/srcgitclone/6-robot/wpr_simulation.git（2）安裝所需依賴項(xiàng)。~/catkin_ws/src/wpr_simulation/scripts/install_for_noetic.sh（3）進(jìn)行編譯。cd~/catkin_wscatkin_make4.1.2啟動(dòng)Gazebo仿真軟件通過開源項(xiàng)目“wpr_simulation”中的一個(gè)簡(jiǎn)單仿真場(chǎng)景介紹，在終端中運(yùn)行如下啟動(dòng)指令。

roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch

運(yùn)行啟動(dòng)指令會(huì)啟動(dòng)Gazebo仿真軟件，如圖4-1所示，此界面可以大致分為場(chǎng)景、面板和工具欄三個(gè)區(qū)域。圖4-1Gazebo仿真軟件4.1.2啟動(dòng)Gazebo仿真軟件1．場(chǎng)景場(chǎng)景是此界面中最大的區(qū)域，也是最主要的部分，在這里可以觀察并操作仿真模型，使其與仿真環(huán)境交互。2．面板面板共有左面板、右面板兩個(gè)，其中左面板默認(rèn)顯示，右面板默認(rèn)隱藏（見圖4-2）。

右面板

左面板圖4-2面板共左面板、右面板兩個(gè)面板4.1.2啟動(dòng)Gazebo仿真軟件左面板中有三個(gè)選項(xiàng)卡。（1）World選項(xiàng)卡顯示了當(dāng)前仿真場(chǎng)景中所有模型的參數(shù)，并且可以修改，也可以通過“GUI”選項(xiàng)調(diào)整相機(jī)視角；展開Models選項(xiàng)可以看到場(chǎng)景中都有哪些仿真模型。（2）Insert選項(xiàng)卡允許在仿真場(chǎng)景中添加新模型，找到要添加的模型并單擊，在場(chǎng)景中再次單擊即可創(chuàng)建一個(gè)選中的模型。（3）Layers選項(xiàng)卡顯示仿真環(huán)境中可用的可視化組，并且可以自己進(jìn)行組織，該選項(xiàng)卡為可選功能，多數(shù)情況下為空白。4.1.2啟動(dòng)Gazebo仿真軟件3．工具欄工具欄分為頂部工具欄、底部工具欄和菜單欄。1）頂部工具欄Gazebo頂部工具欄如圖4-3所示，包含一些常用的與模型交互的選項(xiàng)，如選擇、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和縮放模型等；創(chuàng)建立方體、球體、圓柱體和燈光等；復(fù)制和粘貼等。2）底部工具欄Gazebo底部工具欄如圖4-4所示，底部工具欄顯示有關(guān)時(shí)間的一些數(shù)據(jù)，如仿真時(shí)間和實(shí)際時(shí)間。仿真時(shí)間是指在仿真環(huán)境內(nèi)部的時(shí)間，實(shí)際時(shí)間是指仿真環(huán)境運(yùn)行時(shí)所用真實(shí)時(shí)間。圖4-3Gazebo頂部工具欄圖4-4Gazebo底部工具欄4.1.2啟動(dòng)Gazebo仿真軟件3）菜單欄Gazebo頂部菜單欄如圖4-5所示，在場(chǎng)景中可以右擊打開上下文菜單選項(xiàng)。圖4-5Gazebo頂部菜單欄4.2

Rviz三維可視化軟件Rviz（RobotVisualization）是ROS中的三維可視化軟件，它自身具有非常多的功能，可以訂閱主題并將其可視化，還可以使用可拓展語言對(duì)機(jī)器人及周邊一切物體進(jìn)行描述。相對(duì)于Gazebo這個(gè)仿真軟件，用Rviz創(chuàng)建一個(gè)虛擬的三維環(huán)境，就要利用已有數(shù)據(jù)，Rviz是數(shù)據(jù)的使用者，即將已有的數(shù)據(jù)可視化顯示。4.2.1獲取開源項(xiàng)目在后續(xù)的章節(jié)中，還會(huì)使用到一個(gè)名為“wpb_home”的開源項(xiàng)目，這里對(duì)其進(jìn)行獲取。（1）在終端中輸入如下指令。

cd~/catkin_ws/srcgitclone/6-robot/wpb_home.git獲取“wpb_home”開源項(xiàng)目如圖4-6所示。圖4-6獲取“wpb_home”開源項(xiàng)目4.2.1獲取開源項(xiàng)目（2）安裝此開源項(xiàng)目所需的依賴項(xiàng)。

~/catkin_ws/src/wpb_home/wpb_home_bringup/scripts/install_for_noetic.sh該條指令運(yùn)行后系統(tǒng)會(huì)要求輸入管理員密碼，之后會(huì)自動(dòng)安裝一系列所需依賴項(xiàng)，需要注意的是，有些依賴項(xiàng)需要用戶手動(dòng)輸入字母“Y”同意安裝。（3）進(jìn)行編譯。cd~/catkin_wscatkin_make開源程序編譯成功如圖4-7所示。圖4-7開源程序編譯成功4.2.2啟動(dòng)Rviz首先在終端內(nèi)啟動(dòng)Gazebo仿真環(huán)境。roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch然后打開一個(gè)新終端運(yùn)行如下指令啟動(dòng)Rviz。roslaunchwpr_simulationwpb_rviz.launch該條指令運(yùn)行后系統(tǒng)會(huì)打開Rviz，Rviz軟件界面如圖4-8所示，其中有工具欄、面板和視圖顯示區(qū)。圖4-8Rviz軟件界面4.2.2啟動(dòng)Rviz1．工具欄工具欄分為頂部工具欄和底部工具欄。（1）頂部工具欄。頂部工具欄如圖4-9所示，頂部工具欄提供了包括視角控制、設(shè)置目標(biāo)和地點(diǎn)發(fā)布等工具，還可以添加一些自定義插件。（2）底部工具欄。底部工具欄如圖4-10所示，底部工具欄為時(shí)間相關(guān)顯示控制區(qū)域。圖4-9頂部工具欄圖4-10底部工具欄4.2.2啟動(dòng)Rviz（3）菜單欄菜單欄如圖4-11所示，菜單欄由“File”“Panels”“Help”三部分組成。圖4-11菜單欄2．面板面板分為左側(cè)面板和右側(cè)面板，如圖4-12所示。圖4-12Rviz左側(cè)、右側(cè)面板區(qū)4.2.2啟動(dòng)Rviz（1）左側(cè)面板。左側(cè)面板列出了當(dāng)前在視圖顯示區(qū)所顯示的插件，并且可以對(duì)每個(gè)插件進(jìn)行配置。（2）右側(cè)面板。右側(cè)面板列出了觀測(cè)視角的一些設(shè)置選項(xiàng)，用戶可以根據(jù)需求設(shè)置不同的觀測(cè)視角。3．視圖顯示區(qū)在視圖顯示區(qū)中可以看到機(jī)器人模型和機(jī)器人頂部相機(jī)觀測(cè)到的點(diǎn)云信息。4.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)應(yīng)用為了深入了解控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的細(xì)節(jié)，在本節(jié)我們手動(dòng)編寫一些代碼來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制。對(duì)機(jī)器人的速度控制是通過向機(jī)器人的核心節(jié)點(diǎn)發(fā)布速度消息——Twist消息來實(shí)現(xiàn)的，Twist消息的主題（Topic）是/cmd_vel，basecontroler訂閱Twist消息來控制電機(jī)，進(jìn)而控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。這個(gè)消息的類型在ROS里已經(jīng)有了定義，那就是geometry_msgs::Twist。在終端中執(zhí)行以下指令查看Twist消息的具體內(nèi)容。rosmsgshowgeometry_msgs/Twistgeometry_msgs/Twistgeometry_msgs/Vector3linearfloat64xfloat64yfloat64zgeometry_msgs/Vector3angularfloat64xfloat64yfloat64z4.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)應(yīng)用這個(gè)消息類型包含了兩部分速度值，第一部分是linear，包含x、y、z三個(gè)值，分別表示指向機(jī)器人在前方、左方、垂直三個(gè)方向上均滿足右手定則，具體表示平移速度，單位是“米/秒”，對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)軸正方向如圖4-13所示。第二部分是angular，也包含了x、y、z三個(gè)值，表示機(jī)器人在水平前后軸向、水平左右軸向、豎直上下軸向三個(gè)軸向上的旋轉(zhuǎn)速度值，旋轉(zhuǎn)方向的定義遵循右手定則，如圖4-14所示，數(shù)值單位為“弧度/秒”。

圖4-13坐標(biāo)軸正方向圖4-14右手定則了解了速度消息的類型，還需要知道這個(gè)速度消息應(yīng)該發(fā)送到哪個(gè)主題。對(duì)于大多數(shù)使用ROS的機(jī)器人來說，約定俗成的速度控制主題為“/cmd_vel”。只需要向這個(gè)主題發(fā)送類型為geometry_msgs::Twist的消息包，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人速度的控制。4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制1．編寫節(jié)點(diǎn)代碼首先，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)ROS源碼包。在Ubuntu里打開一個(gè)終端程序，輸入如下指令進(jìn)入ROS工作空間，如圖4-15所示。其次，輸入如下指令創(chuàng)建ROS源碼包。圖4-15進(jìn)入ROS工作空間catkin_create_pkgvel_pkgrospygeometry_msgs4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制最后，按下“Enter”鍵創(chuàng)建vel_pkg源碼包，如圖4-16所示，創(chuàng)建完成之后系統(tǒng)會(huì)提示ROS源碼包創(chuàng)建成功，這時(shí)我們可以看到“catkin_ws/src”目錄下出現(xiàn)了“vel_pkg”子目錄。圖4-16創(chuàng)建vel_pkg源碼包c(diǎn)atkin_create_pkgvel_pkgrospygeometry_msgs4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制可以看一下相關(guān)指令的具體含義（見表4-1）。表4-1創(chuàng)建vel_pkg源碼包的指令含義指令含義catkin_create_pkg創(chuàng)建ROS源碼包（Package）的指令vel_pkg新建的ROS源碼包命名rospyPython依賴項(xiàng)，因?yàn)楸纠淌褂肞ython編寫，所以需要這個(gè)依賴項(xiàng)geometry_msgs包含機(jī)器人移動(dòng)速度消息包格式文件的包名稱4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制接下來在VisualStudioCode中進(jìn)行操作，首先需要在vscode中打開工作空間所在文件夾，選擇文件菜單，單擊打開文件夾，彈出圖4-17所示的窗口，選中工作空間所屬文件夾，單擊右上角的“打開”按鈕。圖4-17在vscode中打開文件夾4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制這時(shí)可以看到，位于vscode左側(cè)的瀏覽面板中出現(xiàn)了所選目錄（見圖4-18）。圖4-18打開文件夾完成4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制將目錄展開，找到前面新建的vel_pkg源碼包并展開，可以看到是一個(gè)功能包最基礎(chǔ)的結(jié)構(gòu)，選中“vel_pkg”并對(duì)其右擊，彈出圖4-19所示的快捷菜單，選擇“新建文件夾”。圖4-19快捷菜單4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制將這個(gè)文件夾命名為“scripts”，如圖4-20所示。在第2章的2.3節(jié)中，有對(duì)此名稱文件夾的解釋。命名成功后按下“Enter”鍵即可。圖4-20創(chuàng)建“scripts”文件夾4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制選中“scripts”文件夾并對(duì)其右擊，彈出如圖4-19所示的快捷菜單，選擇“新建文件”。將這個(gè)Python節(jié)點(diǎn)文件命名為“vel_ctrl_node.py”。命名完成后即可在IDE右側(cè)開始編寫“vel_ctrl_node.py”的代碼，其內(nèi)容如下。#!/usr/bin/envpython3#coding=utf-8

importrospyfromgeometry_msgs.msgimportTwist

if__name__=="__main__":rospy.init_node("vel_ctrl_node")#發(fā)布速度控制話題vel_pub=rospy.Publisher("cmd_vel",Twist,queue_size=10)#構(gòu)建速度消息包并賦值msg=Twist()msg.linear.x=0.1#msg.angular.z=0.1#構(gòu)建發(fā)送頻率對(duì)象rate=rospy.Rate(10)whilenotrospy.is_shutdown():rospy.loginfo("發(fā)送一個(gè)速度消息包")vel_pub.publish(msg)rate.sleep()4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制（1）代碼的開始部分，使用Shebang符號(hào)指定這個(gè)Python文件的解釋器為python3。如果是Ubuntu18.04或更早的版本，解釋器可設(shè)為python。（2）第二句代碼指定該文件的字符編碼為utf-8，這樣就能在代碼執(zhí)行的時(shí)候顯示中文字符。（3）使用import導(dǎo)入兩個(gè)模塊，一個(gè)是rospy模塊，包含了大部分的ROS接口函數(shù)；另一個(gè)是運(yùn)動(dòng)速度的消息類型，即“geometry_msgs.msg”里的“Twist”。（4）當(dāng)__name__為“__main__”時(shí)，說明這個(gè)程序是被直接執(zhí)行的，下面就是需要執(zhí)行的內(nèi)容。（5）調(diào)用rospy的init_node()函數(shù)進(jìn)行該節(jié)點(diǎn)的初始化操作，參數(shù)是節(jié)點(diǎn)名稱。（6）調(diào)用rospy的Publisher()函數(shù)生成一個(gè)廣播對(duì)象vel_pub，調(diào)用的參數(shù)里指明了vel_pub將會(huì)在話題“/cmd_vel”里發(fā)布geometry_msgs::Twist類型的數(shù)據(jù)。我們對(duì)機(jī)器人的控制就是通過這個(gè)消息發(fā)布形式實(shí)現(xiàn)的。這里就有一個(gè)疑問：為什么是往話題“/cmd_vel”里發(fā)布數(shù)據(jù)而不是其他的話題？機(jī)器人怎么知道哪個(gè)主題里是要執(zhí)行的速度？答案是：在ROS里有很多約定俗成的習(xí)慣，比如激光雷達(dá)數(shù)據(jù)發(fā)布話題通常是“/scan”，坐標(biāo)系變換關(guān)系的發(fā)布話題通常是“/tf”，因此這里的機(jī)器人速度控制話題“/cmd_vel”也是這樣一個(gè)約定俗成的情況。4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制（7）發(fā)布的渠道搭建好了，剩下的就是構(gòu)造一個(gè)數(shù)據(jù)包進(jìn)行發(fā)送了。聲明一個(gè)消息包msg，其類型為geometry_msgs::Twist，接著將速度值賦值到這個(gè)消息包里。其中：①msg.linear.x是機(jī)器人前后平移運(yùn)動(dòng)速度，正值往前，負(fù)值往后，單位是“米/秒”。②msg.linear.y是機(jī)器人左右平移運(yùn)動(dòng)速度，正值往左，負(fù)值往右，單位是“米/秒”。③msg.angular.z（注意此處為angular）是機(jī)器人自轉(zhuǎn)速度，正值左轉(zhuǎn)，負(fù)值右轉(zhuǎn)，單位是“弧度/秒”。其他值對(duì)機(jī)器人來說沒有意義，因此都賦值為零。代碼中對(duì)msg.linear.x賦值0.1，意思是讓機(jī)器人以0.1米/秒的速度向前移動(dòng)；對(duì)msg.angular.z賦值0.1，意思是讓機(jī)器人以0.1弧度/秒的速度向左旋轉(zhuǎn)，不過這里用#號(hào)注釋掉了，暫時(shí)不會(huì)執(zhí)行，后面可以作為實(shí)驗(yàn)擴(kuò)展的部分，將其恢復(fù)，執(zhí)行并對(duì)比運(yùn)行效果。（8）調(diào)用rospy的Rate()函數(shù)定義一個(gè)ros::Rate類型的對(duì)象rate，后面要使用這個(gè)對(duì)象控制速度指令的發(fā)送頻率。在定義rate的時(shí)候，為構(gòu)造函數(shù)傳入?yún)?shù)10，意思是后面要用rate去控制發(fā)送頻率為10赫茲。（9）為了連續(xù)不斷地發(fā)送速度指令，使用一個(gè)while構(gòu)建循環(huán)。在循環(huán)條件中，通過rospy的is_shutdown()返回值判斷這個(gè)Python程序是否退出。如果返回值為False，說明沒有退出，則進(jìn)入后面的代碼；如果返回值為True，則會(huì)終結(jié)這個(gè)循環(huán)，讓程序能夠正常結(jié)束。4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制（10）在循環(huán)里的第一行，調(diào)用rospy的loginfo()函數(shù)，在終端里顯示一條字符串消息，提示將會(huì)發(fā)送一個(gè)速度消息包。（11）調(diào)用廣播對(duì)象vel_pub的publish()函數(shù)，將前面構(gòu)建的msg消息包發(fā)布到話題“/cmd_vel”上去。機(jī)器人的核心節(jié)點(diǎn)會(huì)從這個(gè)主題接收我們發(fā)過去的速度值，并轉(zhuǎn)發(fā)到硬件底盤上去執(zhí)行。（12）調(diào)用rate.sleep()函數(shù)讓while循環(huán)短暫停頓一下，保持while的循環(huán)頻率為定義rate對(duì)象時(shí)指定的參數(shù)10赫茲。程序編寫完后，代碼并未馬上保存到文件里，此時(shí)編輯區(qū)左上角的文件名“vel_ctrl_node.py”的右側(cè)有個(gè)白色小圓點(diǎn)（見圖4-21），這表示此文件并未保存。圖4-21文件未保存狀態(tài)4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制2．添加執(zhí)行權(quán)限由于這個(gè)代碼文件是新創(chuàng)建的，其默認(rèn)不帶有可執(zhí)行屬性，所以需要為其添加一個(gè)可執(zhí)行屬性才能讓它運(yùn)行起來。啟動(dòng)一個(gè)終端程序，輸入如下指令進(jìn)入這個(gè)代碼文件所存放的目錄（見圖4-22）。圖4-22進(jìn)入目錄cd~/catkin_ws/src/vel_pkg/scripts/4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制圖4-23設(shè)置文件權(quán)限再執(zhí)行如下指令為代碼文件添加可執(zhí)行屬性。chmod+xvel_ctrl_node.py設(shè)置文件權(quán)限如圖4-23所示，按“Enter”鍵執(zhí)行該條指令后，這個(gè)代碼文件就獲得了可執(zhí)行屬性，可以在終端程序里運(yùn)行了。4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制3．編譯軟件包現(xiàn)在節(jié)點(diǎn)文件可以運(yùn)行了，但是這個(gè)軟件包還沒有加入ROS的包管理系統(tǒng)，無法通過ROS指令運(yùn)行其中的節(jié)點(diǎn)，所以還需要對(duì)這個(gè)軟件包進(jìn)行編譯。在終端程序中輸入如下指令進(jìn)入ROS工作空間（見圖4-24）。cd~/catkin_ws/圖4-24進(jìn)入ROS工作空間4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制再執(zhí)行如下指令對(duì)軟件包進(jìn)行編譯。catkin_make編譯完成界面如圖4-25所示，這時(shí)就可以測(cè)試此節(jié)點(diǎn)了。圖4-25編譯完成界面4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制4．啟動(dòng)仿真環(huán)境啟動(dòng)開源項(xiàng)目“wpr_simulation”中的仿真場(chǎng)景，如圖4-26所示，打開終端程序，輸入如下指令。roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch圖4-26啟動(dòng)仿真場(chǎng)景4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制開源項(xiàng)目啟動(dòng)后會(huì)彈出如圖4-27所示的仿真場(chǎng)景，機(jī)器人位于柜子前方。圖4-27仿真場(chǎng)景4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制5．運(yùn)行圖形界面接下來啟動(dòng)Rviz，如圖4-28所示，打開一個(gè)新的終端程序，輸入如下指令。圖4-28啟動(dòng)Rvizroslaunchwpr_simulationwpb_rviz.launch4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制啟動(dòng)Rviz后會(huì)彈出如圖4-29所示的Rviz界面。圖4-29Rviz界面4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制6．運(yùn)行節(jié)點(diǎn)程序啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制節(jié)點(diǎn)，如圖4-30所示，再打開一個(gè)新的終端程序，輸入如下指令。rosrunvel_pkgvel_ctrl_node.py圖4-30啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制節(jié)點(diǎn)4.3.1在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制這里需要注意的是：?jiǎn)?dòng)指令為rosrun指令而不是之前的roslaunch。rosrun是啟動(dòng)單個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)的指令。按下“Enter”鍵后，可以看到機(jī)器人以0.1米/秒的速度緩慢向前移動(dòng)，甚至撞上柜子都不會(huì)停下來。同時(shí)終端里顯示數(shù)據(jù)包發(fā)送的提示信息（見圖4-31）。圖4-31終端提示信息4.3.1