《無人機(jī)輸變配電巡檢技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》

ICS29.240.20

CCSF23

NMWRJ

內(nèi)蒙古無人機(jī)行業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/NMWRJXXXX—XXXX

無人機(jī)輸變配電巡檢技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

TechnicalspecificationofUAVinspectionforpowertransmissionanddistribution

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

2023-XX-XX發(fā)布2023-XX-XX實(shí)施

內(nèi)蒙古無人機(jī)行業(yè)協(xié)會(huì)??發(fā)布

T/NMWRJXXXX—XXXX

目次

前言..................................................................................II

1范圍................................................................................1

2規(guī)范性引用文件......................................................................1

3術(shù)語和定義..........................................................................1

4縮略語..............................................................................2

5巡檢系統(tǒng)............................................................................2

無人機(jī)選型......................................................................2

系統(tǒng)組成........................................................................3

性能要求........................................................................3

6巡檢模式、內(nèi)容及路徑規(guī)劃............................................................3

巡檢模式........................................................................3

巡檢內(nèi)容........................................................................4

路徑規(guī)劃........................................................................4

7巡檢作業(yè)流程........................................................................4

流程圖..........................................................................4

作業(yè)前準(zhǔn)備......................................................................5

作業(yè)實(shí)施........................................................................7

作業(yè)后管理......................................................................8

8巡檢作業(yè)要求........................................................................8

人員要求........................................................................8

安全要求........................................................................8

氣象要求........................................................................8

設(shè)備管理要求....................................................................9

數(shù)據(jù)分析要求....................................................................9

總結(jié)要求.......................................................................10

9異常情況處理.......................................................................10

附錄A（資料性）無輸變配電人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃...........................................11

A.1巡檢要求.......................................................................11

A.2巡檢路徑.......................................................................11

附錄B（資料性）無人機(jī)輸變配電巡檢作業(yè)流程...........................................18

附錄C（資料性）無人機(jī)輸變配電巡檢作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)及控制措施.................................19

I

T/NMWRJXXXX—XXXX

無人機(jī)輸變配電巡檢技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

1范圍

本文件規(guī)定了采用無人機(jī)對(duì)架空輸變配電線路進(jìn)行巡檢的巡檢系統(tǒng)、巡檢模式及內(nèi)容、巡檢作業(yè)流

程、巡檢作業(yè)要求、異常情況處理。

本文件適用于采用固定翼無人機(jī)、多旋翼無人機(jī)對(duì)架空輸變配電線路進(jìn)行的巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T17626.2—2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.9—2011電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

GB/T35018民用無人駕駛航空器系統(tǒng)分類及分級(jí)

CH/T3014數(shù)字表面模型機(jī)載激光雷達(dá)測(cè)量技術(shù)規(guī)程

CH/T8024機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范

DL/T664帶電設(shè)備紅外診斷應(yīng)用規(guī)范

DL/T741架空輸電線路運(yùn)行規(guī)程

DL/T1248架空輸電線路狀態(tài)檢修導(dǎo)則

DL/T1482架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

DL/T1578架空電力線路多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)

DL/T2236—2021架空電力線路無人機(jī)巡檢系統(tǒng)配置導(dǎo)則

3術(shù)語和定義

DL/T741、DL/T1248、DL/T1578界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

無人機(jī)輸變配電巡檢UAVinspectionforpowertransmissionanddistribution

以無人機(jī)為平臺(tái)，掛載任務(wù)荷載設(shè)備對(duì)輸變配電線路本體、附屬設(shè)施以及線路通道進(jìn)行巡視和檢測(cè)。

多旋翼無人機(jī)multirotorUAV

由3個(gè)及以上動(dòng)力驅(qū)動(dòng)旋翼產(chǎn)生飛行升力的無人駕駛航空器(不包括帶尾槳型式),通常有四旋翼、

六旋翼和八旋翼等結(jié)構(gòu)。

1

T/NMWRJXXXX—XXXX

[來源：DL/T2236—2021，3.2]

固定翼無人機(jī)fixedwingUAV

一種動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的重于空氣的無人駕駛航空器，其飛行升力主要由給定飛行條件下保持不變的翼面產(chǎn)

生。

[來源：DL/T2236—2021，3.3]

地面站groundcontrolstation

用于對(duì)無人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行地面控制和管理的基站，是在地面實(shí)現(xiàn)無人機(jī)發(fā)射和回收，航跡規(guī)劃和調(diào)整，

飛行作業(yè)，飛行監(jiān)測(cè)，任務(wù)設(shè)備監(jiān)測(cè)，通信鏈路監(jiān)測(cè)等一體化綜合能力的管控和保障中心。

精細(xì)巡檢fineinspection

對(duì)架空輸變配電線路本體和附屬設(shè)施等進(jìn)行全面巡視以檢查電力線路設(shè)備缺陷。

通道巡檢corridorinspection

對(duì)架空輸變配電線路通道環(huán)境狀況進(jìn)行巡視檢查。

故障巡檢faultinspection

在輸變配電線路發(fā)生雷擊、污閃等故障后，采用可見光相機(jī)、紅外成像儀、紫外檢測(cè)儀等任務(wù)設(shè)備

對(duì)輸變配電線路設(shè)備進(jìn)行的精細(xì)檢測(cè)。

特殊巡檢specialinspection

因保電、防范大面積停電事故、防范人身死亡事故、防范重特大設(shè)備事故、防范重大網(wǎng)絡(luò)安全事件、

防范重大火災(zāi)事故、防范重特大交通事故、小范圍的災(zāi)情普查等特殊情況進(jìn)行的巡視檢查。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位（Real-TimeKinematic）

UAV：無人機(jī)（UnmannedAerialVehicle）

5巡檢系統(tǒng)

無人機(jī)選型

應(yīng)依據(jù)巡檢對(duì)象的檢查要求，選擇相應(yīng)的無人機(jī)類型：

a)精細(xì)巡檢宜選用多旋翼無人機(jī)，若開展自主巡檢，應(yīng)具備RTK功能；

b)通道巡檢宜選用固定翼無人機(jī)和多旋翼無人機(jī)；

c)故障巡檢宜選用多旋翼無人機(jī)；

d)特殊巡檢一般選用多旋翼無人機(jī)，大范圍的災(zāi)情普查應(yīng)選用固定翼無人機(jī)；

e)精細(xì)巡檢、故障巡檢宜采用Ⅵ級(jí)以下機(jī)型；通道巡檢、特殊巡檢宜采用Ⅲ級(jí)以下機(jī)型；機(jī)型

級(jí)別應(yīng)符合GB/T35018的規(guī)定。

2

T/NMWRJXXXX—XXXX

系統(tǒng)組成

5.2.1無人機(jī)系統(tǒng)

無人機(jī)系統(tǒng)由以下部分組成：

a)無人機(jī)包括但不限于飛行控制系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、障礙物感知系統(tǒng)；

b)通信系統(tǒng)包括但不限于圖像傳輸系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)；

c)任務(wù)荷載設(shè)備宜包括但不限于：

1)數(shù)據(jù)采集設(shè)備：如可見光設(shè)備、紅外熱成像儀、紫外線檢測(cè)設(shè)備、激光雷達(dá)等；

2)作業(yè)設(shè)備：如探照燈、輔助除冰等；

d)地面站包括但不限于控制設(shè)備、顯示設(shè)備、飛行控制軟件等。

5.2.2巡檢管理系統(tǒng)

巡檢管理系統(tǒng)應(yīng)具備巡檢規(guī)劃、任務(wù)執(zhí)行、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)分析、設(shè)備管理等功能。

5.2.3綜合保障系統(tǒng)

綜合保障設(shè)備應(yīng)由地面保障設(shè)備和儲(chǔ)運(yùn)車輛組成；地面保障設(shè)備包括供電設(shè)備、備用電池、充電器、

測(cè)頻儀、專用工器具等。

性能要求

5.3.1無人機(jī)的裝備功能和性能要求應(yīng)符合DL/T2236—2021的相關(guān)要求。

5.3.2無人機(jī)針對(duì)不同作業(yè)類型的裝備配置要求應(yīng)符合DL/T2236—2021的相關(guān)要求。

5.3.3環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足以下要求：

a)無人機(jī)巡檢系統(tǒng)在-10℃～50℃環(huán)境下能正常工作；

b)多旋翼無人機(jī)在10min平均風(fēng)速不大于8m/s，瞬時(shí)風(fēng)速不大于10.7m/s的環(huán)境條件下能正

常作業(yè)；

c)固定翼無人機(jī)在10min平均風(fēng)速不大于10.8m/s，瞬時(shí)風(fēng)速不大于13.8m/s的環(huán)境條件下

能正常作業(yè)；

d)電磁兼容應(yīng)符合如下要求：

1)接觸放電試驗(yàn)和空氣放電等級(jí)均不應(yīng)低于GB/T17626.2—2018中A級(jí)的規(guī)定；

2)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度不應(yīng)低于GB/T17626.3—2016中B級(jí)的規(guī)定；

3)工頻磁場(chǎng)抗擾度不應(yīng)低于GB/T17626.8—2006中A級(jí)的規(guī)定；

4)脈沖磁場(chǎng)抗擾度不應(yīng)低于GB/T17626.9—2011中A級(jí)的規(guī)定。

6巡檢模式、內(nèi)容及路徑規(guī)劃

巡檢模式

6.1.1精細(xì)巡檢

6.1.1.1無人機(jī)輸變配電精細(xì)巡檢適用于在首次開展無人機(jī)巡檢的線路、存在缺陷或異常的線路，以

及需要開展精細(xì)化巡檢的線路。

6.1.1.2精細(xì)巡檢一般采用旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)進(jìn)行。

6.1.1.3精細(xì)巡檢應(yīng)利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置對(duì)線路設(shè)備、設(shè)施進(jìn)行

詳細(xì)的檔中巡檢和桿塔巡檢。

6.1.1.4精細(xì)巡檢主要對(duì)象為線路本體設(shè)備及附屬設(shè)施。

3

T/NMWRJXXXX—XXXX

6.1.2通道巡檢

6.1.2.1視搭載的傳感器不同，無人機(jī)輸變配電通道巡檢分為快速巡檢和掃描巡檢。

6.1.2.2快速巡檢適用于沒有特殊運(yùn)維需要線路的巡檢，應(yīng)利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫

外成像儀等裝置對(duì)線路設(shè)備及線路走廊進(jìn)行快速檢查；主要巡檢對(duì)象包括導(dǎo)地線異物、桿塔異物、通道

下方樹木、違章建筑、違章施工、通道環(huán)境等。

6.1.2.3掃描巡檢適用于對(duì)線路通道安全測(cè)距以及線路走廊整體三維建模，應(yīng)利用三維激光掃描儀對(duì)

線路設(shè)備及通道環(huán)境進(jìn)行掃描檢查，獲取三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；主要巡檢對(duì)象包括通道下方樹木、違章建筑、

違章施工、通道環(huán)境等。

6.1.2.4旋翼或固定翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)均可用于通道巡檢。

6.1.3故障巡檢

6.1.3.1線路故障后，根據(jù)故障信息，確定重點(diǎn)巡檢區(qū)段、部位和巡檢內(nèi)容，采用無人機(jī)進(jìn)行巡檢作

業(yè)和精細(xì)檢查。

6.1.3.2故障巡檢主要是查找或確認(rèn)故障點(diǎn)，檢查設(shè)備受損和其他異常情況。

6.1.4特殊巡檢

6.1.4.1在特殊情況下(如發(fā)生地震、泥石流、山火、嚴(yán)重覆冰等自然災(zāi)害后)或根據(jù)特殊需要，采用

無人機(jī)進(jìn)行災(zāi)情檢查和其他專項(xiàng)巡檢。

6.1.4.2災(zāi)情檢查主要是對(duì)受災(zāi)區(qū)域內(nèi)的輸電線路設(shè)備狀態(tài)和通道環(huán)境進(jìn)行檢查和評(píng)估。

6.1.4.3其他專項(xiàng)巡檢主要是針對(duì)專項(xiàng)任務(wù)，搭載相應(yīng)設(shè)備對(duì)架空輸電線路進(jìn)行巡檢。

巡檢內(nèi)容

6.2.1無人機(jī)進(jìn)行輸變配電巡檢時(shí)，應(yīng)根據(jù)線路運(yùn)行情況、巡檢要求，選擇搭載可見光相機(jī)/攝像機(jī)、

紅外熱像儀、紫外成像儀、三維激光掃描儀等設(shè)備對(duì)輸變配電線路設(shè)備、設(shè)施等進(jìn)行檢查。

6.2.2無人機(jī)輸變配電巡檢對(duì)象主要包括線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護(hù)區(qū)三大部分，具體巡

檢對(duì)象、巡檢內(nèi)容、拍攝角度以及巡檢任務(wù)設(shè)備如表1所示。表中所列巡檢內(nèi)容和巡檢手段可單獨(dú)選

用，也可以根據(jù)需要組合選用。

表1無人機(jī)輸變配電巡檢對(duì)象和內(nèi)容

巡檢對(duì)象巡視內(nèi)容巡視拍攝角度

懸垂絕緣子鐵塔側(cè)絕緣子碗頭R銷，鐵塔掛點(diǎn)金具平視

導(dǎo)線線夾，各掛扳、聯(lián)板等金具平視

直線塔懸垂絕緣子導(dǎo)線側(cè)

碗頭掛板R/W銷俯視

地線懸垂金具地線線夾及掛板平視

耐張絕緣子鐵塔側(cè)調(diào)整板、掛板等金具仰/俯視

耐張絕緣子導(dǎo)線側(cè)導(dǎo)線耐張線夾，各掛板、聯(lián)板等金具仰視

耐張絕緣子串每片絕緣子表面及連接情況俯視

耐張塔地線耐張金具地線耐張線夾及掛板仰視

引流線絕緣子鐵塔側(cè)絕緣子碗頭R銷，鐵塔掛點(diǎn)金具平視

引流絕緣子導(dǎo)線側(cè)碗頭掛板R/W銷，引流線夾、聯(lián)板等金具俯視

引流線引流線，間隔棒平/俯視

路徑規(guī)劃

輸變配電巡檢路徑規(guī)劃參見附錄A。

7巡檢作業(yè)流程

流程圖

4

T/NMWRJXXXX—XXXX

巡檢作業(yè)流程圖參見附錄B。

作業(yè)前準(zhǔn)備

7.2.1組織及分工

應(yīng)根據(jù)巡檢作業(yè)任務(wù)和所用機(jī)型，組建工作組并合理配置相應(yīng)數(shù)量的人員，包括但不限于：

a)飛行作業(yè)組：負(fù)責(zé)巡檢具體操作，不同機(jī)型作業(yè)人員推薦配置見DL/T2236—2021附錄B；

b)數(shù)據(jù)處理及質(zhì)量管理組：負(fù)責(zé)作業(yè)任務(wù)管理和資料整理；

c)項(xiàng)目管理組：負(fù)責(zé)巡檢設(shè)備保養(yǎng)及管理。

7.2.2信息收集

應(yīng)根據(jù)巡檢作業(yè)任務(wù)的明細(xì)和坐標(biāo)，進(jìn)行相應(yīng)的信息收集，信息包括但不限于：

a)所在地區(qū)的地形地貌、海拔變化；

b)所在地區(qū)氣象信息，包括降雨量、濕度、氣溫，最大風(fēng)力等；

c)空域情況，包括禁飛區(qū)、軍事管制、牧民牧區(qū)等特殊區(qū)域；

d)巡檢作業(yè)對(duì)象的臺(tái)賬、衛(wèi)星地圖等資料，巡檢線路周圍地形地貌和周邊交叉跨越情況；

e)巡檢作業(yè)對(duì)象信息，包括設(shè)備信息、對(duì)象坐標(biāo)等；

f)往年相關(guān)的巡檢資料。

7.2.3現(xiàn)場(chǎng)勘查

應(yīng)對(duì)巡檢任務(wù)區(qū)域，尤其是特殊區(qū)域，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)勘查，勘察應(yīng)滿足以下要求：

a)核對(duì)巡檢線路現(xiàn)場(chǎng)的地形地貌、氣候、巡檢線路信息等，修正有誤信息；

b)對(duì)特殊區(qū)域進(jìn)行特殊勘察，確定禁飛區(qū)、牧民牧區(qū)、軍事管制區(qū)實(shí)際區(qū)域位置，并進(jìn)行溝通、

協(xié)調(diào)。若無法正常巡檢，及時(shí)記錄并申請(qǐng)更換線路。

7.2.4巡檢作業(yè)方案編制

應(yīng)根據(jù)收集及現(xiàn)場(chǎng)勘察的信息制定詳細(xì)的巡檢作業(yè)方案，方案內(nèi)容包括但不限于：

a)巡檢對(duì)象、巡檢人員、巡檢時(shí)間等巡檢任務(wù)細(xì)節(jié)；

b)巡檢項(xiàng)目進(jìn)度控制措施；

c)巡檢作業(yè)技術(shù)、巡檢作業(yè)管理、質(zhì)量管控措施等技術(shù)交底；

d)風(fēng)險(xiǎn)控制措施及安全管理措施；

e)數(shù)據(jù)處理及質(zhì)量管理要求；

f)應(yīng)急預(yù)案。

7.2.5空域規(guī)劃

應(yīng)符合以下要求：

a)執(zhí)行作業(yè)任務(wù)前，確認(rèn)飛行空域符合中國(guó)民用航空局規(guī)定；

b)在無人機(jī)飛行空域受限的情況下，依照相關(guān)條例向飛行管制部門申請(qǐng)空域；

c)巡檢作業(yè)空域選擇避開居民生產(chǎn)生活設(shè)施。

7.2.6工作許可

作業(yè)前，應(yīng)滿足以下要求并申請(qǐng)放飛許可：

a)核實(shí)巡檢線路名稱和桿塔號(hào)準(zhǔn)確無誤；

5

T/NMWRJXXXX—XXXX

b)確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)天氣、地形和無人機(jī)狀態(tài)適宜作業(yè)；

c)參照GB26859的規(guī)定執(zhí)行工作票制度。

7.2.7人員準(zhǔn)備

應(yīng)滿足以下要求：

a)對(duì)作業(yè)人員進(jìn)行巡檢任務(wù)信息交底，包括但不限于作業(yè)區(qū)段、作業(yè)時(shí)間、作業(yè)地點(diǎn)、巡檢機(jī)

型、巡檢任務(wù)等；

b)對(duì)作業(yè)人員進(jìn)行職責(zé)分工；

c)對(duì)作業(yè)人員進(jìn)行危險(xiǎn)點(diǎn)交底，實(shí)施并監(jiān)督現(xiàn)場(chǎng)安全措施；

d)對(duì)作業(yè)人員從航前檢查、飛行巡檢、航后撤收三個(gè)階段進(jìn)行巡檢技術(shù)交底；

e)對(duì)作業(yè)人員進(jìn)行狀況檢查，確保作業(yè)人員身體健康，精神狀態(tài)良好，無妨礙作業(yè)的生理和心

理障礙，作業(yè)前8h及作業(yè)過程中不飲用任何酒精類飲品。

7.2.8作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)勘察及布置

7.2.8.1作業(yè)前應(yīng)無人機(jī)巡檢作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)勘查，填寫記錄表并存檔，勘察內(nèi)容包括但不限于：

a)核對(duì)巡檢線路名稱等巡檢對(duì)象信息；

b)確認(rèn)巡檢線路情況，包括塔型、塔高、架線情況等；

c)觀察巡檢區(qū)段實(shí)際地形地貌及海拔變化，巡檢線路是否交叉跨越或鄰近其他線路，線路通道

及附近有無道路、建筑、樹木、水域、基站、禁飛區(qū)及人口密集區(qū)等；

d)初步選取的起降場(chǎng)地。

7.2.8.2作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的布置應(yīng)滿足以下要求。

a)使用工作圍欄劃分不同的功能區(qū)，功能區(qū)包括地面站操作區(qū)、無人機(jī)起降區(qū)、工器具擺放區(qū)，

各功能區(qū)應(yīng)有明顯區(qū)分。

b)起降區(qū)周圍應(yīng)設(shè)安全圍欄，禁止行人和其他無關(guān)人員逗留；起降區(qū)的選擇應(yīng)滿足以下要求：

1)不小于（2m×2m）大小的平整地面；

2)巡檢全過程中，起降場(chǎng)地與無人機(jī)能保持通視，遙控、通訊質(zhì)量良好；

3)周圍無高大建筑、線路或樹木等障礙物，或地下電纜等干擾源；

4)盡量避免將起降場(chǎng)地設(shè)在巡檢線路或無人機(jī)飛行路徑下方、交通繁忙道路及人口密集區(qū)

附近。

c)地面站架設(shè)在起降區(qū)附近，通訊天線能保證在巡檢全過程中與無人機(jī)無遮擋，通訊質(zhì)量良好。

d)工器具擺放區(qū)整潔、有序，工器具放置整齊。

7.2.9設(shè)備準(zhǔn)備

7.2.9.1應(yīng)按照無人機(jī)操作規(guī)范及使用說明書要求組裝和檢查無人機(jī)、地面站及通訊設(shè)備。

7.2.9.2常見的作業(yè)前檢查項(xiàng)目及要求見表2。

表2常見的作業(yè)前檢查項(xiàng)目及要求

分系統(tǒng)檢查項(xiàng)目要求

連接部件連接可靠、牢固，螺絲無松動(dòng)，卡扣扣緊到位

轉(zhuǎn)動(dòng)部件靈活可靠，旋翼無變形或損傷，高速轉(zhuǎn)動(dòng)無震動(dòng)等異常

無人機(jī)遙控接收機(jī)、數(shù)傳及圖傳發(fā)射機(jī)固定牢固、無松動(dòng)，散熱良好；

機(jī)載通訊設(shè)備

遙控、圖傳、數(shù)傳天線連接可靠牢固、無遮擋

飛行能源電池及機(jī)載電子設(shè)備電量充足（按鋰電池單芯滿電電壓4.2V計(jì)算）

6

T/NMWRJXXXX—XXXX

分系統(tǒng)檢查項(xiàng)目要求

系統(tǒng)自檢系統(tǒng)各部分自檢通過，無異常狀況

手動(dòng)操控手動(dòng)模式下，測(cè)試遙控器各遙桿、開關(guān)對(duì)應(yīng)無人機(jī)動(dòng)作是否正常

飛行模式手動(dòng)、增穩(wěn)、定位模式可正常切換

云臺(tái)安裝可靠，減震部件正常無損壞；云臺(tái)自檢正常；云臺(tái)動(dòng)作

云臺(tái)

（俯仰、橫滾、旋轉(zhuǎn)）準(zhǔn)確、靈敏、無卡住現(xiàn)象，有足夠大的動(dòng)作角度

任務(wù)載荷

相機(jī)安裝牢固，視頻輸出線連接良好，無纏繞，遙控拍照、錄像、變焦功能正常，

相機(jī)

電量及可用存儲(chǔ)充足；

通訊天線天線連接正確、牢固，指向無人機(jī)且無遮擋

通信設(shè)備

遙控器遙感、開關(guān)靈活，參數(shù)正常，電量充足

電量充足，通訊質(zhì)量良好，上、下行鏈路無異常；

地面站地面站可發(fā)出程控飛行指令，執(zhí)行航線上傳及重規(guī)劃功能；

航線應(yīng)先仔細(xì)檢查，并根據(jù)實(shí)際情況變化完善修改后再上傳

7.2.10環(huán)境條件確認(rèn)

根據(jù)掌握的環(huán)境數(shù)據(jù)資料和設(shè)備的性能指標(biāo)，判斷環(huán)境條件是否適合無人機(jī)的飛行，如不合適，應(yīng)

暫?；蛉∠w行。環(huán)境條件主要包括：

a)海拔高度；

b)地形地貌條件；

c)地面和空中的風(fēng)向、風(fēng)速；

d)環(huán)境溫度；

e)環(huán)境濕度

f)空氣含塵量；

g)電磁環(huán)境和雷電；

h)起降場(chǎng)地地面塵土情況；

i)氣象條件（云高、云量、光照）。

作業(yè)實(shí)施

7.3.1起飛

7.3.1.1起飛前應(yīng)再次確認(rèn)設(shè)備全部正常，并向負(fù)責(zé)人申請(qǐng)起飛。

7.3.1.2啟動(dòng)無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)后，應(yīng)先小幅度撥動(dòng)搖桿確認(rèn)無人機(jī)反饋正常，逐漸推高油門，控制無

人機(jī)平穩(wěn)起飛。

7.3.1.3無人機(jī)升至低空后，應(yīng)確認(rèn)定位懸停姿態(tài)穩(wěn)定及地面站數(shù)據(jù)正常，注意觀察無人機(jī)有無異響

或不穩(wěn)定等異常狀況。

7.3.1.4根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，操控?zé)o人機(jī)保持平穩(wěn)姿態(tài)、以合適路徑飛至巡檢位置。

7.3.2巡檢飛行

7.3.2.1作業(yè)過程中，作業(yè)人員之間應(yīng)保持良好溝通，確保作業(yè)安全。

7.3.2.2作業(yè)過程中應(yīng)滿足以下要求：

a)無人機(jī)巡檢在線路外側(cè)進(jìn)行，禁止無人機(jī)進(jìn)入導(dǎo)線間、導(dǎo)地線間飛行；

b)無人機(jī)懸停巡檢時(shí)，保持無人機(jī)與巡檢目標(biāo)的安全距離；

7

T/NMWRJXXXX—XXXX

c)無人機(jī)在桿塔間往返時(shí)，使無人機(jī)先遠(yuǎn)離線路，再以平行于線路的方向飛行，飛行中控制好

速度與姿態(tài)，避免無人機(jī)誤碰線路；

d)通過目視、圖傳、數(shù)傳等多方面信息綜合判斷無人機(jī)狀態(tài)，避免因距離及角度造成視覺誤差；

e)時(shí)刻關(guān)注無人機(jī)通訊質(zhì)量及剩余續(xù)航時(shí)間。

7.3.3返航降落

巡檢任務(wù)結(jié)束后，作業(yè)人員操控?zé)o人機(jī)飛回起降場(chǎng)地上方并平穩(wěn)降落；在無人機(jī)距地面較近時(shí)應(yīng)注

意克服地面效應(yīng)。

7.3.4航后撤收

7.3.4.1無人機(jī)旋翼還未完全停轉(zhuǎn)前，嚴(yán)禁任何人接近。

7.3.4.2無人機(jī)旋翼完全停轉(zhuǎn)后，作業(yè)人員應(yīng)先關(guān)閉動(dòng)力電源，再關(guān)閉遙控器及地面站電源，將電池

放回電池防爆箱。

7.3.4.3確認(rèn)所有設(shè)備狀態(tài)良好后，進(jìn)行設(shè)備撤收，定置收裝各設(shè)備及工器具。

7.3.4.4撤收完成后，應(yīng)與設(shè)備清單核對(duì)，確?，F(xiàn)場(chǎng)無遺漏。

7.3.5其他

7.3.5.1采用紅外熱成像儀的作業(yè)實(shí)施過程應(yīng)符合DL/T664的規(guī)定。

7.3.5.2采用激光雷達(dá)的作業(yè)實(shí)施應(yīng)符合CH/T8024的規(guī)定。

作業(yè)后管理

7.4.1設(shè)備管理

7.4.1.1巡檢作業(yè)完成后，作業(yè)人員應(yīng)核對(duì)設(shè)備型號(hào)、數(shù)量，檢查設(shè)備狀態(tài)，做好記錄。

7.4.1.2清潔保養(yǎng)作業(yè)設(shè)備，對(duì)有故障的設(shè)備進(jìn)行記錄并上報(bào)。

7.4.2數(shù)據(jù)分析與上報(bào)

7.4.2.1巡檢作業(yè)后，應(yīng)導(dǎo)出并按照要求整理巡檢數(shù)據(jù)，由專員對(duì)數(shù)據(jù)行分析處理和判別缺陷。

7.4.2.2根據(jù)實(shí)際作業(yè)情況填寫日?qǐng)?bào)、周報(bào)和月報(bào)，定期提供相關(guān)作業(yè)任務(wù)的全部巡檢及影像、報(bào)告

等數(shù)據(jù)。

7.4.3質(zhì)量與安全審查

由專員隨機(jī)在進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)督察，對(duì)不合格項(xiàng)下達(dá)整改通知。

8巡檢作業(yè)要求

人員要求

應(yīng)符合DL/T1482的相關(guān)規(guī)定。

安全要求

應(yīng)符合DL/T1482的相關(guān)規(guī)定。

氣象要求

應(yīng)符合DL/T1482的相關(guān)規(guī)定。

8

T/NMWRJXXXX—XXXX

設(shè)備管理要求

8.4.1設(shè)備使用應(yīng)滿足以下要求：

a)輕拿輕放，避免損壞無人機(jī)的舵面、舵機(jī)連桿、尾翼等易損部件；

b)拆裝時(shí)，使用專用工具，避免過分用力造成設(shè)備和系統(tǒng)部件的損壞；

c)通電前先將接插件、線路正確連接，禁止通電狀態(tài)下拔接插件；

d)接插件防止進(jìn)水、進(jìn)塵土，小心插拔，勿將插針折彎；

e)室內(nèi)外溫度、濕度相差較大時(shí)，電子、光學(xué)設(shè)備在工作環(huán)境下放置10min以上，待設(shè)備內(nèi)外

溫度基本一致、無水霧、無霜情況下，再通電使用；

f)陰雨天氣下使用時(shí)，設(shè)備有防水、防雨淋措施；

g)太陽直射、且溫度較高的環(huán)境下使用時(shí)，采取遮陽措施；

h)選用潔凈、高質(zhì)量的汽油和機(jī)油。

8.4.2設(shè)備保養(yǎng)應(yīng)滿足以下要求：

a)按照設(shè)備生產(chǎn)廠商提供的《設(shè)備使用說明》(或《用戶手冊(cè)》)做定期保養(yǎng)；

b)在設(shè)備生產(chǎn)廠商有關(guān)規(guī)定不全面時(shí)，可根據(jù)當(dāng)?shù)氐牡乩?、氣候特點(diǎn)以及設(shè)備的使用情況，由

設(shè)備操作人員制訂定期保養(yǎng)計(jì)劃并嚴(yán)格執(zhí)行。

8.4.3設(shè)備裝箱時(shí)應(yīng)滿足以下要求：

a)無人機(jī)裝箱前，將油箱內(nèi)的汽油抽空；

b)裝有汽油的油桶、油箱避免放入密封的箱子內(nèi)，遠(yuǎn)離火源、高溫環(huán)境；

c)設(shè)備、部件擦拭干凈；設(shè)備如受潮，晾干后再裝箱；

d)運(yùn)輸包裝箱內(nèi)有減震、隔離措施；設(shè)備和部件使用扎帶或填充物固定在箱內(nèi)，防止振動(dòng)和相

互碰撞。

8.4.4設(shè)備運(yùn)輸應(yīng)滿足以下要求：

a)易損設(shè)備或系統(tǒng)部件，裝入專用的運(yùn)輸包裝箱內(nèi)；

b)運(yùn)輸中，設(shè)備應(yīng)固定在車內(nèi)，并采取減震、防沖擊、防水、防塵等措施；

c)運(yùn)輸包裝箱上的標(biāo)簽標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。頂面貼“小心輕放”、“防潮”、“防曬”

等標(biāo)簽，箱體側(cè)面貼上箭頭朝上的標(biāo)志。

8.4.5設(shè)備儲(chǔ)存應(yīng)滿足以下要求：

a)注意防潮、防雨、防塵、防日曬；

b)易受溫度影響的設(shè)備，根據(jù)其性能指標(biāo)，采取防高溫和防低溫措施；

c)數(shù)碼相機(jī)、電腦等易受潮濕影響的設(shè)備，其包裝箱內(nèi)放置防潮劑；

d)設(shè)備長(zhǎng)期不使用，應(yīng)定期（最長(zhǎng)不超過一個(gè)月）通電、驅(qū)潮、維護(hù)、保養(yǎng)，并檢測(cè)設(shè)備工作

是否正常。

數(shù)據(jù)分析要求

8.5.1無人機(jī)返航降落后，應(yīng)及時(shí)確認(rèn)巡檢數(shù)據(jù)的完整性和有效性，巡檢數(shù)據(jù)無效或有缺失應(yīng)立即補(bǔ)

拍。巡檢數(shù)據(jù)的檢查內(nèi)容見表3。

表3巡檢數(shù)據(jù)檢查內(nèi)容

項(xiàng)目檢查內(nèi)容

影像數(shù)據(jù)影像質(zhì)量是否合格、數(shù)量與技術(shù)設(shè)計(jì)是否相符

位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)影像的位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)與影像是否一一對(duì)應(yīng)

9

T/NMWRJXXXX—XXXX

8.5.2巡檢數(shù)據(jù)的分析結(jié)果應(yīng)包括但不限于以下內(nèi)容：

a)巡檢對(duì)象缺陷位置、形狀、大小；

b)缺陷的分級(jí)和分類；

c)巡檢對(duì)象的運(yùn)行狀態(tài)和缺陷劣化趨勢(shì)，缺陷處理結(jié)果。

8.5.3紅外熱成像儀的數(shù)據(jù)分析參照DL/T664的相關(guān)規(guī)定。

8.5.4激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)處理、質(zhì)量控制、檢查驗(yàn)收應(yīng)符合CH/T3014的規(guī)定。

總結(jié)要求

8.6.1巡檢作業(yè)完成后，作業(yè)人員應(yīng)如實(shí)填寫無人機(jī)巡檢記錄，交由工作負(fù)責(zé)人簽字確認(rèn)后存檔。

8.6.2應(yīng)對(duì)巡檢飛行資料進(jìn)行整理，填寫相關(guān)匯總表，內(nèi)容包括但不限于：

a)云高、云量、能見度；

b)風(fēng)向、風(fēng)速；

c)航攝飛行設(shè)計(jì)底圖；

d)航路點(diǎn)數(shù)據(jù)；

e)飛行航跡數(shù)據(jù)；

f)曝光點(diǎn)數(shù)據(jù)；

g)影像位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)。

8.6.3應(yīng)對(duì)巡檢作業(yè)執(zhí)行進(jìn)行總結(jié)，內(nèi)容包括但不限于：

a)巡檢人員工作情況；

b)巡檢設(shè)備工作情況；

c)巡檢作業(yè)流程和過程記錄；

d)巡檢任務(wù)計(jì)劃及實(shí)際完成情況；

e)數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查情況

f)后續(xù)工作計(jì)劃及注意事項(xiàng)。

8.6.4應(yīng)形成巡檢作業(yè)報(bào)告，報(bào)告內(nèi)容包括但不限于：

a)巡檢作業(yè)概述；

b)巡檢作業(yè)執(zhí)行情況；

c)巡檢數(shù)據(jù)分析結(jié)果。

8.6.5如在巡檢過程中發(fā)現(xiàn)緊急重大缺陷或隱患，應(yīng)立即上報(bào)并盡快形成初步報(bào)告。

9異常情況處理

應(yīng)符合DL/T1482的規(guī)定。

其他作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)及控制措施參見附錄C。

10

T/NMWRJXXXX—XXXX

A

A

附錄A

（資料性）

無輸變配電人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃

A.1巡檢要求

A.1.1不同電壓等級(jí)的線路，應(yīng)先選擇合適起降點(diǎn)（標(biāo)準(zhǔn)為3m×3m平地），操控?zé)o人機(jī)起飛后，按

圖上標(biāo)識(shí)序號(hào)依次進(jìn)行巡檢作業(yè)，每個(gè)位置拍照2張。

A.1.2巡檢過程中，500kV以上電壓等級(jí)線路應(yīng)保持飛機(jī)與目標(biāo)物間的距離約為10m，500kV以下

線路應(yīng)保持距離約為5m。在進(jìn)行桿塔跨越時(shí)，無人機(jī)應(yīng)高于塔頂10m以上。220kV及以下電壓等級(jí)

線路參照?qǐng)?zhí)行。

A.2巡檢路徑

A.2.1220kV單回直線塔巡檢路徑見圖A.1。

圖A.1220kV單回直線塔巡檢路徑示意圖

11

T/NMWRJXXXX—XXXX

A.2.2220kV單回耐張塔巡檢路徑見圖A.2。

圖A.2220kV單回耐張塔巡檢路徑示意圖

A.2.3220kV單回直線塔（水泥桿塔）巡檢路徑見圖A.3。

圖A.3220kV單回直線塔（水泥桿塔）巡檢路徑示意圖

12

T/NMWRJXXXX—XXXX

A.2.4220kV單回耐張塔（鋼管門型桿塔）巡檢路徑見圖A.4。

圖A.4220kV單回耐張塔（鋼管門型桿塔）巡檢路徑示意圖

A.2.5220kV雙回直線塔巡檢路徑見圖A.5。

圖A.5220kV雙回直線塔巡檢路徑示意圖

13

T/NMWRJXXXX—XXXX

A.2.6220kV雙回耐張塔巡檢路徑見圖A.6。

圖A.6220kV雙回耐張塔巡檢路徑示意圖

A.2.7110kV電壓等級(jí)交流線路單回直線塔巡檢路徑見圖A.7。

圖A.7110kV電壓等級(jí)交流線路單回直線塔巡檢路徑示意圖

14

T/NMWRJXXXX—XXXX

A.2.8110kV電壓等級(jí)交流線路單回直線塔巡檢路徑見圖A.8。

圖A.8110kV電壓等級(jí)交流線路單回直線塔巡檢路徑示意圖

A.2.9110kV電壓等級(jí)交流線路單回耐張塔巡檢路徑見圖A.9。

圖A.9110kV電壓等級(jí)交流線路單回耐張塔巡檢路徑示意圖

15

T/NMWRJXXXX—XXXX

A.2.10110kV電壓等級(jí)交流線路單回門型耐張塔巡檢路徑見圖A.10。

圖A.10110kV電壓等級(jí)交流線路單回門型耐張塔巡檢路徑示意圖

A.2.11110kV電壓等級(jí)交流線路雙回直線塔巡檢路徑見圖A.11。

圖A.11110kV電壓等級(jí)交流線路雙回直線塔巡檢路徑示意圖

16

T/NMWRJXXXX—XXXX

A.2.12110kV電壓等級(jí)交流線路雙回耐張塔巡檢路徑見圖A.12。

圖A.12110kV電壓等級(jí)交流線路雙回耐張塔巡檢路徑示意圖

17

T/NMWRJXXXX—XXXX

B

B

附錄B

（資料性）

無人機(jī)輸變配電巡檢作業(yè)流程

B.1無人機(jī)輸變配電巡檢作業(yè)流程見圖B.1。

圖B.1無人機(jī)輸變配電巡檢作業(yè)流程圖

18

T/NMWRJXXXX—XXXX

C

C

附錄C

（資料性）

無人機(jī)輸變配電巡檢作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)及控制措施

C.1無人機(jī)輸變配電巡檢作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)及控制措施見表C.1。

表C.1作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)及控制措施

風(fēng)險(xiǎn)類型風(fēng)險(xiǎn)名稱風(fēng)險(xiǎn)來源風(fēng)險(xiǎn)控制措施

運(yùn)輸安全設(shè)備運(yùn)輸磕碰損壞設(shè)備配備專業(yè)運(yùn)輸箱，并在車上固定位置放置

加強(qiáng)物資管理，做好登記，及時(shí)對(duì)損壞設(shè)備進(jìn)行

設(shè)備安全無人機(jī)相關(guān)設(shè)備被借用及損壞

設(shè)備補(bǔ)充

無人機(jī)每次作業(yè)后需進(jìn)行檢查，及時(shí)升級(jí)固件及

設(shè)備異常無人機(jī)維護(hù)不及時(shí)

禁飛數(shù)據(jù)庫(kù)

1、對(duì)作業(yè)人員進(jìn)行巡檢、考核、持證上崗；

人員資質(zhì)人員不具備對(duì)應(yīng)機(jī)型的駕駛合格證

2、飛行小組必須均持有駕駛員合格證。

1、對(duì)重要崗位備崗，輪換作業(yè)；

人員疲勞人員長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)導(dǎo)致操作疲勞

2、操控手與司機(jī)不得兼任。

1、準(zhǔn)備充足的飲用水，配備必要的勞保用品；

人員中暑高溫環(huán)境持續(xù)作業(yè)

2、攜帶防暑藥品。

人員

1、為作業(yè)人員配備高原便攜式氧氣瓶；

高原反應(yīng)海拔較高，空氣稀薄

2、攜帶預(yù)防高原反應(yīng)的藥物。

1、作業(yè)前8個(gè)小時(shí)不允許喝酒；

人員精神人員精神萎靡不振2、2、不服用精神類藥物；

3、3、按時(shí)作息。

蚊蟲叮咬蛇、蚊蟲叮咬攜帶驅(qū)蛇、驅(qū)蚊蟲藥物

1、選取平坦的地面起飛；

起降現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)地不平坦、周圍有遮擋、有干擾2源、2、遠(yuǎn)離密集建筑、樹林、混凝土地面；

3、拉起警戒帶，嚴(yán)禁安全范圍內(nèi)存在人或物品。

起飛下詳細(xì)檢查，確保各零部件連接牢固、槳葉

飛行過程中零件脫落

安裝正確、電池安裝到位

1、起降場(chǎng)地GPS信號(hào)差，終止飛行；

飛行故障2、視距外信號(hào)丟失，等待飛機(jī)重新獲得GPS信

GPS故障或信號(hào)接收故障號(hào)，及時(shí)返航，并做好飛機(jī)墜毀準(zhǔn)備，及時(shí)到達(dá)

飛機(jī)出事位置；

飛行3、預(yù)設(shè)通信中斷自動(dòng)返航功能。

1、巡檢前做好巡檢計(jì)劃，充分掌握巡檢線路及周

邊環(huán)境情況資料；

巡檢范圍內(nèi)存在影響飛行安全的障礙物

2、現(xiàn)場(chǎng)充分觀察周邊情況；

（交叉跨越線路、通信鐵塔等）或禁飛區(qū)

3、作業(yè)時(shí)提高警惕，保持安全距離；

飛行事故4、不進(jìn)入禁飛區(qū)飛行。

1、作業(yè)前應(yīng)及時(shí)全面掌握飛行區(qū)域氣象資料，嚴(yán)

禁在雷、雨、大風(fēng)或者大霧等惡劣天氣下進(jìn)行飛

惡劣天氣影響

行作業(yè)；

2、在遇到天氣突變時(shí)，應(yīng)立即返場(chǎng)。

19

T/NMWRJXXXX—XXXX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布單位不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。

本文件由××××提出。

本文件由內(nèi)蒙古無人機(jī)行業(yè)協(xié)會(huì)歸口。

本文件起草單位：XXX、XXX、XXX。

本文件主要起草人：XXX、XXX、XXX。

II

T/NMWRJXXXX—XXXX

無人機(jī)輸變配電巡檢技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

1范圍

本文件規(guī)定了采用無人機(jī)對(duì)架空輸變配電線路進(jìn)行巡檢的巡檢系統(tǒng)、巡檢模式及內(nèi)容、巡檢作業(yè)流

程、巡檢作業(yè)要求、異常情況處理。

本文件適用于采用固定翼無人機(jī)、多旋翼無人機(jī)對(duì)架空輸變配電線路進(jìn)行的巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T17626.2—2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.9—2011電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

GB/T35018民用無人駕駛航空器系統(tǒng)分類及分級(jí)

CH/T3014數(shù)字表面模型機(jī)載激光雷達(dá)測(cè)量技術(shù)規(guī)程

CH/T8024機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范

DL/T664帶電設(shè)備紅外診斷應(yīng)用規(guī)范

DL/T741架空輸電線路運(yùn)行規(guī)程

DL/T1248架空輸電線路狀態(tài)檢修導(dǎo)則

DL/T1482架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

DL/T1578架空電力線路多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)

DL/T2236—2021架空電力線路無人機(jī)巡檢系統(tǒng)配置導(dǎo)則

3術(shù)語和定義

DL/T741、DL/T1248、DL/T1578界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

無人機(jī)輸變配電巡檢UAVinspectionforpowertransmissionanddistribution

以無人機(jī)為平臺(tái)，掛載任務(wù)荷載設(shè)備對(duì)輸變配電線路本體、附屬設(shè)施以及線路通道進(jìn)行巡視和檢測(cè)。

多旋翼無人機(jī)multirotorUAV

由3個(gè)及以上動(dòng)力驅(qū)動(dòng)旋翼產(chǎn)生飛行升力的無人駕駛航空器(不包括帶尾槳型式),通常有四旋翼、

六旋翼和八旋翼等結(jié)構(gòu)。

1

T/NMWRJXXXX—XXXX

[來源：DL/T2236—2021，3.2]

固定翼無人機(jī)fixedwingUAV

一種動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的重于空氣的無人駕駛航空器，其飛行升力主要由給定飛行條件下保持不變的翼面產(chǎn)

生。

[來源：DL/T2236—2021，3.3]

地面站groundcontrolstation

用于對(duì)無人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行地面控制和管理的基站，是在地面實(shí)現(xiàn)無人機(jī)發(fā)射和回收，航跡規(guī)劃和調(diào)整，

飛行作業(yè)，飛行監(jiān)測(cè)，任務(wù)設(shè)備監(jiān)測(cè)，通信鏈路監(jiān)測(cè)等一體化綜合能力的管控和保障