(高清版)GBT 39785-2021 服務(wù)機(jī)器人 機(jī)械安全評(píng)估與測(cè)試方法

ICS25.040.30服務(wù)機(jī)器人機(jī)械安全評(píng)估與測(cè)試方法國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB/T39785—2021 I Ⅱ 3術(shù)語(yǔ)和定義 2 3 附錄A(規(guī)范性附錄)可觸及零部件的確定 附錄B(規(guī)范性附錄)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)確定有關(guān)安全部件PL 附錄C(規(guī)范性附錄)服務(wù)機(jī)器人靜態(tài)及動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性測(cè)試 附錄D(規(guī)范性附錄)防止服務(wù)機(jī)器人在測(cè)試平臺(tái)上滑動(dòng)的辦法 附錄E(規(guī)范性附錄)服務(wù)機(jī)器人對(duì)試驗(yàn)操作的動(dòng)態(tài)響應(yīng)的評(píng)定 附錄F(資料性附錄)危險(xiǎn)源 IGB/T39785—2021本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化總體組提出并歸口。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專(zhuān)利的責(zé)任。石頭世紀(jì)科技股份有限公司、科沃斯機(jī)器人股份有限公司、上海交通大學(xué)、上海智蕙林醫(yī)療科技有限公司、弗徠威智能機(jī)器人科技(上海)有限公司、上海擎朗智能科技有限公司、創(chuàng)澤智能機(jī)器人集團(tuán)股份有限公司、深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司、國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局缺陷產(chǎn)品管理中心、上海電器科學(xué)研究所(集團(tuán))有限公司、海爾(上海)家電研發(fā)中心有限公司、上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司、上海電器設(shè)備檢測(cè)所有限公司、通標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)(上海)有限公司、北京康力優(yōu)藍(lán)機(jī)器人科技有限公司、中國(guó)電子技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化研究院、上海工程技術(shù)大學(xué)、江蘇奇捷機(jī)器人科技智能有限公司、上海添唯認(rèn)證技術(shù)有限公司、寶時(shí)得科技(中國(guó))有限公司、重慶德新機(jī)器人檢測(cè)中心有限公司、盈峰環(huán)境科技集團(tuán)股份有GB/T39785—2021機(jī)械引起的傷害是由于人體部位與服務(wù)機(jī)器人整機(jī)或零部件接觸時(shí)，動(dòng)能傳遞到人體部位而引起的。該動(dòng)能是和人體部位與服務(wù)機(jī)器人可觸及部位之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)有關(guān)，需考慮服務(wù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、1GB/T39785—2021服務(wù)機(jī)器人機(jī)械安全評(píng)估與測(cè)試方法特種機(jī)器人可以參照使用本標(biāo)準(zhǔn)。注：在有相關(guān)的專(zhuān)用產(chǎn)品機(jī)械安全標(biāo)準(zhǔn)的情況下，產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)先于本標(biāo)準(zhǔn)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB6675.2—2014玩具安全第2部分：機(jī)械與物理性能GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T16855.1—2018機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)通則GB/T16855.2—2015機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第2部分：確認(rèn)GB/T18029.13—2008輪椅車(chē)第13部分：測(cè)試表面摩擦系數(shù)的測(cè)定GB/T23821—2009機(jī)械安全防止上下肢觸及危險(xiǎn)區(qū)的安全距離GB/T36008—2018機(jī)器人與機(jī)器人裝備協(xié)作機(jī)器人GB/T36530—2018機(jī)器人與機(jī)器人裝備個(gè)人助理機(jī)器人的安全要求GB/T38124—2019服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法ISO7010圖形符號(hào)安全顏色和安全標(biāo)志已注冊(cè)的安全標(biāo)志(Graphicalsymbols—Safetycol-oursandsafetysigns—Registeredsafetysigns)ISO13850機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則(Safetyofmachinery—Emergencystopfunction—Princi-plesfordesign)IEC60204-1:2016機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件(Safetyofmachin-ery—Electricalequipmentofmachines—Part1:Generalrequirements)IEC60417:2015電氣設(shè)備用圖形符號(hào)(Graphicalsymbolsforuseonequipment)GB/T12643—2013界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。為了便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T12643—2013、GB/T37283—2019中的某些術(shù)語(yǔ)和定義。3.1注2:用于生產(chǎn)的關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，而類(lèi)似的關(guān)節(jié)機(jī)器人用于供餐的就是服務(wù)機(jī)器人。GB/T39785—2021[GB/T12643—2013,定義2.10]3.2注：這種機(jī)器人的操作使用，通常不需要專(zhuān)業(yè)知識(shí)或[GB/T37283—2019,定義3.3]3.3用于公眾或商業(yè)任務(wù)的服務(wù)機(jī)器人。注：公共服務(wù)機(jī)器人通常由經(jīng)過(guò)適當(dāng)培訓(xùn)的人員操作。[GB/T37283—2019,定義3.4]4測(cè)試條件服務(wù)機(jī)器人主要包括個(gè)人/家用服務(wù)機(jī)器人和公共服務(wù)機(jī)器人。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)按照制造商的說(shuō)明進(jìn)行組裝和操作，所有必要的準(zhǔn)備工作(如功能測(cè)試等)應(yīng)在試驗(yàn)前完成。試驗(yàn)前應(yīng)記錄被測(cè)樣品的條件信息和使用歷史。所有的試驗(yàn)應(yīng)在同一服務(wù)機(jī)器人及其附件(如果有的話(huà))上進(jìn)行。為了模擬服務(wù)機(jī)器人在正常使用換的部件進(jìn)行記錄。4.2試驗(yàn)用工作條件安裝的軟件不應(yīng)在一組測(cè)試期間被修改或改變。試驗(yàn)場(chǎng)地上的安全設(shè)施應(yīng)處于正常工作狀態(tài)。——溫度：15℃~35℃;——相對(duì)濕度：25%～75%;——照度：測(cè)試操作區(qū)域應(yīng)提供充分照明，應(yīng)不低于1001x,當(dāng)某一測(cè)試易受照度的影響時(shí)(如外觀檢查),則該測(cè)試區(qū)域的照度應(yīng)大于250lx。23GB/T39785—2021不同的條件下進(jìn)行。若制造商未規(guī)定，則試驗(yàn)應(yīng)在平整的地板上進(jìn)行，地面應(yīng)包括光滑的未處理的層壓地面或坡面：摩擦因數(shù)在0.75～1.0,依據(jù)GB/T18029.13—2008測(cè)量。5機(jī)械安全評(píng)估與測(cè)試方法5.1檢驗(yàn)方法下列(但不局限于)檢驗(yàn)方法可滿(mǎn)足本標(biāo)準(zhǔn)的要求：——A:視覺(jué)檢查(使用人的感官而非借助任何專(zhuān)門(mén)的設(shè)備來(lái)檢查服務(wù)機(jī)器人的情況，通常在服務(wù)機(jī)器人不工作時(shí)進(jìn)行視覺(jué)或聽(tīng)覺(jué)檢查); B:實(shí)際試驗(yàn)(在服務(wù)機(jī)器人正?；虍惓l件下進(jìn)行實(shí)際試驗(yàn));測(cè)量(將測(cè)得的實(shí)際值與要求限值進(jìn)行比對(duì));——D:在操作中觀察[在服務(wù)機(jī)器人正?；虍惓l件下，在操作中使用檢驗(yàn)方法A進(jìn)行檢查(如在額定負(fù)載情況下進(jìn)行)];——E:分析相關(guān)設(shè)計(jì)圖紙[結(jié)構(gòu)分析或大致瀏覽電路圖設(shè)計(jì)(包括電氣、氣動(dòng)、水動(dòng)等)和相關(guān)說(shuō)5.2結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)驗(yàn)證服務(wù)機(jī)器人的功能需要可觸及的棱緣和拐角，通過(guò)實(shí)際試驗(yàn)確定其是否合格。服務(wù)機(jī)器人的功能不需要可觸及的棱緣和拐角，通過(guò)附錄A的相關(guān)試驗(yàn)確定其是否合格。對(duì)于兒童可能使用的服務(wù)機(jī)器人，除上述程序外，還需進(jìn)行GB6675.2—2014中的5.8和5.9的相關(guān)測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。服務(wù)機(jī)器人的功能需要可觸及的棱緣和拐角，則：a)不引起傷害但可能會(huì)疼痛；或b)可能引起傷害。注1:“不引起傷害”是指基于經(jīng)驗(yàn)和/或基礎(chǔ)安全標(biāo)準(zhǔn)不必醫(yī)生或醫(yī)院進(jìn)行急癥治療。注2:“可能引起傷害”是指基于經(jīng)驗(yàn)和/或基礎(chǔ)安全標(biāo)準(zhǔn)可能需要醫(yī)生或醫(yī)院進(jìn)行急癥治療。服務(wù)機(jī)器人的功能需要而存在不引起傷害但可能會(huì)疼痛、可能引起傷害的棱緣和拐角，則：a)任何可能的暴露不應(yīng)危及生命；和b)當(dāng)暴露時(shí)，棱緣和拐角對(duì)使用人員應(yīng)是明顯的；和c)應(yīng)盡可能對(duì)棱緣和拐角采取可行的防護(hù)；和d)應(yīng)提供指示性安全防護(hù)以降低無(wú)意接觸造成的危險(xiǎn)，指示性安全防護(hù)的要素應(yīng)包括：——IEC60417:2015中6043;或?qū)τ趦和赡苁褂玫姆?wù)機(jī)器人，還需滿(mǎn)足GB6675.2—2014中的5.8和5.9的相關(guān)要求。4GB/T39785—2021通過(guò)視覺(jué)檢查、實(shí)際試驗(yàn)和以下述的軸向力施加于把手、旋鈕或操縱桿上維持1min,以試著取下這些零件來(lái)確定其是否合格。若在正常使用中不可能受到軸向拉力，則施加的力為15N或制造商聲明的拉力，取較大者。若在正常使用中可能受到軸向拉力，則施加的力為30N或制造商聲明的拉力，取較大者。用來(lái)指示開(kāi)關(guān)或類(lèi)似元件擋位的旋鈕、類(lèi)似件等，如果其被置于錯(cuò)誤的位置會(huì)造成危險(xiǎn)時(shí)，則不應(yīng)將其固定在錯(cuò)誤位置上。根據(jù)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)選擇試驗(yàn)方法，見(jiàn)附錄A。測(cè)量危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)零部件的安全距離。間隙周?chē)鷳?yīng)具有足夠的防護(hù)措施，保證外部物體無(wú)法接觸到內(nèi)部電路或?qū)щ娏悴考?。與危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)零部件的安全距離應(yīng)符合GB/T23821—2009的要求。通過(guò)視覺(jué)檢查、測(cè)量，服務(wù)機(jī)器人在沒(méi)有任何制動(dòng)措施的條件下以額定負(fù)載、最大速度運(yùn)行到最大或最小行程位置。服務(wù)機(jī)器人使用和操作其運(yùn)動(dòng)幅度不應(yīng)超過(guò)安全范圍。機(jī)械限位裝置(如機(jī)械擋塊)在碰撞后不應(yīng)產(chǎn)生不可接受的風(fēng)險(xiǎn)，且可恢復(fù)至原始形態(tài)。機(jī)電限位裝置(如接近開(kāi)關(guān))控制電路應(yīng)符合電氣性能要求。服務(wù)機(jī)器人控制和任務(wù)程序不應(yīng)改變機(jī)電限位裝置的設(shè)置。軟限位范圍應(yīng)小于硬限位范圍。如果軟限位可進(jìn)行設(shè)置，則軟限位設(shè)置應(yīng)有人員授權(quán)限制，并在服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)上電后一直處于激活狀態(tài)。5GB/T39785—2021注1:載人服務(wù)機(jī)器人服務(wù)空間故障撤離：服務(wù)機(jī)器人將人約束在服務(wù)空間內(nèi)部，如載人服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)生故障，內(nèi)部的人安全快速撤離。注2:可穿戴服務(wù)機(jī)器人故障撤離：服務(wù)機(jī)器人與人的直接交互、相互穿越、相互接觸的可穿戴服務(wù)機(jī)器人脫卸故障脫離撤離。注3:檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。服務(wù)機(jī)器人及其服務(wù)空間應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：——應(yīng)有完善的安全撤離程序，符合制造商的聲明文件；——在服務(wù)機(jī)器人上及其周?chē)鷳?yīng)提供足夠的空間，在不造成危險(xiǎn)的情況下，使用測(cè)試設(shè)備、校準(zhǔn)設(shè)備、輔助支持設(shè)備和其他所需工具，且便于人員在不擁擠的情況下撤離；——服務(wù)空間中至少有兩個(gè)出口通道，當(dāng)只有一個(gè)出口時(shí)，需設(shè)置一個(gè)緊急出口且無(wú)障礙物阻擋；——服務(wù)空間內(nèi)人員可出入的所有區(qū)域不應(yīng)存在尖利和(或)粗糙邊沿(特殊用途除外);——進(jìn)入或離開(kāi)服務(wù)機(jī)器人空間時(shí)，操作方便；--—出入門(mén)和緊急出口內(nèi)部應(yīng)配有標(biāo)牌，其上列出使用說(shuō)明； 出入門(mén)和緊急出口的開(kāi)口不應(yīng)小于600mm×610mm,尺寸宜為700mm×800mm或以上：——為保證安全，可穿戴服務(wù)機(jī)器人應(yīng)便于穿脫，在發(fā)生事故時(shí)可快速解開(kāi)。5.3危險(xiǎn)的運(yùn)動(dòng)部件防護(hù)的驗(yàn)證通過(guò)視覺(jué)檢查來(lái)檢驗(yàn)運(yùn)動(dòng)零部件的可觸及性，必要時(shí)，按照附錄A的試驗(yàn)方法進(jìn)行驗(yàn)證。注1:機(jī)器人的功能需要2級(jí)機(jī)械能量源(MS2)運(yùn)動(dòng)零部件是一般人員可觸及的，或3級(jí)機(jī)械能量源(MS3)運(yùn)動(dòng)零部件是一般人員或受過(guò)培訓(xùn)的人員可觸及的，則：——應(yīng)盡可能多的對(duì)運(yùn)動(dòng)零部件采取防護(hù)；和 ——對(duì)MS3,手動(dòng)觸發(fā)的止動(dòng)裝置應(yīng)清晰可見(jiàn)，并放置在其附近750mm范圍內(nèi)顯著的位置。如下的MS3運(yùn)動(dòng)零部件：——僅對(duì)熟練技術(shù)人員是可觸及的；和——MS3運(yùn)動(dòng)零部件不是明顯的(例如，間歇運(yùn)動(dòng)的裝置)。注2:對(duì)MS2、MS3的定義見(jiàn)IEC62368-1:2018中8.2。注3:檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。應(yīng)按提供指示性安全防護(hù)以降低無(wú)意接觸運(yùn)動(dòng)零部件的可能性。指示性安全防護(hù)的要素應(yīng)包括如下內(nèi)容：在一般人員維修條件下，如果需要使防止接觸MS2運(yùn)動(dòng)零部件的安全防護(hù)失效或旁路，則應(yīng)提供6GB/T39785—2021指示性安全防護(hù)以提示：——在失效或旁路安全防護(hù)前斷開(kāi)電源，和——在重啟電源前重新啟動(dòng)安全防護(hù)。為減小服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)零部件(例如夾緊的尖狀物、嚙合齒輪和可能因控制裝置意外復(fù)位導(dǎo)致啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)的零部件)造成傷害的可能性的安全防護(hù)與危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)零部件的距離應(yīng)滿(mǎn)足GB/T23821—2009應(yīng)提供防護(hù)以防止身體部分或其飾物進(jìn)入。5.4安全功能的驗(yàn)證5.4.1要求的安全性能等級(jí)若通過(guò)安全功能實(shí)施保護(hù)措施，則應(yīng)符合本條要求。服務(wù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)功能(電氣、液壓、氣動(dòng)和軟件)所需的性能等級(jí)(PL)應(yīng)按表1決定，其驗(yàn)證和確認(rèn)應(yīng)符合GB/T16855.2—2015。5.4.1.2是基于附錄B評(píng)估方法估計(jì)典型服務(wù)機(jī)器人類(lèi)型控制系統(tǒng)相關(guān)部件的性能等級(jí)(PL)的簡(jiǎn)化程序，若在5.4.1.2的范圍內(nèi)或無(wú)充分理由，評(píng)估安全功能的PL宜直接采用5.4.1.2的要求，其他情況則應(yīng)采用附錄B進(jìn)行評(píng)估。若以下一條或多條功能用于減小風(fēng)險(xiǎn)，應(yīng)為每個(gè)使用的功能定義一個(gè)性能等級(jí)(PL),除非適——避免危險(xiǎn)碰撞的驗(yàn)證(5.4.2);——緊急停止的驗(yàn)證(5.4.3.1);——保護(hù)性停止的驗(yàn)證(5.4.3.2);——操作空間限制的驗(yàn)證(5.4.4);——安全相關(guān)速度控制試驗(yàn)(5.4.5);——安全相關(guān)力控制試驗(yàn)(5.4.6);——防跌落功能驗(yàn)證(5.4.7); ——無(wú)線(xiàn)控制驗(yàn)證(5.4.9)。本條中涉及的安全功能為服務(wù)機(jī)器人常見(jiàn)的安全功能，若服務(wù)機(jī)器人的控制功能不在范圍內(nèi)，則應(yīng)依據(jù)GB/T16855.1—2018及附錄A判定與安全有關(guān)的控制系統(tǒng)性能要求并滿(mǎn)足相應(yīng)的性能準(zhǔn)則。5.4.1.2典型服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件的所需的性能等級(jí)(PLr)典型服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件的最低所需的性能等級(jí)(PL?)如表1所示。 1.1型：輕型且慢型且預(yù)計(jì)應(yīng)用于非人員密集型場(chǎng)所：——1.2型：中型且慢型且預(yù)計(jì)應(yīng)用于非人員密集型場(chǎng)所；——1.3型：重型或快型或預(yù)計(jì)應(yīng)用于人員密集型場(chǎng)所。固定式服務(wù)機(jī)器人：——2.1型：運(yùn)動(dòng)部件與人接觸的準(zhǔn)靜態(tài)接觸和(或)暫態(tài)接觸的力與壓力值小于或等于閾值；———2.2型：運(yùn)動(dòng)部件與人接觸的準(zhǔn)靜態(tài)接觸和(或)暫態(tài)接觸的力與壓力值超過(guò)閾值。7GB/T39785—2021動(dòng)速度高于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定的預(yù)定用戶(hù)群體的正常行走速度。其中健康成年人的行走速度一般定為6km/h。移動(dòng)速度包含但不限于服務(wù)機(jī)器人的移動(dòng)、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。船、候機(jī)廳(樓);公共圖書(shū)館的閱覽室、公共展覽館的展覽廳；勞動(dòng)密集型企業(yè)的生產(chǎn)加工車(chē)間、員工集體宿舍等。注4:準(zhǔn)靜態(tài)接觸和(或)暫態(tài)接觸的力與壓力值的閾值及測(cè)試方法可參考GB/T36008—2018中5.5.5.2及附錄A。表1控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件的最低所需的性能等級(jí)(PL)與安全相關(guān)的控制功能服務(wù)機(jī)器人種類(lèi)1.1型1.2型1.3型2.1型2.2型避免危險(xiǎn)碰撞bCdN/AN/A緊急停止CCdCd保護(hù)性停止bCdCd操作空間限制bCdcd安全相關(guān)速度控制bCdCd安全相關(guān)力控制bCdCd防跌落bCdN/A奇異點(diǎn)限制bcdCd無(wú)線(xiàn)控制bcdcd注1:b、c、d見(jiàn)GB/T16855.1—2018表3。注2:N/A表示不適用。服務(wù)機(jī)器人的綜合風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果及其預(yù)定應(yīng)用可能決定安全相關(guān)控制系統(tǒng)所需的性能等級(jí)(PL.)比上述要求更高或更低，綜合分析的結(jié)果應(yīng)與預(yù)定應(yīng)用相符合。選擇更高或更低的安全相關(guān)所需的性能等級(jí)(PL,)應(yīng)詳細(xì)說(shuō)明，用戶(hù)信息應(yīng)包括相關(guān)服務(wù)機(jī)器人的合適限制和警告。5.4.2避免危險(xiǎn)碰撞的驗(yàn)證正常工作情況下，服務(wù)機(jī)器人在額定負(fù)載下以額定速度從初始位置向目標(biāo)位置移動(dòng)，如圖1所示。采用直徑為200mm,長(zhǎng)度為600mm的障礙物試件平臥于地面放置，并以1.6m/s的速度以任何方向進(jìn)入制造商規(guī)定的避障空間。采用直徑為70mm,長(zhǎng)度為400mm的障礙物試件豎立于地面放置，并以1.6m/s的速度以任何方向進(jìn)入制造商規(guī)定的避障空間。注1:制造商規(guī)定的避障空間與障礙物的材質(zhì)由制造商的規(guī)定。采用接觸式傳感避免危險(xiǎn)碰撞的產(chǎn)品，應(yīng)按照GB/T36530—2018中6.5.2.2進(jìn)行測(cè)試。8GB/T39785—2021試件試件制造商規(guī)定的避障空問(wèn)測(cè)試跑道前進(jìn)方向圖1避免危險(xiǎn)碰撞測(cè)試示意圖服務(wù)機(jī)器人在預(yù)期場(chǎng)景下使用時(shí)，不應(yīng)碰撞場(chǎng)景中的任何障礙物。采用接觸式傳感避免危險(xiǎn)碰撞的產(chǎn)品，應(yīng)符合GB/T36530—2018中6.5.2.2的要求。人與服務(wù)機(jī)器人碰撞后，服務(wù)機(jī)器人不應(yīng)發(fā)生穩(wěn)定性不足帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)。具有停止功能的軟件。根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的結(jié)果來(lái)確定服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品急停類(lèi)別(0類(lèi)停止或1類(lèi)停止)。服務(wù)機(jī)器人緊急停止后不應(yīng)對(duì)人員造成二次傷害，且有使人員脫離危險(xiǎn)狀態(tài)的措施。緊急停止裝置應(yīng)符合IEC60204-1:2016或ISO13850。如果服務(wù)機(jī)器人的緊急停止功能通過(guò)安全相關(guān)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，則控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件應(yīng)符合5.4.1中的等級(jí)要求。如果服務(wù)機(jī)器人具備緊急停止能力，每個(gè)能觸發(fā)服務(wù)機(jī)器人移動(dòng)或其他危險(xiǎn)狀況的指令裝置應(yīng)具備手動(dòng)觸發(fā)緊急停止功能：——優(yōu)先于其他服務(wù)機(jī)器人控制執(zhí)行；和——停止所有受控的風(fēng)險(xiǎn)；和——若服務(wù)機(jī)器人處于安全狀態(tài)，移除服務(wù)機(jī)器人致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)源；和——能控制服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)操控的危險(xiǎn)；和——只能通過(guò)手動(dòng)重置，并且重置后不會(huì)導(dǎo)致服務(wù)機(jī)器人重啟。若指令裝置沒(méi)有緊急停止按鈕(如語(yǔ)音界面、基于遠(yuǎn)程應(yīng)用的電腦屏幕),則應(yīng)確保現(xiàn)有服務(wù)機(jī)器人9GB/T39785—2021或附近的緊急停止設(shè)備能使服務(wù)機(jī)器人達(dá)到同樣等級(jí)的安全狀態(tài)。服務(wù)機(jī)器人具備一種或多種保護(hù)性停止功能，在正常工作狀態(tài)下，每次模擬一種可觸發(fā)保護(hù)性停止的條件，觀察服務(wù)機(jī)器人是否進(jìn)入保護(hù)性停止?fàn)顟B(tài)。通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定停止功能的分類(lèi)。注：檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。此類(lèi)停止功能通過(guò)以下途徑控制已保障的危險(xiǎn)：-——停止一切危險(xiǎn)服務(wù)機(jī)器人動(dòng)作；—-—可通過(guò)手動(dòng)或控制邏輯觸發(fā)服務(wù)機(jī)器人停止。除非風(fēng)險(xiǎn)分析允許自動(dòng)啟動(dòng)，否則應(yīng)手動(dòng)啟動(dòng)。服務(wù)機(jī)器人可使用2類(lèi)停止配備保護(hù)性停止功能，如IEC60204-1:2016所述，不應(yīng)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)源移保護(hù)性停止功能的失效都應(yīng)采取0類(lèi)停止，如IEC60204-1:2016所述。注1:0類(lèi)停止：用即刻切除機(jī)械致動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力實(shí)現(xiàn)停止。注2:2類(lèi)停止：機(jī)械致動(dòng)機(jī)構(gòu)仍保留動(dòng)力的情況下實(shí)現(xiàn)的可控停止。5.4.4操作空間限制的驗(yàn)證操作空間限制應(yīng)確保服務(wù)機(jī)器人對(duì)處于操作空間內(nèi)及附近的人、家養(yǎng)動(dòng)物和其他安全相關(guān)對(duì)象不構(gòu)成危險(xiǎn)，并盡可能合理可行地確保持續(xù)使用服務(wù)機(jī)器人的用戶(hù)的安全。操作空間限制包括服務(wù)機(jī)器人在操作空間內(nèi)對(duì)其本體的限制(包括對(duì)移動(dòng)速度、力矩等的限制)和限制服務(wù)機(jī)器人操作空間的選擇(即某些區(qū)域及環(huán)境不能成為服務(wù)機(jī)器人的操作空間)。服務(wù)機(jī)器人操作空間示意圖如圖2所示。最人空間監(jiān)控空間機(jī)器人保護(hù)性停止安全防護(hù)空間人員限定空間安全和關(guān)對(duì)象圖2服務(wù)機(jī)器人操作空間示意圖GB/T39785—2021按照GB/T36530—2018中6.3提出的操作空間限制，檢測(cè)被衡量的運(yùn)動(dòng)部件的瞬時(shí)速度，檢查服務(wù)機(jī)器人的各瞬時(shí)速度是否匹配各區(qū)間劃分。實(shí)際操作服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入圖2所示的類(lèi)型區(qū)域，觀察服務(wù)機(jī)器人。應(yīng)符合GB/T36530—2018中6.3對(duì)操作空間限制的要求。服務(wù)機(jī)器人禁止在不可預(yù)見(jiàn)的空間與環(huán)境下使用。在服務(wù)機(jī)器人的使用信息中應(yīng)明確服務(wù)機(jī)器人的操作空間與使用環(huán)境，包括：操作空間大小、使用5.4.5安全相關(guān)速度控制試驗(yàn)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定服務(wù)機(jī)器人的安全相關(guān)速度限制。操作服務(wù)機(jī)器人在最不利的情況下，驗(yàn)證其安全相關(guān)速度控制是否合格。注1:最不利的情況通過(guò)與供應(yīng)商協(xié)商來(lái)確定。注2:檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、C、D。服務(wù)機(jī)器人的整體速度應(yīng)控制在一定范圍內(nèi)，確保移動(dòng)部件不會(huì)超過(guò)安全相關(guān)速度限制。安全相關(guān)速度控制的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)確保錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，操作機(jī)的末端執(zhí)行器和其他部件的速度不會(huì)超過(guò)安全相若服務(wù)機(jī)器人該功能通過(guò)安全相關(guān)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，則控制裝置安全部件的安全類(lèi)別應(yīng)符5.4.6安全相關(guān)力控制試驗(yàn)對(duì)于通過(guò)力控制來(lái)保證產(chǎn)品安全的服務(wù)機(jī)器人(如用于非工業(yè)環(huán)境中的協(xié)作機(jī)器人等),其在低速、柔性工作模式下，通過(guò)安全方式向機(jī)器人施加超過(guò)安全閾值的力[工具中心點(diǎn)(TCP)處的最大動(dòng)態(tài)功率GB/T39785—2021為80W或最大靜態(tài)力150N],觀察服務(wù)機(jī)器人是否進(jìn)入安全狀態(tài)及進(jìn)入安全狀態(tài)的反應(yīng)時(shí)間(制造商聲稱(chēng)值)。安全相關(guān)力值試驗(yàn)按GB/T36008—2018中5.5.5.2及附錄A的測(cè)試方法及閾值進(jìn)行測(cè)試。在設(shè)計(jì)階段，應(yīng)對(duì)服務(wù)機(jī)器人安全相關(guān)的力進(jìn)行安全閾值設(shè)定，并由安全相關(guān)傳感機(jī)制(包括接觸傳感與非接觸傳感)和反應(yīng)機(jī)制完成力的控制，以保證服務(wù)機(jī)器人正常工作狀態(tài)下，安全相關(guān)力控制應(yīng)使服務(wù)機(jī)器人輸出力不會(huì)超過(guò)閾值的安全狀態(tài)。當(dāng)意外接觸發(fā)生時(shí)，服務(wù)機(jī)器人應(yīng)至少符合以下要求：——接觸發(fā)生后，使服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入安全狀態(tài)。服務(wù)機(jī)器人的任何部位在預(yù)期使用過(guò)程中對(duì)人或其他安全相關(guān)對(duì)象所施加的力應(yīng)控制在最大安全接觸標(biāo)準(zhǔn)(GB/T36008—2018附錄A)內(nèi)。服務(wù)機(jī)器人按照如下方法進(jìn)行測(cè)試：將服務(wù)機(jī)器人放置在測(cè)試區(qū)(制造商聲稱(chēng)區(qū)域)中央，按照說(shuō)明書(shū)規(guī)定的自主運(yùn)動(dòng)模式，運(yùn)行服務(wù)機(jī)器人10min?！?wù)機(jī)器人不應(yīng)跌落到測(cè)試區(qū)外；對(duì)于在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)奇異點(diǎn)的服務(wù)機(jī)器人，根據(jù)服務(wù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)預(yù)估出現(xiàn)奇異點(diǎn)的狀態(tài)，即服務(wù)機(jī)器人操作臂的各軸所處的位置。服務(wù)機(jī)器人末端執(zhí)行器沿直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)應(yīng)包含預(yù)估狀態(tài)。觀察服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)情況。注1:對(duì)于服務(wù)機(jī)器人經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，可采取以下一條或多條措施：a)控制經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)以避免危險(xiǎn)；c)在服務(wù)機(jī)器人通過(guò)奇異點(diǎn)之前停止服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)并發(fā)出警告或在協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)期間進(jìn)行回避。注2:檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。服務(wù)機(jī)器人不應(yīng)出現(xiàn)不可預(yù)見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)情況(包括不規(guī)則抖動(dòng)，運(yùn)動(dòng)驟停等)。需要通過(guò)對(duì)控制程序保服務(wù)機(jī)器人不應(yīng)由于奇點(diǎn)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)速度與方向等不可預(yù)見(jiàn)情況的出現(xiàn)。GB/T39785—2021根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定無(wú)線(xiàn)控制的PL,等級(jí)，視覺(jué)檢查、在操作中觀察、分析相關(guān)設(shè)計(jì)圖紙，確定機(jī)器人的無(wú)線(xiàn)控制是否合格。服務(wù)機(jī)器人的無(wú)線(xiàn)控制應(yīng)符合IEC60204-1:2016中9.2.4的相關(guān)要求。5.5穩(wěn)定性的驗(yàn)證對(duì)于僅在平面運(yùn)動(dòng)的服務(wù)機(jī)器人且其質(zhì)量大于或等于7kg,則只需進(jìn)行5.5.1.2中2)要求的測(cè)試。僅在平面運(yùn)動(dòng)的服務(wù)機(jī)器人，需要制造商通過(guò)說(shuō)明書(shū)進(jìn)行說(shuō)明。對(duì)于設(shè)計(jì)為僅需在傾斜面上運(yùn)動(dòng)的服務(wù)機(jī)器人且其質(zhì)量大于或等于7kg。則只需進(jìn)行5.5.1.2中1)要求的測(cè)試。僅在傾斜面上運(yùn)動(dòng)的服務(wù)機(jī)器人，需要制造商通過(guò)說(shuō)明書(shū)進(jìn)行說(shuō)明。小于7kg的服務(wù)機(jī)器人不適用于本條款。如果服務(wù)機(jī)器人各單元設(shè)計(jì)成要在現(xiàn)場(chǎng)固定在一起，而且不單獨(dú)使用，單個(gè)服務(wù)機(jī)器人單元的穩(wěn)定性可從本條款的要求中免除。當(dāng)某個(gè)服務(wù)機(jī)器人單元的安裝說(shuō)明書(shū)中規(guī)定，整個(gè)服務(wù)機(jī)器人在工作前要固定在建筑物構(gòu)件上，則本條款的要求不適用。試驗(yàn)裝置應(yīng)符合附錄C的要求。測(cè)試防滑見(jiàn)附錄D。試驗(yàn)時(shí)，服務(wù)機(jī)器人的各預(yù)定用于裝載物品的位置應(yīng)在其額定容積范圍內(nèi)裝入額定重量的物品，位置進(jìn)行試驗(yàn)。示例：如果在正常操作服務(wù)機(jī)器人時(shí)需要使用腳輪和支撐裝置時(shí)，則應(yīng)使各腳輪和支撐裝置處在最不利的位置上，使輪子和類(lèi)似裝置鎖定或被阻。但是，如果腳輪只用來(lái)搬運(yùn)服務(wù)機(jī)器人以及安裝說(shuō)明書(shū)要求支撐裝置在安裝后放低，則試驗(yàn)中，使用該支撐裝置(不使用腳輪),并將該支撐服務(wù)機(jī)器人置于最不利的位置，與服務(wù)機(jī)器人的自然水平一致。注1:經(jīng)評(píng)估，服務(wù)機(jī)器人在預(yù)期使用過(guò)程中不存在輪子被鎖住的情況下，則在后續(xù)試驗(yàn)時(shí)可不必鎖住輪子。注2:本條款僅適用于預(yù)期在地面上使用的服務(wù)機(jī)器人。在適用的情況下，通過(guò)下列試驗(yàn)來(lái)檢驗(yàn)其是否合格，每一項(xiàng)試驗(yàn)應(yīng)單獨(dú)進(jìn)行：1)坡面穩(wěn)定性將服務(wù)機(jī)器人以最不利的方向放置在制造商規(guī)定的坡面上，按照上述方式布置，視覺(jué)檢查。2)水平穩(wěn)定性——對(duì)質(zhì)量等于或大于25kg的服務(wù)機(jī)器人，在距離地面不超過(guò)2m的高度上，沿任意方向(除向上的方向外)對(duì)服務(wù)機(jī)器人施加大小等于服務(wù)機(jī)器人重量20%的力，但不大于250N,同時(shí)操作人員或維修人員預(yù)定要打開(kāi)的所有門(mén)、抽屜等應(yīng)按照安裝說(shuō)明將其處于最不利位置；-—對(duì)于在地面上使用的服務(wù)機(jī)器人，在距離地面高達(dá)1m的高度上，將800N恒定向下的力施加到能產(chǎn)生最大力矩點(diǎn)的長(zhǎng)寬尺寸至少為125mm×200mm的任何水平表面上，服務(wù)機(jī)器人不應(yīng)翻GB/T39785—2021平面的適當(dāng)?shù)脑囼?yàn)工具施加，將試驗(yàn)工具的完整平面與受試設(shè)備(EUT)接觸來(lái)施加向下的力。注3:檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。示例：手臂張開(kāi)到最大角度被認(rèn)為是一種典型的最不穩(wěn)定狀態(tài)。注2:本條款僅適用于可在地面上移動(dòng)的服務(wù)機(jī)器人。試驗(yàn)坡度與廠(chǎng)商協(xié)商確定。測(cè)試應(yīng)在電量不低于30%且服務(wù)機(jī)器人攜帶額定負(fù)載的情況下進(jìn)行。地面或坡面的摩擦系數(shù)應(yīng)在0.75～1.0之間，依據(jù)GB/T18029.13—2008測(cè)量。服務(wù)機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)或傾斜面運(yùn)動(dòng)的相關(guān)要求如下：——僅在平面上運(yùn)動(dòng)，制造商應(yīng)通過(guò)說(shuō)明書(shū)進(jìn)行自我聲明，且其質(zhì)量≥7kg,只需進(jìn)行5.5.2.2.1、——僅在傾斜面上運(yùn)動(dòng)，制造商應(yīng)通過(guò)說(shuō)明書(shū)進(jìn)行自我聲明，且其質(zhì)量≥7kg,則只需進(jìn)行試驗(yàn)裝置應(yīng)符合附錄C的要求。試驗(yàn)步驟如下：a)在水平試驗(yàn)平面定位服務(wù)機(jī)器人，其正面朝向前行方向，如圖3所示；b)手動(dòng)模式操作服務(wù)機(jī)器人從位置a以最大速度前行到達(dá)b點(diǎn)停止運(yùn)行；c)觀察服務(wù)機(jī)器人的狀態(tài)，按照附錄E評(píng)分。注：檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。圖3水平穩(wěn)定性-向前運(yùn)動(dòng)測(cè)試示意圖試驗(yàn)步驟如下：GB/T39785—2021a)在水平試驗(yàn)平面定位服務(wù)機(jī)器人，其背面朝向前行方向，如圖4所示；b)手動(dòng)模式操作服務(wù)機(jī)器人從位置a以最大速度后退到達(dá)b點(diǎn)停止運(yùn)行；c)觀察服務(wù)機(jī)器人的狀態(tài)，按照附錄E評(píng)分。圖4水平穩(wěn)定性-向后運(yùn)動(dòng)測(cè)試示意圖試驗(yàn)步驟如下：a)在水平試驗(yàn)平面定位服務(wù)機(jī)器人，其正面朝向前行方向，如圖5所示；b)從位置a以最大速度前行達(dá)到b點(diǎn)后，以最高的速度轉(zhuǎn)動(dòng)服務(wù)機(jī)器人，逐漸減小轉(zhuǎn)圈半徑。每轉(zhuǎn)一圈，按照附錄E評(píng)分；c)確定一個(gè)最接近100mm的最小直徑的圈，服務(wù)機(jī)器人在滿(mǎn)足附錄E中分值為2及以上的要d)反向轉(zhuǎn)圈按照a)～c)試驗(yàn)，記錄直徑及服務(wù)機(jī)器人轉(zhuǎn)圈對(duì)應(yīng)的方向。圖5水平穩(wěn)定性-以最高速度轉(zhuǎn)彎測(cè)試示意圖試驗(yàn)步驟如下：a)在水平試驗(yàn)平面定位服務(wù)機(jī)器人，其正面朝向前行方向，如圖6所示；b)手動(dòng)模式控制服務(wù)機(jī)器人從位置a以最大速度前行到達(dá)b點(diǎn)后，以最小半徑轉(zhuǎn)彎90°,視覺(jué)檢查服務(wù)機(jī)器人，按照附錄E評(píng)分；c)反向轉(zhuǎn)，按照a)～b)試驗(yàn)記錄分值及對(duì)應(yīng)服務(wù)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。GB/T39785—2021圖6水平穩(wěn)定性-以最高速度突然轉(zhuǎn)向測(cè)試示意圖5.5.2.2.5坡面穩(wěn)定性-上坡向前運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)步驟如下：a)在坡道下方的水平面設(shè)置服務(wù)機(jī)器人，其正面朝向前行方向，如圖7所示；b)手動(dòng)模式操作服務(wù)機(jī)器人從位置a開(kāi)始以最大速度前行到達(dá)b點(diǎn)停止運(yùn)行；c)視覺(jué)檢查服務(wù)機(jī)器人，按照附錄E評(píng)分。注：檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。(J圖7坡面穩(wěn)定性-上坡向前運(yùn)動(dòng)測(cè)試示意圖5.5.2.2.6坡面穩(wěn)定性-上坡向后運(yùn)動(dòng)(適用時(shí))試驗(yàn)步驟如下：a)在坡道下方的水平面設(shè)置服務(wù)機(jī)器人，其后面朝向前行方向，如圖8所示；b)手動(dòng)模式操作服務(wù)機(jī)器人從位置a開(kāi)始以最大速度前行到達(dá)b點(diǎn)停止運(yùn)行；c)視覺(jué)檢查服務(wù)機(jī)器人，按照附錄E評(píng)分；注：檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。圖8坡面穩(wěn)定性-上坡向后運(yùn)動(dòng)測(cè)試示意圖5.5.2.2.7坡面穩(wěn)定性-下坡向前運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)步驟如下：a)在坡道上方的水平面設(shè)置服務(wù)機(jī)器人，其前面朝向前行方向，如圖9所示；b)手動(dòng)模式操作服務(wù)機(jī)器人從位置a開(kāi)始以最大速度前行到達(dá)b點(diǎn)停止運(yùn)行；c)視覺(jué)檢查服務(wù)機(jī)器人，按照附錄E評(píng)分；GB/T39785—2021d)重復(fù)a)～c)3次。(>500tmmb圖9坡面穩(wěn)定性-下坡向前運(yùn)動(dòng)測(cè)試示意圖5.5.2.2.8坡面穩(wěn)定性-下坡向后運(yùn)動(dòng)(適用時(shí))a)在坡道上方的水平面設(shè)置服務(wù)機(jī)器人，其后面朝向前行方向，如圖10所示；b)手動(dòng)模式操作服務(wù)機(jī)器人從位置a開(kāi)始以最大速度前行到達(dá)b點(diǎn)停止運(yùn)行；d)重復(fù)a)～c)3次。圖10坡面穩(wěn)定性-下坡向后運(yùn)動(dòng)測(cè)試示意圖5.5.2.2.9側(cè)向動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性-斜坡上橫向前進(jìn)(適用時(shí))a)在斜坡的橫向方向上定位服務(wù)機(jī)器人，其前面朝向前行方向，如圖11所示；b)手動(dòng)模式操作服務(wù)機(jī)器人從位置a開(kāi)始以最大速度前行到達(dá)b點(diǎn)停止運(yùn)行；d)重復(fù)a)～c)3次。圖11側(cè)向動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性-斜坡上橫向前進(jìn)測(cè)試示意圖GB/T39785—2021試驗(yàn)步驟如下：a)在斜坡的橫向方向上定位服務(wù)機(jī)器人，其前面朝向前行方向，如圖12所示；b)手動(dòng)模式操作服務(wù)機(jī)器人從位置a開(kāi)始以最大速度前行到達(dá)b點(diǎn)以最小半徑右轉(zhuǎn)彎，直到服務(wù)機(jī)器人面向相反方向；c)視覺(jué)檢查服務(wù)機(jī)器人，按照附錄E進(jìn)行評(píng)分；d)手動(dòng)模式操作服務(wù)機(jī)器人從b點(diǎn)出發(fā)以最高速度前進(jìn)到達(dá)a點(diǎn)后以最小半左轉(zhuǎn)彎，直到服務(wù)機(jī)器人面向相反方向；e)視覺(jué)檢查服務(wù)機(jī)器人，按照附錄E進(jìn)行評(píng)分；f)重復(fù)a)～e)3次。圖12側(cè)向動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性-斜坡上轉(zhuǎn)彎測(cè)試示意圖測(cè)試方法按照GB/T38124—2019中5.1.5及制造商的文檔說(shuō)明。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)符合下列要求：——服務(wù)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中應(yīng)有足夠的穩(wěn)定性以避免引發(fā)傾翻、失控及其自身部件或負(fù)載甩出的危險(xiǎn)。服務(wù)機(jī)器人所有的運(yùn)動(dòng)方式，在其相應(yīng)的操作環(huán)境，應(yīng)保持穩(wěn)定性?！獙?duì)于穩(wěn)定性受其配置和負(fù)載影響的服務(wù)機(jī)器人，最大速度和加速度應(yīng)由其使用的情況確定。對(duì)于自主移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人，控制系統(tǒng)應(yīng)保證服務(wù)機(jī)器人在可預(yù)見(jiàn)的情況下保持穩(wěn)定。按照附錄E進(jìn)行評(píng)分，有一項(xiàng)為0,則不合格。5.6由電磁干擾引起的誤動(dòng)作測(cè)試方法參見(jiàn)GB/T37283—2019。對(duì)于所有可合理預(yù)見(jiàn)的電磁干擾，應(yīng)避免服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)生本標(biāo)準(zhǔn)中所涉及的風(fēng)險(xiǎn)。GB/T39785—20216.1信息說(shuō)明要求服務(wù)機(jī)器人應(yīng)有清晰耐久的標(biāo)記，在服務(wù)機(jī)器人被安裝后使人們清晰可見(jiàn)。銘牌應(yīng)固定在鄰近各個(gè)引入電源的外殼上，并給出下列信息：——供方的名稱(chēng)或商標(biāo)；——使用順序號(hào)；——服務(wù)機(jī)器人的短路額定值(適用時(shí));——電源性質(zhì)的符號(hào)，標(biāo)有額定頻率的除外；——額定輸入功率[單位為瓦(W)]或額定電流[單位為安(A)];——預(yù)計(jì)與移動(dòng)部件一起使用的電源適配器的型號(hào)或規(guī)格；——服務(wù)機(jī)器人型號(hào)或系列號(hào)。銘牌標(biāo)示的滿(mǎn)載電流，應(yīng)不小于正常使用條件下同時(shí)運(yùn)行的所有電動(dòng)機(jī)和其他服務(wù)機(jī)器人的滿(mǎn)載電流之和。注2:如果服務(wù)機(jī)器人標(biāo)有額定壓力，其單位可以是巴(bar),但其只能和帕(Pa)同時(shí)標(biāo)示，巴(bar)標(biāo)在括號(hào)中。6.1.2危險(xiǎn)的運(yùn)動(dòng)部件標(biāo)識(shí)參見(jiàn)5.3.2有關(guān)危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)部件標(biāo)識(shí)描述。服務(wù)機(jī)器人的各類(lèi)危險(xiǎn)應(yīng)通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定是否需要使用標(biāo)識(shí)黏貼于危險(xiǎn)發(fā)生的相應(yīng)位置或附近顯眼的位置，標(biāo)識(shí)的樣式應(yīng)符合ISO7010。注：服務(wù)機(jī)器人各類(lèi)危險(xiǎn)的識(shí)別宜參考附錄F。6.2標(biāo)識(shí)耐久性第6章所要求的任何標(biāo)記應(yīng)是能耐久的和醒目的。在考慮標(biāo)記的耐久性時(shí)，應(yīng)把正常使用時(shí)對(duì)標(biāo)記的影響考慮進(jìn)去。通過(guò)檢查和擦拭標(biāo)記來(lái)檢驗(yàn)其是否合格。擦拭標(biāo)記時(shí)，應(yīng)用一塊蘸有蒸餾水的棉布用手擦拭15s然后再用一塊蘸有溶劑油的棉布用手擦拭15s,在本條款試驗(yàn)后，標(biāo)記仍應(yīng)清晰，標(biāo)記銘牌應(yīng)不可能輕用于試驗(yàn)的精制溶劑油的脂肪烴類(lèi)己烷溶劑的最大芳香烴含量的體積分?jǐn)?shù)為0.1%,貝殼松脂丁醇(溶解溶液)值為29,初始沸點(diǎn)約為65℃,干涸點(diǎn)約為69℃,單位體積的質(zhì)量約為0.7kg/L。作為替換，允許使用最低85%的試劑等級(jí)的己烷作為n-己烷。注：n-己烷的名稱(chēng)是化學(xué)術(shù)語(yǔ)“常態(tài)”的或直鏈碳?xì)浠衔?。這種溶劑油以后可能被認(rèn)定為認(rèn)證的ACS(美國(guó)化學(xué)學(xué)會(huì))試劑等級(jí)的己烷。GB/T39785—2021機(jī)械安全相關(guān)的信息應(yīng)在使用手冊(cè)或其他書(shū)面說(shuō)明(如包裝上的說(shuō)明)。服務(wù)機(jī)器人的包裝箱內(nèi)應(yīng)有下列文件(可合并印刷):a)裝箱清單；c)產(chǎn)品合格證；d)保修卡。GB/T39785—2021(規(guī)范性附錄)可觸及零部件的確定A.1服務(wù)機(jī)器人的可觸及零部件A.1.1基本要求服務(wù)機(jī)器人的可觸及零部件是人體部位能接觸到的零部件。為了確定可觸及零部件，要用一個(gè)或多個(gè)特定的試具來(lái)代表人體部位。服務(wù)機(jī)器人的可觸及零部件可包括不用工具就能打開(kāi)的門(mén)、面板、可卸下的蓋子等后面的零部件?？捎|及零部件不包括質(zhì)量超過(guò)40kg的落地服務(wù)機(jī)器人在傾斜時(shí)才成為可觸及的那些零部件。對(duì)預(yù)定要嵌入安裝或機(jī)架安裝的服務(wù)機(jī)器人，或?qū)︻A(yù)定要裝入大型服務(wù)機(jī)器人內(nèi)的組件等，可觸及零部件不包括當(dāng)服務(wù)機(jī)器人或組件按安裝說(shuō)明書(shū)規(guī)定的安裝方法安裝后不可觸及的那些零部件。如果按說(shuō)明書(shū)或標(biāo)志指示，需要人體接觸某個(gè)零部件，則認(rèn)為該零部件是可觸及的。這種情況無(wú)需試驗(yàn)，也不考慮是否需要使用工具才能觸及。A.1.2試驗(yàn)方法1——用鉸接式試具試驗(yàn)表面和開(kāi)孔對(duì)表面和開(kāi)孔，要將下列鉸接式試具，不用明顯的力和以任何可能的方位，施加到服務(wù)機(jī)器人的表——對(duì)兒童可能會(huì)觸及的服務(wù)機(jī)器人，圖A.1的試驗(yàn)試具；注1:通常認(rèn)為預(yù)定要在家庭、學(xué)校、公共場(chǎng)所和類(lèi)似場(chǎng)所使用的服務(wù)機(jī)器人是兒童可觸及的服務(wù)機(jī)器人?！獙?duì)兒童不可能觸及的服務(wù)機(jī)器人，圖A.2的試驗(yàn)試具。書(shū)或標(biāo)志的指示要進(jìn)入該區(qū)域，則試具要施加到這些區(qū)域的表面和開(kāi)孔上。如果整個(gè)試具通過(guò)一個(gè)大的開(kāi)孔(允許手臂進(jìn)入但不準(zhǔn)許肩膀進(jìn)入),則試具應(yīng)施加向半徑為762mm的半球內(nèi)的所有零部件。試具把手應(yīng)沿著一條路徑指向大開(kāi)孔，以模擬手臂末端的手伸入大的開(kāi)孔。半球的平面應(yīng)是開(kāi)孔的外平面。在762mm半徑的半球以外的任何零部件都認(rèn)為是不可觸注2:可拆開(kāi)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行此試驗(yàn)。A.1.3試驗(yàn)方法2——用直的非鉸接式試具試驗(yàn)開(kāi)孔對(duì)能阻止圖A.1或圖A.2適用的鉸接式試具接觸零部件的開(kāi)孔要再用直的非鉸接式的相關(guān)試驗(yàn)試具，施加30N的力來(lái)進(jìn)行試驗(yàn)。如果非鉸接式試具進(jìn)入開(kāi)孔，則要重復(fù)進(jìn)行試驗(yàn)方法1的試驗(yàn)，但要使用任何所需要的不大于30N的力，將相關(guān)的鉸接式試驗(yàn)試具推入開(kāi)孔。21GB/T39785—202105.80.05剖面0.05=152340.0525.478半徑2525.4-A—A904說(shuō)明：c)未規(guī)定公差的直線(xiàn)尺寸的公差：試驗(yàn)試具的材料：例如，熱處理鋼。圖A.1對(duì)兒童可能會(huì)接觸到的服務(wù)機(jī)器人用的鉸接式試驗(yàn)試具把丁把丁擋板AB剖面4—ABp12說(shuō)明：品A4±0.05注：本鉸接試具選自GB/T16842—2016的圖2試具B。圖A.2對(duì)兒童不可能接觸到的服務(wù)機(jī)器人用的鉸接式試驗(yàn)試具將圖A.3的鈍頭試具，不用明顯的力和以任何可能的方位，施加到規(guī)定的零部件上。23A.1.5試驗(yàn)方法4——狹槽開(kāi)孔按規(guī)定施加圖A.4的楔形試具。80±0.2注：楔形試具的厚度呈線(xiàn)性變化，沿試具在表A.1各點(diǎn)呈斜率變化。圖A.4楔形試具表A.1楔形試具離試具尖端的距離mm試具厚度024A.1.6試驗(yàn)方法5——預(yù)定要由一般人員使用的端子將圖A.5的試驗(yàn)試具的剛性試驗(yàn)絲插入適用的開(kāi)孔，施加的力不超過(guò)1N±0.1N,插入長(zhǎng)度限制球體35±0.2球體35±0.2人約100(金屬)擋鹽(絕緣材料)手柄(絕緣材料)光滑邊緣A.2可觸及零部件的判定如果用規(guī)定的試具能接觸到某個(gè)零部件，則該零部件就是可觸及的。GB/T39785—2021圖B.1給出進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)及確定安全功能所需的性能等級(jí)(PL)的一種方法，其中在估計(jì)由安全功能失效引起的風(fēng)險(xiǎn)時(shí)使用傷害的嚴(yán)重程度(用S表示)、暴露于危險(xiǎn)的頻率和(或)時(shí)間(用F表示)和避免危險(xiǎn)或限制傷害的可能性(用P表示)三個(gè)風(fēng)險(xiǎn)估計(jì)參數(shù)以評(píng)價(jià)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，從而進(jìn)一步確定安全功能PLPLL2FIF2PlPIeHdbCa——每小時(shí)平均危險(xiǎn)失效概率/(1/h):≥10-?~<10-4b———每小時(shí)平均危險(xiǎn)失效概率/(1/h):≥3×10-?~<10-5c每小時(shí)平均危險(xiǎn)失效概率/(1/h):≥10-?~<3×10-6d——每小時(shí)平均危險(xiǎn)失效概率/(1/h):≥10-7～<10-6e———每小時(shí)平均危險(xiǎn)失效概率/(1/h):≥10-?~<10-7I——估計(jì)安全功能對(duì)風(fēng)險(xiǎn)減小的作用的起始點(diǎn)；L——對(duì)風(fēng)險(xiǎn)減小的作用?。籋——對(duì)風(fēng)險(xiǎn)減小的作用大；PL,——所需的性能等級(jí)。S——傷害的嚴(yán)重度；S2——嚴(yán)重(通常是不可恢復(fù)的傷害或死亡);F—-—暴露于危險(xiǎn)的頻率和(或)持續(xù)時(shí)間；F1——很少[不常和(或)暴露時(shí)間短];F2————頻繁[連續(xù)和(或)暴露時(shí)間長(zhǎng)];P——避免危險(xiǎn)或限制傷害的可能性；P1--—在特定條件下的可能性；P2——幾乎不可能。圖B.1用于確定安全功能要求的PL,的風(fēng)險(xiǎn)圖GB/T39785—2021本附錄結(jié)合服務(wù)機(jī)器人的產(chǎn)品特點(diǎn)及使用場(chǎng)景，給出三個(gè)風(fēng)險(xiǎn)估計(jì)參數(shù)評(píng)判的指導(dǎo)性意見(jiàn)：a)風(fēng)險(xiǎn)估計(jì)參數(shù)S:考慮到由于服務(wù)機(jī)器人安全功能失效而與預(yù)期使用環(huán)境中的人員產(chǎn)生非預(yù)期的物理接觸，按GB/T36008—2018中5.5.5.2及附錄A的測(cè)試方法及閾值進(jìn)行測(cè)試，若服務(wù)機(jī)器人的準(zhǔn)靜態(tài)接觸和(或)暫態(tài)接觸的力與壓力值超過(guò)閾值，則判定為“S2”,反之則為“S1”。b)風(fēng)險(xiǎn)估計(jì)參數(shù)F:如果累積的暴露于危險(xiǎn)中的時(shí)間不超過(guò)總運(yùn)行時(shí)間的1/20且頻率不超過(guò)每15minl次，則可選擇F1,反之則宜選擇F2。其中在評(píng)估服務(wù)機(jī)器人的累積暴露于危險(xiǎn)中的時(shí)間及頻率時(shí)，可結(jié)合預(yù)計(jì)使用過(guò)程中產(chǎn)品的動(dòng)作頻率(如：服務(wù)機(jī)器人移動(dòng)頻率、關(guān)節(jié)動(dòng)作頻率等)、預(yù)計(jì)使用環(huán)境中人員密集程度(如：人員密集型場(chǎng)所、非人員密集型場(chǎng)所等)等因素進(jìn)行船、候機(jī)廳(樓);公共圖書(shū)館的閱覽室、公共展覽館的展覽廳；勞動(dòng)密集型企業(yè)的生產(chǎn)加工車(chē)間、員工集體c)風(fēng)險(xiǎn)估計(jì)參數(shù)P:該參數(shù)的判定主要根據(jù)預(yù)期使用環(huán)境中的人員在產(chǎn)品導(dǎo)致事故之前能否識(shí)別和避免危險(xiǎn)狀況。影響參數(shù)P的因素包括，例如：——服務(wù)機(jī)器人的自主動(dòng)作是否有監(jiān)控，且服務(wù)機(jī)器人的自主動(dòng)作是否可通過(guò)監(jiān)控端停止；——服務(wù)機(jī)器人的操作是否有受過(guò)培訓(xùn)的專(zhuān)業(yè)人員進(jìn)行；——服務(wù)機(jī)器人安全功能失效后，產(chǎn)生危險(xiǎn)速度是否緩慢(如：慢型或快型);動(dòng)速度高于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確