工業(yè)機(jī)器人試題庫(kù)1

工業(yè)機(jī)器人試題庫(kù)完整

一、單項(xiàng)選擇題

1.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),作為示教人員必須事先接受過(guò)專門(mén)

的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)

器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（B）,可進(jìn)行共同作業(yè)。

A.不需要事先接受過(guò)專門(mén)的培訓(xùn)B.必須事先接受過(guò)專

門(mén)的培訓(xùn)C.沒(méi)有事先接受過(guò)專門(mén)的培訓(xùn)也可以D.具有經(jīng)驗(yàn)

即可

2.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動(dòng)作是

否正常，同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（A）。

A.更換新的電極頭B.使用磨耗量大的電極頭

C.新的或舊的都行D.電極頭無(wú)影響

3.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程

序點(diǎn)的位置（A）,可提高工作效率。

A.相同B.不同

C.無(wú)所謂D.分離越大越好

4.為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人

的最高速度限制為（B）。

A.50mm/sB.250mm/sC.800mm/sD.1600mm/s5.正常

聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí),機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位

置上。A.操作模式B.編輯模式C.管理模式D.安全模式6.

示教編程器上安全開(kāi)關(guān)握緊為ON,松開(kāi)為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而

追加的功能，當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí)，為(C)狀態(tài)。

A.不變B.XXX.急停報(bào)錯(cuò)

7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模

式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)(A)。

A.無(wú)效B.有效C.延時(shí)后有效D.視情況而定

8.位置品級(jí)是指呆板人經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的靠近程度，設(shè)定

了符合的位置品級(jí)時(shí)，可使呆板人運(yùn)轉(zhuǎn)出與四周狀況和工件相

順應(yīng)的軌跡，個(gè)中位置品級(jí)(A)。

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A.CNT值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B.CNT值大小，與運(yùn)行

軌跡關(guān)系不大C.CNT值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)D.只與運(yùn)動(dòng)速

度有關(guān)

9.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)

作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)示教最高速度時(shí)，以(B)o

A.程序給定的速度運(yùn)行B.示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行

C.示教最低速度來(lái)運(yùn)行D.程序報(bào)錯(cuò)

10.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人

可以設(shè)置（C）主程序。A.3個(gè)B.5個(gè)C.1個(gè)D.無(wú)限制

11.機(jī)器人三原則是由（D）提出的。

A.XXXB.XXXC.XXXD.XXX

13.當(dāng)代呆板人雄師中最主要的呆板人為（A）。

A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.特種機(jī)器人

14.手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。

A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)D.姿態(tài)與

速度

15.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。

A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系

C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用

16.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。

A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的干系

C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動(dòng)力的應(yīng)用

17.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測(cè)量小

信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。

一般為（A）。

Ao4?20mA、一5?5VB。0?20mA、?5V

Co-20mA?20mA、一5?5VD。-20mA?20mA、?5V

18.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入

信號(hào)變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。

A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度

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19.6維力與力矩傳感器主要用于（B）。

A.精密加工B.精密測(cè)量C.精密計(jì)算D.精密裝配

20.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)

角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題

C.動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D.動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題

21.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。

A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣

C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣

22.XXX研制的經(jīng)驗(yàn)研究機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感

器來(lái)有效地反映裝配情況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（C）傳感

器。

A.接觸覺(jué)B.接近覺(jué)

C.力/力矩覺(jué)D.壓覺(jué)

23.呆板人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）。

A.具有人的形象B.模仿人的功用

C.像人一樣思維D.感知能力很強(qiáng)

24.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。

A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)

C.遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能

25.（C）曾經(jīng)贏得了“呆板人王國(guó)”的美稱。

A.美國(guó)B.英國(guó)C.日本D.中國(guó)26.呆板人的精度主

要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。普通說(shuō)

來(lái)（B）o

A.絕對(duì)定位精度高于反復(fù)定位精度B.反復(fù)定位精度高

于絕對(duì)定位精度C.機(jī)械精度高于控制精度D.控制精度高于

分辨率精度27.一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。

A.3個(gè)B.4個(gè)C.5個(gè)D.6個(gè)28.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言,

關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。

A.關(guān)節(jié)角B.桿件長(zhǎng)度C.橫距D.扭轉(zhuǎn)角

29.對(duì)于XXX（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)

中的（C）O

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A.關(guān)節(jié)角B.桿件長(zhǎng)度C.橫距D.扭轉(zhuǎn)角

30.運(yùn)動(dòng)正題目是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到

XXX空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D.從

操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換31.運(yùn)動(dòng)逆題目是實(shí)現(xiàn)如下變換

（C）O

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到

XXX空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D.從

操作空間到任務(wù)空間的變換32.動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器

人的（A）聯(lián)系起來(lái)。

A.運(yùn)動(dòng)與控制B.傳感器與控制

C.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D.傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)

33.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（D）。

A.機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B.機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)

C.決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位

姿的各個(gè)關(guān)節(jié)34.在-r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用

的是（D）o

A.哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B.重力項(xiàng)和向心項(xiàng)

C.慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D.慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)

35.對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能

使用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。

A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.展望算法D.插補(bǔ)算法

36.呆板人軌跡控制過(guò)程需求通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角

的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正題目B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆題目

C.動(dòng)力學(xué)正題目D.動(dòng)力學(xué)逆題目

37.所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在

大多數(shù)情況下是呆板人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。

A.平面圓弧B.直線C.平面曲線D.空間曲線38.定

時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。

A.完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

B.完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

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C.完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

D.完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

39.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置

為零）時(shí)：（A）oA.速度為零，加速度為零B.速度為零,

加速度恒定

C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定

40.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。

A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表41.利

用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。

A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表42.應(yīng)

用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方

式。A.極間物質(zhì)介電系數(shù)B.極板面積

C.極板距離D.電壓

43.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量

（C）O

A.電壓B.亮度C.力和力矩D.距離44.傳感器在整

個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能判袂的被測(cè)量的最小變化量，大概所能判袂

的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（C）。

A.精度B.反復(fù)性C.分辨率D.敏捷度

45.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而

可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。

A.-B.二C.三D.四

46.測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（A）。

A.模擬量B.數(shù)字量C.開(kāi)關(guān)量D.脈沖量47.用于檢

測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。

A.接近覺(jué)傳感器B.接觸覺(jué)傳感器

C.滑動(dòng)覺(jué)傳感器D.壓覺(jué)傳感器

48.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)

射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。

A.2B.3C.4D.6

49.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫(xiě)字，在（C）方向只有力

的約束而無(wú)速度約束？

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A.X軸B.Y軸C.Z軸D.R軸

50.如果末端裝置、工具或四周環(huán)境的剛性很高，那末機(jī)

械手要執(zhí)行與某個(gè)外表有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。

此時(shí)應(yīng)該斟酌（A）o

A.柔順控制B.PID控制

C.模糊控制D.最優(yōu)控制

51.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大題目

是（B）o

A.操作職員勞動(dòng)強(qiáng)度大B.占用生產(chǎn)時(shí)間

C.操作人員安全問(wèn)題D.容易產(chǎn)生廢品

52.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)分是（B）。

A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣

C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣

53.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為

（B）幀/秒。

A.20B.25C.30D.50

54.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）

場(chǎng)構(gòu)成。

A.IB.2C.3D.4

55.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為（B）類。

A、3B、2C、4D、5

6、下面哪種傳感器不屬于觸覺(jué)傳感器（D）

A、靠近覺(jué)傳感器B、接觸覺(jué)傳感器C、壓覺(jué)傳感器D、

熱敏電阻7、力控制方式的輸入量和反饋量是（B）

A、位置信號(hào)B、力（力矩）信號(hào)C、速度信號(hào)D、加速

度信號(hào)

8、力傳感器安裝在產(chǎn)業(yè)呆板人上的位置，通常不會(huì)在以

下哪個(gè)位置（D）。A、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上B、呆板人腕部C、

手指指尖D、機(jī)座

9、陀螺儀是使用（A）原理制作的。

A、慣性B、光電效應(yīng)C、電磁波D、超導(dǎo)

10、用來(lái)表征呆板人反復(fù)定位其手部于同一方針位置的能

力的參數(shù)是（D）。A、定位精度B、速度C、事情范圍D、

反復(fù)定位精度

11、下面哪一項(xiàng)不屬于產(chǎn)業(yè)呆板人子系統(tǒng)（D）。

A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、導(dǎo)

航系統(tǒng)

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12、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（A）四大件

組成

A、末端執(zhí)行器B、步進(jìn)電機(jī)C、3相直流電機(jī)D、驅(qū)動(dòng)

器

39、工業(yè)機(jī)器人的（A）直接與工件相接觸。

A）手指

C）關(guān)節(jié)

B）手腕

D）手臂

1、呆板人語(yǔ)言是由（A）表示的“0“和“1”組成的字串呆板

碼。

A二進(jìn)制B十進(jìn)制C八進(jìn)制D十六進(jìn)制

2、機(jī)器人的英文單詞是（C）

A、botreB,boretC>robotD、rebot

3、呆板人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包孕：（C）

A智能B機(jī)能C動(dòng)能D物理能

4、下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（C）

A，，紅隼，，無(wú)人機(jī)B美國(guó)的“大狗”呆板人CXXX的AIBO呆

板狗D“土撥鼠”5、人們實(shí)現(xiàn)對(duì)呆板人的控制不包孕什么？

（D）

A輸入B輸出C程序D反應(yīng)

6.XXX是（D）的簡(jiǎn)稱。

A.加工中心

B.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)

C.永磁式伺服系統(tǒng)

D.柔性制造單元。

7.由數(shù)控機(jī)床和其它自動(dòng)化工藝設(shè)備組成的（B）,可

以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適

時(shí)地自由調(diào)度和管理。

A.剛性制造系統(tǒng)

B.柔性制造系統(tǒng)

C.彈性制造系統(tǒng)

D.撓性制造系統(tǒng)

8、產(chǎn)業(yè)呆板人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（A）所能

承受的最大負(fù)載允許值

A.手腕機(jī)械接口處

B.手臂

C.末端執(zhí)行器

D.機(jī)座

9、產(chǎn)業(yè)呆板人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，普通（C）

A.小于2個(gè)B.小于3個(gè)C.小于6個(gè)D.大于6個(gè)

解析：手腕普通有2?3個(gè)反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)自由度

10、步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（C）

A.滾輪B.履帶C.連桿機(jī)構(gòu)D.齒輪機(jī)構(gòu)

二、判斷題

1.機(jī)械手亦可稱之為呆板人。（Y）

2.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的呆板人稱為冗

余自由度呆板人。（Y）

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3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）

4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)

的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的

末端。（N）

6.手臂解有解的需要前提是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)即

是或小于6.(N)7.對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，

其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之

和。(N)

8.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。

(Y)

9.激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。(Y)

10.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持

一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。(Y)

12.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，

而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。

(Y)

13.XXX(XXX)碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。

(N)

14.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背

景部分置2.(N)15.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽

和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。(Y)

1、機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。

2、結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。

Y)

N)

N)

N)

3、與超聲傳感器相比，紅外測(cè)距的準(zhǔn)確度更高。

4、超聲測(cè)距是一種接觸式的測(cè)量方式。

5、交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)呆板人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系

和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。(丫)6、最大事情速度通常指呆板人單關(guān)節(jié)速度。

(N)

Y)

Y)

N)

Y)

7、精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。

8、產(chǎn)業(yè)呆板人末端操作器是手部。

9、主動(dòng)化裝置“木鳥(niǎo)”是XXX發(fā)明的。

10、機(jī)械手亦可稱之為呆板人。

11、機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸

數(shù)目。(N)

12、呆板人的自由度數(shù)目就是呆板人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)

動(dòng)的數(shù)目。(Y)

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13、完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的呆板人稱為冗

余自由度呆板人。

Y）

14、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能

承受的最大質(zhì)量。

Y）

15、產(chǎn)業(yè)呆板人最早出現(xiàn)在日本。（N）

16、美國(guó)在軍用機(jī)器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對(duì)的領(lǐng)

先地位。（Y）17、好奇號(hào)是目前最先進(jìn)的火星探測(cè)車。（Y）

18、呆板人軌跡泛指產(chǎn)業(yè)呆板人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所走過(guò)的路

徑。（N）

19、軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中

心走過(guò)的空間路徑。（Y）

20、結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)

單。（N）

21、結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對(duì)清

晰。（Y）

22、電感式傳感器只能檢測(cè)與鐵磁性物體間的距離。（Y）

N）

Y）

N）

23、電動(dòng)機(jī)上的絕對(duì)光軸編碼器是用來(lái)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)加速度的。

24、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。

25、借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。

26、傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間

的線性程度。（N）27、傳感器的精度是指?jìng)鞲衅鞯臏y(cè)量輸出值

與實(shí)際被測(cè)量值之間的誤差。（丫）28、傳感器的重復(fù)性是指在

其輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測(cè)量時(shí)，相應(yīng)測(cè)試

結(jié)果的變化程度。（Y）

29、相對(duì)而言，紅外測(cè)距儀測(cè)距的準(zhǔn)確度不高，測(cè)量距離

相對(duì)較短，但由于價(jià)格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。（Y）

30、呆板視覺(jué)是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺(jué)功用——對(duì)客觀

世界的三維場(chǎng)景的感知、識(shí)別和理解。（Y）

31、控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控

制算法等。（Y）32、由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（Y）

33、分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最

小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。（丫）34、機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)

聯(lián)。

35、機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。

N)

N)

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36、呆板人三原則是捷克作家XXX提出的。

37、和人長(zhǎng)的很像的機(jī)器才能稱為機(jī)器人。

38、XXX被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。

N)

N)

Y)

Y)39、醫(yī)用機(jī)器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。

40、美國(guó)的XXX外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是目前最為成功的

醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之一。

Y)

8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。

(Y)

9、激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。(Y)

10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。(Y)

三、名詞解釋

1.自由度：指描述物體運(yùn)動(dòng)所需求的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。

2.機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接

口處能承受的最大負(fù)載量（包括

手部）。

3.柔性手：可對(duì)不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受

力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。4.制動(dòng)器失效抱閘：指要放松

制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。5.

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的

關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。6.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間

的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力

矩之間的干系，即呆板人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。

7.虛功原理：約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的需要且

充裕前提是對(duì)結(jié)構(gòu)上允許的任意

位移（虛位移）施力所作功之和為零。

8.PWM驅(qū)動(dòng)：脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthn）驅(qū)動(dòng)。

9.電機(jī)無(wú)自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)能立即自

行停轉(zhuǎn)。

10.直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)

的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。11.直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度:

指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)的實(shí)際角速

度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。

12.壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，

即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。13.BP網(wǎng)絡(luò)：BP（Backn）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是

基于誤差反向流傳算法的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。14.脫機(jī)編程：指用

呆板人程序語(yǔ)言預(yù)先輩行程序設(shè)想，而不是用示教的方法編程。

19.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)變速箱，經(jīng)過(guò)變速后再經(jīng)過(guò)傳動(dòng)軸,

差速器，左右半軸傳到輪胎，達(dá)到行走的系統(tǒng).

20.磁致伸縮驅(qū)動(dòng)：某些磁性體的外部一旦加上磁場(chǎng)則磁

性體的外形尺寸會(huì)發(fā)生變化，利用這種現(xiàn)象制作的驅(qū)動(dòng)器稱為

磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器。

21.重復(fù)定位精度：工件某一個(gè)自由度（或某幾個(gè)自由度）

被兩個(gè)（或兩個(gè)以上）約束點(diǎn)約束，稱為過(guò)定位。也稱為重復(fù)

定位或超定位。

22.示教再現(xiàn)：一種可反復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的

作業(yè)程序的呆板人

23.機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)：當(dāng)已知所有的關(guān)節(jié)變量時(shí)，可用

正運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)確定機(jī)器人末端手的位姿。

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24.機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)：要使機(jī)器人末端手放在特定的點(diǎn)

上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)計(jì)算出每一關(guān)節(jié)變量

的值。

四、XXX

1.呆板人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。

答：呆板人幾座有固定式和行走時(shí)2種

1）固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固

定在機(jī)身上

2）挪動(dòng)式呆板人有可分為輪車呆板人，有3組輪子組成的

輪系四輪呆板人三角論系統(tǒng)，全方位挪動(dòng)呆板人，2足步行式

呆板人，履帶行走呆板人

2.試述呆板人在線編程與離線編程各自的優(yōu)缺點(diǎn)。

①減少機(jī)器人停機(jī)的時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，

機(jī)器人可仍在生產(chǎn)線上工?作;②使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境,

改善了編程環(huán)境；

③離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程,

并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程;④便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做

CAD/CAM/ROBOTICS--體化;⑤可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言

對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程;⑥便于修改機(jī)器人程序。

3.圖示電磁閥為幾位幾通，并說(shuō)明工作原理簡(jiǎn)述。

2位2通電磁閥

如圖:線圈得電，AP口打開(kāi)

線圈失電，彈簧推動(dòng)閥芯復(fù)位，AP關(guān)閉

4.呆板人分為幾類？

答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)

器人、娛樂(lè)機(jī)器人。1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、

檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2）極

限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空

間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。

3）娛樂(lè)機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人

等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。

其次，按照控制方式呆板人可分為操作呆板人、程序呆板

人、示教呆板人、智能呆板人和綜合呆板人。

5.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡(jiǎn)述有什么作用？

答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：（1）電動(dòng)機(jī)，

提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。（2）

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減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。（3）驅(qū)動(dòng)電

路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，

機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。4）運(yùn)動(dòng)

特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度

等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)

與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)

動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等

功能

6.圖示電磁閥為幾位幾通，并說(shuō)明工作原理簡(jiǎn)述。

是二位三通電磁閥

如圖位置:線圈得電，PB口連通

線圈失電，彈簧復(fù)位，閥芯左移，AP口，連通

7.產(chǎn)業(yè)呆板人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？

1）機(jī)械手爪:依靠俵劫機(jī)杓來(lái)抓持工件；

2）磁力吸盤(pán):通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表

面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；

3）真空式吸盤(pán):利用真空原理來(lái)抓持工件，要求工件表面

平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好

8.簡(jiǎn)述齒輪油泵的事情原理和事情時(shí)防泄露的原理。

9.簡(jiǎn)述圖示液壓系統(tǒng)由哪幾部分構(gòu)成,并說(shuō)明其工作原理。

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