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文檔簡介
---工業(yè)機器人應用基礎三點法設置工具
坐標及激活驗證如何建立工具坐標系呢?工具坐標系的設置方法工具坐標系需要在編程前先行設定。如果未定義工具坐標系,將使用默認工具坐標系。用戶最多可以設置10個工具坐標系。一般一個工具對應一個工具坐標系。工具坐標系的設置方法有:1)三點法;2)六點法:六點發(fā)又分為六點法(XZ)方向和六點法(XY)方向;3)直接輸入法;4)2點+Z法;5)四點法。一、三點法為例來講解如何設置工具坐標一、三點法為例來講解如何設置工具坐標一、三點法為例來講解如何設置工具坐標一、三點法為例來講解如何設置工具坐標一、三點法為例來講解如何設置工具坐標記錄接近點1的方法:1.移動光標到接近點1(Approachpoint1);2.把示教坐標切換成世界坐標(WORLD)后移動機器人,使工具尖端接觸到基準點;3.按【SHIFT】+F5【RECORD】(記錄)記錄。記錄接近點2:1.沿世界坐標(WORLD)+Z方向移動機器人50mm左右;2.移動光標到接近點2(Approachpoint2);3.把示教坐標切換成關節(jié)坐標(JOINT),旋轉J6軸(法蘭面)至少90度,不要超過180度;3.把示教坐標切換成世界坐標(WORLD)后移動機器人,使工具尖端接觸到基準點;4.按【SHIFT】+F5【RECORD】(記錄)記錄;5.沿世界坐標(WORLD)的+Z方向移動機器人50mm左右;記錄接近點3:1.移動光標到接近點3(Approachpoint3);2.把示教坐標切換成關節(jié)坐標(JOINT),旋轉J4軸和J5軸,不要超過90度;3.把示教坐標切換成世界坐標(WORLD),移動機器人,使工具尖端接觸到基準點;4.按【SHIFT】+F5【RECORD】(記錄)記錄;5.沿世界坐標(WORLD)的+Z方向移動機器人50mm左右;X,Y,Z中的數(shù)據(jù):代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量;W,P,R的值為0:即三點法只是平移了整個TOOL坐標系,并不改變其方向。激活工具坐標系的方法第一種方法是:如果我們通過三點法設置工具坐標后,直接按【PREV】(前一頁)鍵回到工具坐標系設置界面。激活工具坐標系的方法按F5【SETIND】(切換),屏幕中出現(xiàn):Enterframenumber:或者是(輸入坐標系編號:)激活工具坐標系的方法用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標系號,按【ENTER】(回車)鍵確認;屏幕中將顯示被激活的工具坐標系號,即當前有效工具坐標系號,也可以按下SHIFT+COORD健,顯示工具坐標系編號。激活工具坐標系的方法第二種方法是:按【SHIFT】+【COORD】鍵,彈出黃色對話框把光標移到Tool(工具)行,
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