機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì)講解_第1頁
機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì)講解_第2頁
機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì)講解_第3頁
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機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì)講解_第5頁
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5-1-3機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì)任務(wù)描述氣動(dòng)機(jī)械手程序設(shè)計(jì)及調(diào)試項(xiàng)目情境描述：如圖所示為氣動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移動(dòng)分別使用雙向線圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動(dòng)線圈失電時(shí)能保持在原位，必須驅(qū)動(dòng)反向的線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。上升、下降對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV3、YV4。機(jī)械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5，線圈通電時(shí)夾緊工件，斷電時(shí)松開工件。通過設(shè)置限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分別對機(jī)械手的下降、上升、右行、左行進(jìn)行限位，而夾鉗不帶限位開關(guān)，它是通過延時(shí)1.7s來表示夾緊、松開動(dòng)作的完成的。（實(shí)訓(xùn)時(shí)設(shè)備的實(shí)際控制信號(hào)有操作者發(fā)出）在傳送工件的過程中，機(jī)械手必須升到最高位置才能左右移動(dòng)。任務(wù)分析注意：夾鉗在A位加緊后，在手臂移動(dòng)過程中一直處于加緊狀態(tài)，直到B位才松開。氣動(dòng)機(jī)械手的控制流程：初始位置：手臂在最左側(cè)上邊夾鉗松開狀態(tài)啟動(dòng)之后：初始位——手臂下降——夾鉗加緊——手臂上升——手臂右行——手臂下降——夾鉗松開——手臂上升——手臂左行——回到初始位。I/O分配輸入：啟動(dòng)按鈕：I0.0下限位SQ1：I0.1上限位SQ2：I0.2右限位SQ3：I0.3左限位SQ4：I0.4輸出：下行線圈YV1：Q0.1上升線圈YV2：Q0.2右行線圈YV3：Q0.3左行線圈YV4：Q0.4夾鉗線圈YV5：Q0.5程序編寫M2.0Q0.1M2.5M2.1M3.0M2.6M2.2M2.3M2.4M2.7RESETQ0.5SETQ0.5Q0.2Q0.3Q0.1Q0.2Q0.4T1T2手臂下降夾鉗加緊手臂上升手臂右行手臂下降夾鉗松開手臂上升手臂左行1.7s1.7sI0.0啟動(dòng)開關(guān)M1.0I0.1“T1”.QI0.2

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