智能網聯汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全第1部分：觸發(fā)條件分析與描述方法

ICS

CCS

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團體標準

T/CSAExx－2022

000

智能網聯汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全

0第1部分：觸發(fā)條件分析與描述方法00

Intelligentandconnectedvehicle－Safetyoftheintendedfunctionalityforvisual

perceptionsystem

PartI：Analysisanddescriptionmethodoftriggeringconditions

（征求意見稿）

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在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上

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DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinal

materials

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2022-xx-xx發(fā)布2022-xx-xx實施

中國汽車工程學會發(fā)布

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T/CSAExx—20xx

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目次

1范圍.............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.................................................................1

03術語和定義................................0................................0.....1

4縮略語.........................................................................3

5視覺感知要素范圍與適用條件確定.................................................3

5.1預期感知要素范圍確定.......................................................3

5.2感知功能適用條件確定.......................................................4

5.3感知系統(tǒng)預期功能確定.......................................................4

000

6觸發(fā)條件分析與識別.............................................................4

6.1分析要求...................................................................4

6.2分析方法...................................................................4

6.3潛在觸發(fā)條件...............................................................7

6.4感知局限性導致的潛在危害事件...............................................7

07觸發(fā)條件評估................................0................................0...7

7.1評估范圍...................................................................7

7.2觸發(fā)條件暴露率.............................................................7

7.3系統(tǒng)敏感度.................................................................8

7.4后果危害度.................................................................8

8觸發(fā)條件描述規(guī)范...............................................................8

000

8.1觸發(fā)條件描述要求...........................................................8

8.2觸發(fā)條件描述范圍...........................................................8

8.3觸發(fā)條件描述規(guī)范...........................................................9

9包含觸發(fā)條件的感知系統(tǒng)測試場景構建.............................................9

9.1測試場景構建方式..........................................................10

09.2場景來源................................0................................0..10

9.3觸發(fā)條件測試場景..........................................................10

附錄A（資料性）視覺感知系統(tǒng)觸發(fā)源................................................I

附錄B（資料性）邏輯觸發(fā)條件描述................................................III

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I

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T/CSAExx—20xx

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前言

0本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則0第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定0

起草。

XXXX（團標號）《智能網聯汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全》分為2部分：

——第1部分：觸發(fā)條件分析與描述方法

——第2部分：測試與評價方法

本部分為XXXX（團標號）的第1部分

請注意本文件的某些內容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機構不承擔識別這些專利的責任。

0本文件由中國智能網聯汽車產業(yè)創(chuàng)新聯盟提出。00

本文件起草單位：同濟大學、上海機動車檢測認證技術研究中心有限公司、北京地平線機器人技

術研發(fā)有限公司、中汽研汽車檢驗中心（天津）有限公司、優(yōu)力標準技術服務有限公司、武漢路特斯

科技有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、清華大學、國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限

公司、上海禾賽科技有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、大唐高鴻智聯科技（重慶）有限

公司、高通無線通信技術（中國）有限公司、北京賽目科技有限公司、國汽智控（北京）科技有限公

司、北京裕峻汽車技術研究有限公司、中汽數據（天津）有限公司、毫末智行科技有限公司、通標標

0準技術服務有限公司、博世汽車部件（蘇州）有限公司、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、工00

業(yè)和信息化部電子第五研究所、華東交通大等。

本文件主要起草人：XXX

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II

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引言

車輛的預期功能安全是指不存在因預期功能不足引起的危害而導致不合理的風險。ISO21448提供

了用于確保預期功能安全（SOTIF）的措施的通用論證框架和指南，為實現和保持SOTIF所需的相關

000

設計、驗證和確認措施以及在運行階段的活動提供指導。

本標準以ISO21448為基礎，針對其中的感知系統(tǒng)局限性分析、觸發(fā)條件識別、性能測試評價的需

求，規(guī)定了分析要求、測試方法和評價體系，適用于智能網聯汽車視覺感知系統(tǒng)在設計開發(fā)、測試驗

證、產品認證等階段的測試評價活動。

視覺感知系統(tǒng)是智能網聯汽車環(huán)境感知的重要組成部分，其受到外部環(huán)境影響因素干擾下的感知

性能表現對于智能網聯汽車的安全運行至關重要，是車輛預期功能安全流程中需關注的重要環(huán)節(jié)。其

感知性能的局限性分析、測試與性能評價等對相關系統(tǒng)的工程應用均必不可少。

0本標準針對的是視覺感知系統(tǒng)的觸發(fā)條件分析和預期功能安全性能測評，0同時它提供了一個0方法

框架，在該框架內可以分析其他環(huán)境感知傳感器的性能局限。

本系列標準包括2部分。

其中第1部分主要針對視覺感知系統(tǒng)的觸發(fā)條件分析方法和描述規(guī)范：

a)提供了面向視覺感知系統(tǒng)的觸發(fā)條件分析要求；

b)提供了滿足安全分析、測試驗證等不同需求的觸發(fā)條件描述規(guī)范；

c)提供了基于觸發(fā)條件和一般場景的感知系統(tǒng)測試用例構建方法。

0其中第2部分主要針對視覺感知系統(tǒng)的測試方法和評價體系0：0

a)規(guī)定了典型視覺感知系統(tǒng)的測試評價流程、測試方法、測試要求；

b)提供了滿足視覺感知預期功能安全性能評價的評價體系和參考指標；

c)提供了可參考的觸發(fā)條件清單及測試用例清單。

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III

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智能網聯汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全

第1部分：觸發(fā)條件分析與描述方法

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1范圍

本文件提供了針對智能網聯汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全相關的觸發(fā)條件分析要求，規(guī)定了觸

發(fā)條件的描述規(guī)范，輸出相應的觸發(fā)條件分析結果和觸發(fā)條件測試用例。

本文件適用于智能網聯汽車視覺感知系統(tǒng)在開發(fā)階段、測試驗證階段、產品認證階段的觸發(fā)條件

0分析。00

本文件適用于由交通環(huán)境要素直接影響感知任務并導致感知性能下降的觸發(fā)條件分析、規(guī)范化描

述和測試用例構建。

本文件不適用于非感知任務直接相關因素如視野盲區(qū)、設計缺陷等造成的系統(tǒng)性功能不足。

2規(guī)范性引用文件

0下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款0。其中，注日期的引用文0

件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB/TXXXXX智能網聯汽車術語與定義

ISO/PAS21448道路車輛預期功能安全（Roadvehicles-Safetyoftheintended

functionality）

ISO26262-3道路車輛功能安全-第3部分：概念階段（Roadvehicles-Functionalsafety-

Part3:Conceptphase）

000

3術語和定義

GB/TXXXXX界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

預期功能安全Safetyoftheintendedfunctionality

000

不存在由預期功能的不足或其實現的不足引起的危害而導致的不合理的風險。

[來源：GB/TXXXXX，3.4]

3.2

環(huán)境要素Environmentalelements

交通環(huán)境中可能出現的所有獨立、具備特定屬性的物體或自然現象，是構成交通環(huán)境的基本單元。

03.300

1

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視覺感知要素Perceptionelements

環(huán)境要素中具備一定尺寸、顏色屬性，能夠被視覺傳感器探測和感知的要素。

3.4

觸發(fā)條件Triggeringcondition

場景中引發(fā)系統(tǒng)后續(xù)反應，進而導致危險行為的特定條件。

000

3.5

性能局限Performancelimitation

系統(tǒng)受當前技術能力限制，在某項或多項觸發(fā)條件共同影響下會導致危險行為。

3.6

觸發(fā)源Triggeringsource

0具備特定屬性和特征，能夠引發(fā)感知系統(tǒng)性能局限的環(huán)境要素。00

注：觸發(fā)源與觸發(fā)條件的區(qū)別在于，觸發(fā)條件是由特定屬性和特征的一項或多項觸發(fā)源形成的，任意觸發(fā)源是構

成觸發(fā)條件的必要不充分要素。

3.7

觸發(fā)源屬性Attributeoftriggeringsource

觸發(fā)源所具備的與視覺識別相關的性質和特性，分為影響光線傳播的本質屬性和影響特征提取的

0特征屬性。00

3.8

觸發(fā)模式Triggeringpattern

視覺感知系統(tǒng)不同工作階段受觸發(fā)源直接影響形成觸發(fā)條件的方式。

3.9

0觸發(fā)因素Triggeringfactors00

不同觸發(fā)模式下，視覺感知系統(tǒng)不同工作階段影響視覺感知功能或性能的關鍵屬性。

3.10

觸發(fā)機制Triggeringmechanism

觸發(fā)模式與觸發(fā)因素共同描述的觸發(fā)條件形成方式。

3.11

000

觸發(fā)后果Triggeringeffect

觸發(fā)源以一定觸發(fā)機制導致感知系統(tǒng)無法實現預期功能或感知性能下降的后果。

3.12

暴露率Possibilityofexposure

視覺感知系統(tǒng)在實際運行環(huán)境下暴露于特定觸發(fā)源中的概率。

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2

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3.13

敏感度Degreeofpenetration

視覺感知系統(tǒng)實現預期功能并達到要求的性能表現的情況下，對不同觸發(fā)條件的容忍水平。

3.14

0危害度PossibilityofDamage00

觸發(fā)后果引發(fā)整車級嚴重危害的可能性。

3.15

語義觸發(fā)條件Semantictriggeringcondition

以語義詞匯限定的觸發(fā)源實例和觸發(fā)源屬性進行描述的觸發(fā)條件。

3.16

000

邏輯觸發(fā)條件Logicaltriggeringcondition

以變量和變量取值范圍限定的觸發(fā)源實例和觸發(fā)源屬性進行描述的觸發(fā)條件。

3.17

具體觸發(fā)條件Concretetriggeringcondition

以變量和變量值限定的觸發(fā)源實例和觸發(fā)源屬性進行描述的觸發(fā)條件。

03.1800

觸發(fā)條件測試場景Triggeringconditiontestcase

用于測試感知系統(tǒng)在觸發(fā)條件影響下的性能表現所構建的測試場景。

4縮略語

ODD設計運行域（OperationalDesignDomain）

0SOTIF預期功能安全（Safetyofthe0IntendedFunctionality）0

FTA故障樹分析（FaultTreeAnalysis）

ASV屬性語義變量（AttributeSemanticVariable）

AQV屬性量化變量（AttributeQuantitativeVariable）

DV程度變量（DegreeVariable）

5視覺感知要素范圍與適用條件確定

000

5.1預期感知要素范圍確定

根據視覺感知系統(tǒng)所服務的自動駕駛功能及其ODD，確定系統(tǒng)預期應感知并輸出相關識別結果

的感知要素范圍，預期感知要素應全面覆蓋自動駕駛功能ODD范圍內的各類要素。

注1：預期感知要素應根據行業(yè)通行做法，根據要素類型進行分層描述，包括道路結構（Layer1）、交通基礎設

施（Layer2）、道路和設施臨時改變（Layer3）、交通參與物（Layer4）、自然環(huán)境（Layer5），如表1所

示。

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3

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注2：考慮到視覺感知系統(tǒng)需要對天氣條件等進行識別并采取相應的功能降級措施，將自然環(huán)境（Layer5）也納入

預期感知要素范圍

表1視覺感知要素范圍

分層要素類要素子類

Layer1道路結構包括車道信息、路面狀態(tài)、標志標線、附屬物等

000

Layer2交通基礎設施包括各類交通信號燈、標志牌等交通設施設備

Layer3道路和設施臨時改變包括道路條件變化、車道變化、車道占據等

Layer4交通參與物主要包括車輛、行人、非機動車、動物和各類障礙物

Layer5自然環(huán)境主要包括天氣條件、光照條件等

5.2感知功能適用條件確定

0根據視覺感知系統(tǒng)服務的自動駕駛功能，按照自動駕駛功能的0ODD，明確其功能適用條件。0

注：功能適用條件包括自然環(huán)境（Layer5）中的氣象信息、光照條件等，以及其他相關功能限制條件。

5.3感知系統(tǒng)預期功能確定

根據視覺感知系統(tǒng)預期感知要素范圍，應明確針對不同感知要素的預期功能。預期功能應按照目

標檢測與分類和目標參數識別進行劃分。

06觸發(fā)條件分析與識別00

6.1分析要求

觸發(fā)條件分析應完整覆蓋預期感知要素范圍，同時盡可能充分考慮交通環(huán)境中可能形成觸發(fā)條件

的各類要素，確定觸發(fā)條件對感知系統(tǒng)預期功能造成的影響后果，并對識別到的觸發(fā)條件進行規(guī)范化

統(tǒng)一描述。

06.2分析方法00

6.2.1分析流程

應采用FMEA、HAZOP、交叉檢查等分析方法，結合視覺感知系統(tǒng)的硬件工作原理和軟件算法識別

過程，按照觸發(fā)源、觸發(fā)機制、觸發(fā)后果，對潛在觸發(fā)條件行進全面識別。分析流程如圖1所示。分

析時對觸發(fā)源列表中的觸發(fā)源進行逐一分析，同時應對多種觸發(fā)源的關聯影響進行分析。

000

圖1觸發(fā)條件分析與識別流程

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4

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6.2.2觸發(fā)源收集

6.2.2.1觸發(fā)源組織要求

觸發(fā)源收集時應按照實體要素類、干擾要素類和環(huán)境條件類進行收集。為避免遺漏觸發(fā)源，應采

用一定的組織結構進行整理，并結合專家頭腦風暴等方式，生成具有多樣性和廣泛性的觸發(fā)源，并描

述各觸發(fā)源可能形成觸發(fā)條件的屬性或特征，形成觸發(fā)源列表（圖2）。

000

注：觸發(fā)源組織結構可采用本體框架、樹結構或分類列表等形式。

000

圖2觸發(fā)源組織框架

6.2.2.2觸發(fā)源類型

6.2.2.2.1實體要素類

0收集與車輛行駛任務直接相關的環(huán)境要素構成實體要素類觸發(fā)源，實體要素類須完整覆蓋視覺感00

知系統(tǒng)所有預期感知要素，并盡可能全面覆蓋真實交通環(huán)境中Layer1~Layer4中的各種要素實例。

注：實體要素類觸發(fā)源項參見附錄A。

6.2.2.2.2干擾要素類

收集與車輛行駛任務不直接相關且不作為視覺感知系統(tǒng)預期感知要素的環(huán)境要素構成干擾要素類

觸發(fā)源。干擾要素應考慮對感知系統(tǒng)實現預期功能造成干擾的要素類型，包括自車干擾、傳感器表面

0干擾、漂浮物干擾、遮光物干擾。00

注：干擾要素類觸發(fā)源項參見附錄A。

6.2.2.2.3環(huán)境條件類

收集會顯著改變車輛行駛環(huán)境并影響系統(tǒng)實現預期感知功能的環(huán)境條件構成環(huán)境條件類觸發(fā)源。

環(huán)境條件類應根據視覺感知系統(tǒng)所服務的自動駕駛功能的ODD，考慮降水、空氣微粒、光照條件等影

響因素。

注：環(huán)境條件類觸發(fā)源項參見附錄A。

000

6.2.2.3觸發(fā)源屬性

所收集觸發(fā)源須描述其屬性，屬性的描述應考慮觸發(fā)源形成潛在觸發(fā)條件的相關因素。觸發(fā)源屬

性包括本質屬性和特征屬性。

本質屬性應考慮觸發(fā)源對可見光的透光率、反射率、反射面積等因素，不同觸發(fā)源類屬性如表２

所示。

特征屬性只針對系統(tǒng)預期感知要素，應考慮特征罕見性、特征相似性、特征遮擋和特征消融等因

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5

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素描述觸發(fā)源相關屬性，特征屬性如表3所示。

注1：光照條件應直接描述其影響成像質量的關鍵屬性，包括光照強度、光照角度、色溫等。

注2：在分析非光照條件相關的觸發(fā)源時，默認當前的光照條件良好，即白天天氣晴朗條件；對于環(huán)境條件與光照

條件存在相關性的觸發(fā)源，分析時應與光照條件一并分析。

表2各觸發(fā)源類本質屬性

0觸發(fā)源類00

實體要素類干擾要素類環(huán)境條件類

因素

透光率低/高表面材質、顏色表面材質、顏色濃度、密度

反射率強/弱表面材質、顏色表面材質、顏色成分

反射面積大/小外觀形狀外觀形狀/

0表30預期感知要素特征屬性0

因素含義屬性

特征罕見預期感知要素自身特征的罕見程度顏色特征、外觀形狀特征、附屬部件特征

特征相似觸發(fā)源與預期感知要素的相似程度顏色特征、外觀形狀特征、附屬部件特征

特征遮擋預期感知要素特征的可觀測程度外觀形狀特征

000

特征消融預期感知要素特征在背景下的突出程度顏色特征

6.2.2.4觸發(fā)源關聯

除考慮單一觸發(fā)源的影響，還應對各觸發(fā)源之間形成的關聯關系進行分析。分析時應以系統(tǒng)預期

感知要素作為主觸發(fā)源，考慮實體要素、干擾要素和環(huán)境條件對預期感知要素造成的影響。包括要素

間的遮擋、攜行、覆蓋、反射、陰影、附著等關系。

000

注：關聯關系會導致預期感知要素發(fā)生本質屬性或特征屬性的變化。以預期感知要素為行人為例，應考慮的觸發(fā)

源關系如標志牌、護欄、車輛等實體要素對行人造成遮擋；降雪等覆蓋行人外觀特征，行人攜帶光源；構筑物

和植物遮擋光線形成陰影。詳細內容參見附表A.2。

6.2.3觸發(fā)機制

6.2.3.1觸發(fā)模式

0觸發(fā)模式分析主要對視覺感知系統(tǒng)受觸發(fā)條件影響的方式進行分析，應考慮傳感00器觸發(fā)、圖像質

量觸發(fā)和圖像識別觸發(fā)三類。

傳感器觸發(fā)應涵蓋由于攝像頭鏡頭、防護罩或擋風玻璃受觸發(fā)源遮蔽而形成的觸發(fā)條件。

圖像質量觸發(fā)應涵蓋由于攝像頭獲取圖像受觸發(fā)源影響后質量明顯下降而形成的觸發(fā)條件。

圖像識別觸發(fā)應涵蓋由于預期感知要素特征屬性多樣性導致要素難以識別而形成的觸發(fā)條件。

6.2.3.2觸發(fā)因素

觸發(fā)因素分析主要對傳感器不同觸發(fā)模式的影響因素進行分析。

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對于觸感器觸發(fā)模式，應考慮觸發(fā)源對視野一致性、視野完整性的影響。

對于圖像質量觸發(fā)，應考慮觸發(fā)源對圖像亮度、圖像對比度、圖像動態(tài)范圍、圖像清晰度、圖像

色溫等的影響。

對于圖像識別觸發(fā)，應考慮觸發(fā)源特征的多樣性對識別效果的影響，包括特征罕見程度、特征相

似程度、特征遮擋程度、特征消融程度。

06.2.4觸發(fā)后果00

觸發(fā)后果分析應根據視覺感知系統(tǒng)的預期感知功能，對目標識別錯誤和參數識別錯誤進行識別。

目標識別錯誤按照未識別、誤識別、分類錯誤、語義分割錯誤等對觸發(fā)源的影響進行劃分；參數識別

錯誤按照參數偏移和精度下降等對觸發(fā)源的影響進行劃分。

6.3潛在觸發(fā)條件

按照圖1所示的分析過程，最終應分析得到完成的潛在觸發(fā)條件，潛在觸發(fā)條件結果應完整包含

0觸發(fā)源實例及其屬性，以何種觸發(fā)機制形成可能的觸發(fā)后果。00

6.4感知局限性導致的潛在危害事件

結合整車級危害分析得到的危害事件，可采用自上而下的方法，包括但不限于FTA分析方法，確

定導致整車級危害的觸發(fā)后果及潛在觸發(fā)條件。

注：整車級危害分析應符合ISO214486.3條相關要求。

07觸發(fā)條件評估00

7.1評估范圍

對分析獲得的觸發(fā)條件需從觸發(fā)條件暴露率（E）、感知系統(tǒng)敏感度（P）、后果危害度（D）三

個方面進行評估，如圖3所示。根據評估結果對觸發(fā)條件進行分級，制定測試驗證的優(yōu)先級別。

000

000

圖3觸發(fā)條件評估范圍

7.2觸發(fā)條件暴露率

觸發(fā)條件暴露率應按照觸發(fā)條件出現的頻次或觸發(fā)源持續(xù)的時間占總運行時長的比值進行統(tǒng)計。

注：觸發(fā)條件暴露率評估可參考ISO26262-3的要求開展。

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000

7.3系統(tǒng)敏感度

對觸發(fā)條件的系統(tǒng)敏感度評估參照表4進行。若視覺感知系統(tǒng)與其他類型的環(huán)境感知傳感器進行了

數據融合，則應根據數據融合的具體方案，考慮視覺感知結果在融合感知結果中的權重對敏感度評估

進行一定的調整。

注：實際應用中，可根據特定系統(tǒng)的觸發(fā)條件測試情況進行更準確的評估。

0表04系統(tǒng)敏感度評估0

系統(tǒng)敏感度等級P1P2P3

系統(tǒng)對觸發(fā)條件有一定系統(tǒng)對觸發(fā)條件有較弱

系統(tǒng)對觸發(fā)條件不具備

的容忍能力，能夠適應的容忍能力，僅能適應

描述容忍能力，極有可能無

一定屬性范圍的觸發(fā)條較小屬性范圍的觸發(fā)條

法完成預期感知功能。

件。件。

霧、霾等；暗光、逆光等；

0降雨、降雪、沙塵0等；0

傳感器污漬、磨損等；傳感器被不透光物遮蓋

觸發(fā)條件示例目標特征遮擋、磨損

目標特征與其他物體相等；

等；

似、與背景相融等；目標特征罕見等；

7.4后果危害度

根據6.4條要求分析的觸發(fā)條件所致整車級危害事件，對其中被評估為嚴重度等級最高的危害事

件，根據觸發(fā)條件引發(fā)該危害事件的可能性參照表5進行評估。

0注：實際應用中，可采用視覺感知系統(tǒng)與決策規(guī)劃系統(tǒng)的聯合測試、融合算法測試、決策規(guī)劃系統(tǒng)錯誤注入測試00

等實車與仿真測試相結合的測試手段，進行更準確的評估。

表5后果危害度評估

后果危害度等級D1D2D3

觸發(fā)后果有較低可能性觸發(fā)后果有中等可能性觸發(fā)后果有較高可能性

描述

引發(fā)整車級嚴重危害。引發(fā)整車級嚴重危害。引發(fā)整車級嚴重危害。

000

觸發(fā)后果為分類錯誤、觸發(fā)后果為誤識別、語

觸發(fā)后果為未識別、參

觸發(fā)條件示例參數精度下降的觸發(fā)條義分割錯誤的觸發(fā)條

數錯誤的觸發(fā)條件。

件。件。

8觸發(fā)條件描述規(guī)范

8.1觸發(fā)條件描述要求

000

觸發(fā)條件應根據與其相關的視覺感知性能局限，選擇合適的觸發(fā)源屬性和特征進行描述，保證觸

發(fā)條件內涵清晰明確，以及在不同抽象層級間的一致性。

8.2觸發(fā)條件描述范圍

觸發(fā)條件描述主要是對觸發(fā)源的描述，包括觸發(fā)源實例和觸發(fā)源屬性。根據在觸發(fā)條件分析階段

和測試驗證階段的不同需求，應按照語義觸發(fā)條件、邏輯觸發(fā)條件和具體觸發(fā)條件進行描述（圖4）。

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圖4觸發(fā)條件描述示例

8.3觸發(fā)條件描述規(guī)范

8.3.1語義觸發(fā)條件

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語義觸發(fā)條件描述應包含觸發(fā)源實例和觸發(fā)源屬性。屬性應按照本質屬性或特征屬性，對觸發(fā)源

實例進行限定。語義觸發(fā)條件應表示某種特定類型的觸發(fā)條件，其包含至少一條邏輯觸發(fā)條件。語義

觸發(fā)條件服務于觸發(fā)條件分析和人類專家間信息交流。

8.3.2邏輯觸發(fā)條件

邏輯觸發(fā)條件描述應包含屬性語義變量ASV和相應的變量離散值集合，屬性量化變量AQV以及對

0應的變量取值范圍，以及程度變量DV。00

對無法量化的屬性確定相匹配的屬性語義變量，并給出各變量盡可能完整的語義離散值集合；對

可量化的屬性確定相匹配的屬性量化變量，并確定各變量合理的取值范圍。程度變量用于特定觸發(fā)模

式下進一步限定觸發(fā)源作用效果，變量取值范圍為0到1。

針對不同的語義觸發(fā)條件，邏輯觸發(fā)條件應對觸發(fā)源進行屬性的完整描述，若缺省某項屬性，則

應按該屬性的默認值處理。不同觸發(fā)模式的觸發(fā)條件變量與取值范圍示例見附錄B。

一條邏輯觸發(fā)條件包含數條具體觸發(fā)條件。

注：程度變量是對觸發(fā)源作用效果的描述，采用一個歸一化的比值，對遮擋、覆蓋、遮光、相融等情況進行描述；

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屬性量化變量是對觸發(fā)源屬性的直接描述，一般采用相匹配的變量和變量范圍。

8.3.3具體觸發(fā)條件

具體觸發(fā)條件描述內容與邏輯觸發(fā)條件保持一致，應在邏輯觸發(fā)條件描述的變量取值集合或取值

范圍內確定特定的一組變量組合，以確定唯一的具體觸發(fā)條件。

9包含觸發(fā)條件的感知系統(tǒng)測試場景構建

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9.1測試場景構建方式

針對視覺感知系統(tǒng)進行測試，需根據觸發(fā)條件分析獲得的潛在觸發(fā)條件，并按照觸發(fā)條件描述規(guī)

范，構建相應測試用例進行測試。觸發(fā)條件應作為對特定要素的描述，與場景相結合構建測試用例。

9.2場景來源

0構建觸發(fā)條件測試場景的場景來源包括通過安全分析獲得的潛在危害場景、基于專家知識構建的00

場景、基于場景采集獲得的場景、現有標準規(guī)范要求的測試場景等。

若期望測試的觸發(fā)條件為實體要素觸發(fā)源，則場景中應包含相應的實體要素；若期望測試的觸發(fā)

條件為干擾要素和環(huán)境條件觸發(fā)源，則基礎場景中應包含至少一項預期感知要素。

9.3觸發(fā)條件測試場景

根據觸發(fā)條件描述規(guī)范，可構建相應的語義測試用例、邏輯測試用例和具體測試用例。對于觸發(fā)

源為實體要素的情況，觸發(fā)條件作為場景中相應實體要素的補充信息。對于觸發(fā)條件的觸發(fā)源為干擾

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