《智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)》課件-4.激光雷達(dá)裝調(diào)與檢測(cè)

激光雷達(dá)裝調(diào)與檢測(cè)目錄DIRECTORY01.激光雷達(dá)認(rèn)知與安裝02.激光雷達(dá)故障檢測(cè)03.激光雷達(dá)標(biāo)定01激光雷達(dá)認(rèn)知激光雷達(dá)是工作在光波段的雷達(dá)，它利用光波段的電磁波先向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)信號(hào)，然后將其接收到的同波信號(hào)與發(fā)射信號(hào)相比較，從而獲得目標(biāo)的位置（距離、方位和高度）、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（速度、姿態(tài)）等信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)、跟蹤和識(shí)別。激光雷達(dá)-定義激光雷達(dá)波長(zhǎng)在1550nm左右，參考電磁波波長(zhǎng)譜，可以發(fā)現(xiàn)激光雷達(dá)發(fā)射的激光在紅外線范圍之內(nèi)，而毫米波波長(zhǎng)在毫米級(jí)別（1mm-10mm），其波長(zhǎng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于激光雷達(dá)的激光；激光雷達(dá)-定義探測(cè)范圍廣：可達(dá)300m以上。分辨率高：距離分辨率可達(dá)0.1m；速度分辨率能達(dá)到10m/s以內(nèi)；角度分辨率不低于0.1mard信息量豐富：探測(cè)目標(biāo)的距離、角度、反射強(qiáng)度、速度等信息，生成目標(biāo)多維度圖像可全天候工作：不依賴于外界條件或目標(biāo)本身的輻射特性與毫米波雷達(dá)相比，產(chǎn)品體積大，成本高。不能識(shí)別交通標(biāo)志和交通信號(hào)燈激光雷達(dá)-特點(diǎn)激光雷達(dá)-組成機(jī)械激光雷達(dá)主要包括：激光發(fā)射器、掃描與光學(xué)部件和感光部件。Velodyne一款64線的激光雷達(dá)，主要由上下兩部分組成。每部分都發(fā)射32束的激光束，由兩塊16束的激光發(fā)射器組成。激光雷達(dá)-組成激光雷達(dá)-分類按激光波段分類紫外激光雷達(dá)可見(jiàn)激光雷達(dá)紅外激光雷達(dá)按激光介質(zhì)分類氣體激光雷達(dá)固體激光雷達(dá)半導(dǎo)體激光雷達(dá)二極管激光泵浦固體激光雷達(dá)按激光發(fā)射波分類脈沖激光雷達(dá)連續(xù)波激光雷達(dá)混合型激光雷達(dá)激光雷達(dá)-分類按有無(wú)機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件分類機(jī)械激光雷達(dá)固態(tài)激光雷達(dá)混合固態(tài)激光雷達(dá)激光雷達(dá)-分類按線束數(shù)量的多少單線束激光雷達(dá)多線束激光雷達(dá)單線束激光雷達(dá)掃描一次只產(chǎn)生一條掃描線，其所獲得的數(shù)據(jù)為2D數(shù)據(jù)，因此無(wú)法區(qū)別有關(guān)目標(biāo)物體的3D信息。多線束激光雷達(dá)掃描一次可產(chǎn)生多條掃描線，目前市場(chǎng)上多線束產(chǎn)品包括4線束、8線束、16線束、32線束、64線束等。2.5D激光雷達(dá)與3D激光雷達(dá)最大的區(qū)別在于激光雷達(dá)垂直視野的范圍，前者垂直視野范圍一般不超過(guò)10°，而后者可達(dá)到30°甚至40°以上，這導(dǎo)致兩者對(duì)于激光雷達(dá)在汽車上的安裝位置要求有所不同。激光雷達(dá)-應(yīng)用高精度電子地圖可行空間檢測(cè)精準(zhǔn)定位和路徑跟蹤障礙物檢測(cè)與識(shí)別01激光雷達(dá)安裝激光雷達(dá)-安裝安裝步驟：1.安全要求與注意事項(xiàng)用于固定激光雷達(dá)的安裝底座建議盡可能的平整，不要出現(xiàn)凹凸不平的現(xiàn)象。安裝底座上的定位柱應(yīng)嚴(yán)格遵循激光雷達(dá)底部定位柱的深度，定位柱的高度不能高于4mm。安裝底座的材質(zhì)建議使用鋁合金材質(zhì)，有助于激光雷達(dá)的散熱。激光雷達(dá)固定安裝的時(shí)候，傾斜角度不建議超過(guò)90度，傾斜角度過(guò)大會(huì)對(duì)激光雷達(dá)的壽命造成影響。激光雷達(dá)安裝走線的時(shí)候，不要將雷達(dá)上面的線拉的太緊繃，需要保持線纜具有一定的松弛。注意人身和設(shè)備安全；場(chǎng)地面積足夠，無(wú)障礙物；功能檢測(cè)時(shí)，學(xué)員應(yīng)在指定工作區(qū)域，以免隨意走動(dòng)造成干擾。激光雷達(dá)-安裝安裝步驟：2.在工作區(qū)放置工作牌，將激光雷達(dá)安裝在支架上，注意平整與無(wú)遮擋。3.將安裝激光雷達(dá)的支架擺放在試驗(yàn)臺(tái)上合適位置。4.使用水平儀對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行校準(zhǔn)，校準(zhǔn)完成后連線。5.將激光雷達(dá)的電源線與控制臺(tái)連接，連接網(wǎng)線，啟動(dòng)設(shè)備，確保供電正常。6.通過(guò)軟件查看激光雷達(dá)是否安裝成功。安裝位置激光雷達(dá)-安裝線路圖激光雷達(dá)安裝位置圖激光雷達(dá)連接電腦圖02激光雷達(dá)故障檢測(cè)激光雷達(dá)傳感器控制原理分析激光雷達(dá)傳感器的常見(jiàn)故障類型故障類型線路故障短路故障斷路故障虛接故障部件故障激光雷達(dá)自身故障InterfaceBox自身故障其它故障網(wǎng)線連接故障系統(tǒng)軟件故障等智能傳感器裝配調(diào)試臺(tái)架激光雷達(dá)的常見(jiàn)故障常見(jiàn)故障智能傳感器裝配調(diào)試臺(tái)架打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)不工作，無(wú)法建立三維點(diǎn)云圖，繪制出環(huán)境地圖，測(cè)試系統(tǒng)任何顯示信息。智能傳感器裝配調(diào)試臺(tái)架打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)工作，但數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確有誤差。

故障可能原因：電源故障（臺(tái)架供電異常、InterfaceBox供電與接地線短路、斷路、虛接等）激光雷達(dá)與InterfaceBox之間線路故障InterfaceBox與調(diào)試軟件之間網(wǎng)線故障激光雷達(dá)自身故障（接受、發(fā)射等內(nèi)部問(wèn)題）InterfaceBox自身故障相關(guān)系統(tǒng)故障制定診斷流程激光雷達(dá)傳感器的常見(jiàn)故障診斷故障現(xiàn)象：智能傳感器裝配調(diào)試臺(tái)架打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)不工作，無(wú)法建立三維點(diǎn)云圖，繪制出環(huán)境地圖，測(cè)試系統(tǒng)任何顯示信息。激光雷達(dá)傳感器的常見(jiàn)故障診斷故障現(xiàn)象：智能傳感器裝配調(diào)試臺(tái)架打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)工作，但數(shù)據(jù)不