《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知技術(shù)》課件-5.車(chē)載相機(jī)裝調(diào)與檢測(cè)

車(chē)載相機(jī)裝調(diào)與檢測(cè)目錄DIRECTORY01.車(chē)載相機(jī)認(rèn)知與安裝02.車(chē)載相機(jī)故障檢測(cè)03.車(chē)載相機(jī)標(biāo)定01車(chē)載相機(jī)認(rèn)知車(chē)載相機(jī)-定義車(chē)載相機(jī)是指通過(guò)對(duì)攝像頭拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)或無(wú)人駕駛汽車(chē)上的應(yīng)用是以攝像頭（機(jī)）出現(xiàn)，并搭載先進(jìn)的人工智能算法，便于目標(biāo)檢測(cè)和圖像處理。車(chē)載相機(jī)-特點(diǎn)信息量極為豐富：不僅包含有視野內(nèi)物體的距離信息，而且還有該物體的顏色、紋理、深度和形狀等信息多任務(wù)檢測(cè)：在視野范圍內(nèi)可同時(shí)實(shí)現(xiàn)道路檢測(cè)、車(chē)輛檢測(cè)、行人檢測(cè)、交通標(biāo)志檢測(cè)、交通信號(hào)燈檢測(cè)等視覺(jué)SLAM：通過(guò)攝像頭可以實(shí)現(xiàn)同時(shí)定位和建圖實(shí)時(shí)獲取場(chǎng)景信息：提供的信息不依賴(lài)于先驗(yàn)知識(shí)，比如GPS導(dǎo)航依賴(lài)地圖信息，有較強(qiáng)的適應(yīng)環(huán)境的能力與機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)等人工智能加快融合車(chē)載相機(jī)-組成車(chē)載相機(jī)主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模/數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲(chǔ)器等組成，其主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)要處理的原始圖像車(chē)載相機(jī)-組成車(chē)載相機(jī)-分類(lèi)按鏡頭與布置方式單目視覺(jué)傳感器多目視覺(jué)傳感器環(huán)視視覺(jué)傳感器車(chē)載相機(jī)-定義單目視覺(jué)有兩個(gè)先天的缺陷：一是它的視野完全取決于鏡頭。焦距短的鏡頭，視野廣，但缺失遠(yuǎn)處的信息。反之亦然。二是單目測(cè)距的精度較低。攝像機(jī)的成像圖是透視圖，即越遠(yuǎn)的物體成像越小。近處的物體，需要用幾百甚至上千個(gè)像素點(diǎn)描述；而處于遠(yuǎn)處的同一物體，可能只需要幾個(gè)像素點(diǎn)即可描述出來(lái)。這種特性會(huì)導(dǎo)致越遠(yuǎn)的地方，一個(gè)像素點(diǎn)代表的距離越大。因此，對(duì)于單目視覺(jué)來(lái)說(shuō)，物體越遠(yuǎn)，測(cè)距的精度越低。雙目系統(tǒng)的特點(diǎn)如下：一是成本比單目系統(tǒng)要高，但尚處于可接受范圍內(nèi)，并且與激光雷達(dá)等方案相比成本較低；二是沒(méi)有識(shí)別率的限制，因?yàn)閺脑砩蠠o(wú)需先進(jìn)行識(shí)別再進(jìn)行測(cè)算，而是對(duì)所有障礙物直接進(jìn)行測(cè)量；三是精度比單目高，直接利用視差計(jì)算距離。雙目系統(tǒng)的一個(gè)難點(diǎn)在于計(jì)算量非常大，對(duì)計(jì)算單元的性能要求非常高。車(chē)載相機(jī)-分類(lèi)按芯片類(lèi)型CCDCMOSCCD是指電荷耦合器件，是一種用電荷量表示信號(hào)大小，用耦合方式傳輸信號(hào)的探測(cè)元件,具有自?huà)呙?、感受波譜范圍寬、畸變小、體積小、重量輕、系統(tǒng)噪聲低、功耗小、壽命長(zhǎng)、可靠性高等一系列優(yōu)點(diǎn)CMOS是互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體的縮寫(xiě)，指制造大規(guī)模集成電路芯片CMOS圖像傳感器通常由像敏單元陣列、行驅(qū)動(dòng)器、列驅(qū)動(dòng)器、時(shí)序控制邏輯、AD轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)總線(xiàn)輸出接口、控制接口等幾部分組成,這幾部分通常都被集成在同一塊硅片上車(chē)載相機(jī)-應(yīng)用車(chē)載相機(jī)主要應(yīng)用于車(chē)道偏離預(yù)警、車(chē)道保持輔助、前向碰撞預(yù)警、行人碰撞預(yù)警、交通標(biāo)志識(shí)別、盲區(qū)監(jiān)測(cè)、夜視輔助、自動(dòng)泊車(chē)輔助、全景泊車(chē)、駕駛員疲勞預(yù)警等01車(chē)載相機(jī)安裝車(chē)載相機(jī)-位置車(chē)載相機(jī)-安裝設(shè)備或儀器：車(chē)載相機(jī)（實(shí)驗(yàn)臺(tái)或?qū)嶒?yàn)箱），目標(biāo)模擬器，卷尺。安裝步驟：1.安全要求與注意事項(xiàng)

注意人身和設(shè)備安全；場(chǎng)地面積足夠，無(wú)障礙物；功能檢測(cè)時(shí)，學(xué)員應(yīng)在指定工作區(qū)域，以免隨意走動(dòng)造成干擾。2.在工作區(qū)放置工作牌，將車(chē)載相機(jī)安裝在支架上，注意平整與無(wú)遮擋。3.將安裝車(chē)載相機(jī)的支架擺放在試驗(yàn)臺(tái)上合適位置。4.將車(chē)載相機(jī)的USB接口與控制臺(tái)連接，啟動(dòng)設(shè)備，確保供電正常。5.通過(guò)命令cheese查看相機(jī)是否安裝成功。安裝位置安插位置車(chē)載相機(jī)-臺(tái)架車(chē)載相機(jī)-臺(tái)架1.window系統(tǒng)下驗(yàn)證

開(kāi)始，選擇相機(jī)，觀(guān)察顯示2.unbtune系統(tǒng)下驗(yàn)證

Ctrl+Alt+T打開(kāi)命令界面，輸入cheese，觀(guān)察顯示02車(chē)載相機(jī)故障檢測(cè)車(chē)載相機(jī)控制原理分析故障類(lèi)型故障類(lèi)型線(xiàn)路故障部件故障其它故障短路故障斷路故障虛接故障相機(jī)自身故障系統(tǒng)軟件故障等常見(jiàn)故障常見(jiàn)故障車(chē)載相機(jī)不工作無(wú)圖像黑屏車(chē)載相機(jī)工作畫(huà)面抖動(dòng)車(chē)載相機(jī)工作畫(huà)面模糊車(chē)載相機(jī)工作畫(huà)面傾斜車(chē)載相機(jī)工作圖像暗或白屏

故障可能原因：電源故障（臺(tái)架供電異常、車(chē)載相機(jī)供電異常等）插頭是否有松動(dòng)或者沒(méi)有插好等線(xiàn)路連接故障車(chē)載相機(jī)自身故障相關(guān)系統(tǒng)故障制定診斷流程車(chē)載相機(jī)的常見(jiàn)故障診斷故障現(xiàn)象：智能傳感器裝配調(diào)試臺(tái)架打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，車(chē)載相機(jī)不工作，無(wú)圖像顯示。故障檢查故障檢查故障檢查故障檢查故障現(xiàn)象：智能傳感器裝配調(diào)試臺(tái)架打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，車(chē)載相機(jī)能工作，但圖像顯示不正常（圖像畫(huà)面抖動(dòng)、圖像畫(huà)面模糊、圖像畫(huà)面傾斜、圖像暗