智能制造生產(chǎn)管理與控制（中級）課件 4.2.1功能程序設(shè)計(jì)_第1頁
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文檔簡介

工業(yè)機(jī)器人上下料程序設(shè)計(jì)與編制立體倉庫上下料程序設(shè)計(jì)功能程序設(shè)計(jì)宏程序是指若干程序指令集合在一起作為一個(gè)指令來記錄，而調(diào)用并執(zhí)行該指令的功能。在實(shí)際應(yīng)用中，宏程序可作為程序中的指令來執(zhí)行、通過示教器上的手動(dòng)操作畫面執(zhí)行、也可以通過示教器上的用戶鍵執(zhí)行。功能程序設(shè)計(jì)在軌跡規(guī)劃中經(jīng)常會(huì)遇到基于某示教點(diǎn)進(jìn)行X、Y、Z方向進(jìn)行平移。如取放工具手程序通過賦值指令進(jìn)行點(diǎn)位的平移，編寫方式復(fù)雜，不能重復(fù)調(diào)用。通過將編制平移功能程序達(dá)成簡化程序的目標(biāo)。功能程序設(shè)計(jì)名稱類型說明PositionCARTPOS形參位置數(shù)據(jù)X0REAL形參X方向平移值Y0REAL形參Y方向平移值Z0REAL形參Z方向平移值CP0CARTPOS臨時(shí)變量位置數(shù)據(jù)X1REAL臨時(shí)變量X方向平移值Y1REAL臨時(shí)變量Y方向平移值ZIREAL臨時(shí)變量Z方向平移值平移功能程序主要實(shí)現(xiàn)基于示教點(diǎn)，在X、Y、Z方向進(jìn)行平移。本質(zhì)上是將實(shí)參示教點(diǎn)、X、Y、Z轉(zhuǎn)化為形參并在功能程序中添加計(jì)算和運(yùn)動(dòng)指令的結(jié)果。平移功能程序中為了防止實(shí)參被更改，在功能程序下建立臨時(shí)變量將實(shí)參數(shù)據(jù)通過形參轉(zhuǎn)移至臨時(shí)變量中，在臨時(shí)變量的基礎(chǔ)上進(jìn)行計(jì)算運(yùn)行工具手取放程序開始形參位置數(shù)據(jù)賦值形參X軸數(shù)據(jù)賦值形參Y軸數(shù)據(jù)賦值形參Z軸數(shù)據(jù)賦值臨時(shí)變量CP0x軸偏移計(jì)算臨時(shí)變量CP0x軸偏移計(jì)算形參位置數(shù)據(jù)賦值形參位置數(shù)據(jù)賦值結(jié)束形參位置數(shù)據(jù)賦值Thanks!感

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