固定翼無人機(jī)組裝調(diào)試與飛行實(shí)訓(xùn) 課件 項(xiàng)目3、4 航模組裝與放飛、在航模中加入智能控制

項(xiàng)目三航模組裝與放飛（實(shí)訓(xùn)32學(xué)時(shí)）航模概念及機(jī)體組裝（4學(xué)時(shí)）；航電設(shè)備安裝（舵機(jī)、動(dòng)力、遙控器、起落架等，8學(xué)時(shí)）；固定翼航模模擬飛行訓(xùn)練（8學(xué)時(shí)）；固定翼航模飛行實(shí)訓(xùn)（12學(xué)時(shí)）。正確識(shí)別固定翼航模各組成部件，能說出各部件對(duì)應(yīng)的功能；復(fù)述航模組裝的正確步驟和方法工藝，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)、精益求精的工匠精神；能正確完成固定翼航模飛行前的各項(xiàng)調(diào)試及準(zhǔn)備工作，確保飛機(jī)無故障升空；能撰寫飛行訓(xùn)練計(jì)劃，歸納飛行實(shí)訓(xùn)中的操作要領(lǐng)和注意事項(xiàng)，讓你的航模飛出精彩。主要實(shí)訓(xùn)內(nèi)容訓(xùn)練要求與目標(biāo)1航模概念及機(jī)體組裝航模的定義航模的分類航模競賽項(xiàng)目主要航模賽事1-1航空模型運(yùn)動(dòng)簡介航模與無人機(jī)的區(qū)別一種重于空氣的，有尺寸限制的，帶有或不帶有發(fā)動(dòng)機(jī)的，不能載人的航空器。其技術(shù)要求是：最大飛行重量（含燃料）為25Kg；最大升力面積500m2；最大的翼載荷100g/m2；活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)最大工作容積250ml。注意：航空模型指的是能在空中飛行的模型飛機(jī)，而不能飛行的、以某種飛機(jī)的實(shí)際尺寸按一定比例制作的模型則叫做飛機(jī)模型。所以，“模型飛機(jī)”和“飛機(jī)模型”是兩個(gè)不同的概念！1航模概念及機(jī)體組裝航模的定義航模的分類航模競賽項(xiàng)目主要航模賽事1-1航空模型運(yùn)動(dòng)簡介航模與無人機(jī)的區(qū)別按飛行平臺(tái)/飛行方式：固定翼、直升機(jī)、多旋翼等。按動(dòng)力類型：電動(dòng)式、活塞、噴氣發(fā)動(dòng)機(jī)、橡筋動(dòng)力模型飛機(jī)和無動(dòng)力滑翔機(jī)等。按競賽項(xiàng)目：自由飛行（F1）、線操縱（F2）、無線電遙控（F3）、象真模型（F4）和電動(dòng)（F5）等。自由飛：模型飛機(jī)在起飛后，運(yùn)動(dòng)員與模型沒有直接或間接的物質(zhì)聯(lián)系，飛行姿態(tài)和軌跡完全是由預(yù)先對(duì)它各個(gè)部位的調(diào)整而決定的。模型飛機(jī)在空中飛行沒有任何約束，因此稱為自由飛行。線操縱：裝有推進(jìn)器(活塞或噴氣發(fā)動(dòng)機(jī))的航空模型,運(yùn)動(dòng)員通過一根或幾根鋼絲或鋼索操縱，達(dá)到改變飛行姿態(tài)與高度。這種模型飛機(jī)的全部飛行是圍繞著運(yùn)動(dòng)員作圓周飛行的，故刀稱為線操縱圓周飛行。無線電遙控：運(yùn)動(dòng)員通過無線電遙控設(shè)備操縱各個(gè)舵面，改變其姿態(tài)、航向、高度和速度，以完成規(guī)定的特技動(dòng)作或飛行。象真機(jī)：以載人真機(jī)為原型設(shè)計(jì)而來，操作難度一般很大。1航模概念及機(jī)體組裝航模的定義航模的分類航模競賽項(xiàng)目主要航模賽事1-1航空模型運(yùn)動(dòng)簡介航模與無人機(jī)的區(qū)別主要賽道（考核指標(biāo)）：留空時(shí)間、飛行速度、飛行距離、特技、“空戰(zhàn)”等，世界錦標(biāo)賽按競賽項(xiàng)目設(shè)有20余個(gè)賽項(xiàng)，一般每隔一年舉辦一次。F1A牽引模型滑翔機(jī)F1B橡筋動(dòng)力模型F2B特技模型F2D空戰(zhàn)模型F3A發(fā)動(dòng)機(jī)特技模型F3C直升機(jī)模型F4B線操縱象真機(jī)F5B電動(dòng)滑翔機(jī)1航模概念及機(jī)體組裝航模的定義航模的分類航模競賽項(xiàng)目主要航模賽事1-1航空模型運(yùn)動(dòng)簡介航模與無人機(jī)的區(qū)別①

全國航空航天模型錦標(biāo)賽：由國家體育總局航管中心、中國航空運(yùn)動(dòng)協(xié)會(huì)等共同主辦，是國內(nèi)高級(jí)別航空航天模型比賽之一，同時(shí)也是世錦賽的選拔賽。比賽設(shè)置遙控電動(dòng)滑翔機(jī)、遙控火箭助推滑翔機(jī)、橡筋動(dòng)力室內(nèi)飛機(jī)、傘降火箭、自旋轉(zhuǎn)翼火箭等

37個(gè)室內(nèi)外個(gè)人和團(tuán)體競賽項(xiàng)目。例如個(gè)人賽中的“自由飛類”包括：牽引滑翔機(jī)(F1A)、橡筋動(dòng)力飛機(jī)(F1B)、活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力飛機(jī)(F1C)、橡筋動(dòng)力室內(nèi)飛機(jī)(F1D-P)等，“線操縱類”包括：線操縱特技(F2B)、線操縱空戰(zhàn)(F2D)等。1航模概念及機(jī)體組裝航模的定義航模的分類航模競賽項(xiàng)目主要航模賽事1-1航空模型運(yùn)動(dòng)簡介航模與無人機(jī)的區(qū)別②

全國大學(xué)生飛行器設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)賽：原科研類全國航空航天模型錦標(biāo)賽，由國家體育總局、教育部和科技部聯(lián)合主辦，自2004年起已舉辦15屆。該項(xiàng)賽事主要面向在校大學(xué)生，競賽內(nèi)容為飛行器及操縱技術(shù)，旨在提高學(xué)生身體素質(zhì)的同時(shí)，結(jié)合相關(guān)科研任務(wù)，進(jìn)一步挖掘、拓展高校學(xué)生及科研院所相關(guān)人員的科技創(chuàng)新能力，為培養(yǎng)航空工業(yè)和國防后備力量搭建一個(gè)發(fā)掘創(chuàng)新人才、檢驗(yàn)創(chuàng)新作品的平臺(tái)。1航模概念及機(jī)體組裝航模的定義航模的分類航模競賽項(xiàng)目主要航模賽事1-1航空模型運(yùn)動(dòng)簡介航模與無人機(jī)的區(qū)別③

全國青少年航空航天模型錦標(biāo)賽：面向青少年，競賽內(nèi)容與全國錦標(biāo)賽類似。④

全國青少年無人機(jī)大賽：由中國航空學(xué)會(huì)主辦的面向全國青少年的無人機(jī)專項(xiàng)創(chuàng)新賽事，旨在提升青少年的動(dòng)手動(dòng)腦能力，激發(fā)青少年探索航空未來的創(chuàng)造力與想象力，促進(jìn)青少年人工智能學(xué)習(xí)的積極性，在人工智能時(shí)代背景下培養(yǎng)航空創(chuàng)新后備人才，為實(shí)現(xiàn)中國航空強(qiáng)國夢奠定基礎(chǔ)。大賽已成為我國青少年無人機(jī)領(lǐng)域具有權(quán)威性、專業(yè)性、公正性以及影響力的全國性比賽，自2020學(xué)年起連續(xù)入選教育部賽事活動(dòng)“白名單”。1航模概念及機(jī)體組裝航模的定義航模的分類航模競賽項(xiàng)目主要航模賽事1-1航空模型運(yùn)動(dòng)簡介航模與無人機(jī)的區(qū)別⑤

“飛向北京·飛向太空”全國青少年航空航天模型教育競賽活動(dòng)：體育總局航管中心和中國航空運(yùn)動(dòng)協(xié)會(huì)聯(lián)合舉辦，面向中小學(xué)生，比賽內(nèi)容為指定器材的制作與操縱技術(shù)。⑥

全國青少年模擬飛行錦標(biāo)賽：由國家體育總局航空無線電模型運(yùn)動(dòng)管理中心和中國航空運(yùn)動(dòng)協(xié)會(huì)主辦，賽事圍繞飛行主題，設(shè)置了航空知識(shí)、飛行技術(shù)、航空文化三大類賽道，共十多個(gè)競賽項(xiàng)目，2022年8月，入選教育部確定的2022—2025學(xué)年面向中小學(xué)生的全國性競賽活動(dòng)“白名單”。1航模概念及機(jī)體組裝航模的定義航模的分類航模競賽項(xiàng)目主要航模賽事1-1航空模型運(yùn)動(dòng)簡介航模與無人機(jī)的區(qū)別航?？偨Y(jié)：①航模型要在視距內(nèi)飛行，水平距離不超過500米，相對(duì)高度不超過120米；②航模是由操控手通過遙控器實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)和姿態(tài)的調(diào)整；③航模只能用于訓(xùn)練、比賽和娛樂，航空體育運(yùn)動(dòng)等，不能進(jìn)入商業(yè)飛行；④航空模型由國家體委下屬航空運(yùn)動(dòng)管理中心管理；⑤

航模大小、載重、汽缸容積等都有限制。①無人機(jī)上面有飛控，也叫自主飛行控制，這是跟航模最本質(zhì)的區(qū)別！無人機(jī)操作手正是通過復(fù)雜的中央飛控系統(tǒng)，與地面控制參數(shù)進(jìn)行交互，控制飛機(jī)的姿態(tài)和機(jī)動(dòng)實(shí)現(xiàn)自主飛行。所以，無人機(jī)可以完全不用遙控器，僅通過電腦、地面站或地面鏈路來指揮；可以飛到幾千公里以外，而不僅限于視距內(nèi)；正是有了飛控，才決定了無人機(jī)比航模有更多的飛行方式：包括：純手動(dòng)、姿態(tài)模式、GPS模式等。1航模概念及機(jī)體組裝航模的定義航模的分類航模競賽項(xiàng)目主要航模賽事1-1航空模型運(yùn)動(dòng)簡介航模與無人機(jī)的區(qū)別②無人機(jī)上面必須要有任務(wù)載荷！也就是說任何無人機(jī)一定是有任務(wù)的，比如航拍要掛攝像機(jī)，作戰(zhàn)要用到戰(zhàn)斗部，還有機(jī)械手臂、無線電干擾器、中繼設(shè)備，等等。所以說，航模是玩的，而無人機(jī)是要做事的！1航模概念及機(jī)體組裝任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)1-2微風(fēng)航模機(jī)體組裝操作課程實(shí)施流程：任務(wù)下達(dá)（主講教員）→講解示范（主講教員）→分組訓(xùn)練（學(xué)生，輔助教員配合）→總結(jié)講評(píng)（主講教員）→填寫操作卡（學(xué)生）。①科目：固定翼航模機(jī)體組裝。②

內(nèi)容：以微風(fēng)航模為訓(xùn)練器材，正確完成固定翼機(jī)身、機(jī)翼和尾翼的安裝，為后續(xù)安裝航電設(shè)備，確保飛機(jī)安全順利起飛奠定基礎(chǔ)。③

訓(xùn)練方法：先觀看視頻，感知組裝步驟；然后由主講教員進(jìn)行操作示范，按步驟給大家做一遍，并強(qiáng)調(diào)每個(gè)步驟中應(yīng)注意的一些問題；結(jié)束后開始分組訓(xùn)練，按事先分好的兩人一組共同完成機(jī)體組裝，操作過程中有問題請隨時(shí)舉手報(bào)告，主講和輔導(dǎo)教員及時(shí)解答；最后主講教員根據(jù)訓(xùn)練中發(fā)現(xiàn)的問題進(jìn)行總結(jié)講評(píng)，表揚(yáng)先進(jìn)，鞭策后進(jìn)，為更好地開展后續(xù)實(shí)訓(xùn)課程養(yǎng)成良好習(xí)慣。課后請同學(xué)們按要求填寫操作卡，復(fù)盤提升。④

要求：仔細(xì)看，認(rèn)真聽，深度思考，及時(shí)修正，逐步形成嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)、精益求精的工匠精神。下面請大家開始觀看組裝視頻……1航模概念及機(jī)體組裝任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)1-2微風(fēng)航模機(jī)體組裝操作課程實(shí)施流程：任務(wù)下達(dá)（主講教員）→講解示范（主講教員）→分組訓(xùn)練（學(xué)生，輔助教員配合）→總結(jié)講評(píng)（主講教員）→填寫操作卡（學(xué)生）。1.機(jī)身+內(nèi)襯板(左、右、底)+電機(jī)支撐座(2橫1豎)+中支撐+電池蓋板(含對(duì)位卡板)2.機(jī)翼(左+右+碳桿)+碳桿槽板、蓋+翼肋(1大1小)3.尾翼（平尾+垂尾）4.附件包：起落架(前、后)、橡皮筋(2根)、拉桿(4根)、調(diào)節(jié)頭(4個(gè))、舵角包(4個(gè))、延長線(2根)、Y線(1根)、電機(jī)后槽座、電機(jī)十字前座片(自備)、（一）材料檢查1航模概念及機(jī)體組裝任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)1-2微風(fēng)航模機(jī)體組裝操作課程實(shí)施流程：任務(wù)下達(dá)（主講教員）→講解示范（主講教員）→分組訓(xùn)練（學(xué)生，輔助教員配合）→總結(jié)講評(píng)（主講教員）→填寫操作卡（學(xué)生）。（二）機(jī)身組裝步驟1.機(jī)身板內(nèi)面開3個(gè)V槽，上板邊條切開剝掉2.機(jī)頭內(nèi)襯板（左、右、底）粘接，孔、縫對(duì)齊3.機(jī)身底與兩側(cè)合攏粘接，上面粘接；前部底粘接；用膠帶加固4.前起落架座粘接，內(nèi)(2層泡沫板+1層木板，邊切齊)、外(1層木片),縫對(duì)齊5.機(jī)身前部接口涂膠粘牢；1框粘接（凸起朝下）6.電機(jī)座板粘接（左高右低-右拉角、上高下低-下拉角；橫板2層、小豎板1層），光面朝外，對(duì)入卡槽粘牢7.電池倉蓋粘接：蓋板邊條切開剝掉；后端開1個(gè)V槽；將定位卡板邊條剝掉再粘在蓋板頭部(先比劃好)；蓋板固定處涂膠；粘緊8.可在結(jié)合處貼上一圈纖維膠帶加固1航模概念及機(jī)體組裝任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)1-2微風(fēng)航模機(jī)體組裝操作課程實(shí)施流程：任務(wù)下達(dá)（主講教員）→講解示范（主講教員）→分組訓(xùn)練（學(xué)生，輔助教員配合）→總結(jié)講評(píng)（主講教員）→填寫操作卡（學(xué)生）。（三）機(jī)翼制作（左右相同，可先左右板對(duì)比：形對(duì)稱、線對(duì)齊）1.機(jī)翼板內(nèi)面開2個(gè)V槽(前緣處、副翼偏轉(zhuǎn)處)，翼板后沿畫寬約1cm的線2.將1#翼肋(有孔)粘在機(jī)翼翼根處，邊與端齊，頭與V槽沿齊3.將2#翼肋(無孔)粘在翼尖處，邊空5mm4.碳桿槽粘接，口對(duì)孔，槽與翼肋垂直；上粘蓋板5.在機(jī)翼V槽、2翼肋上邊、翼板后沿1cm、蓋板上面

涂膠6.膠稍干，適當(dāng)用力將上翼面壓接在翼肋上，后沿也對(duì)齊壓緊粘牢7.端面、后沿處貼纖維膠帶加固1航模概念及機(jī)體組裝任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)1-2微風(fēng)航模機(jī)體組裝操作課程實(shí)施流程：任務(wù)下達(dá)（主講教員）→講解示范（主講教員）→分組訓(xùn)練（學(xué)生，輔助教員配合）→總結(jié)講評(píng)（主講教員）→填寫操作卡（學(xué)生）。（四）左右機(jī)翼粘接（在舵機(jī)和其它航電設(shè)備安裝完成后進(jìn)行?。?.左右機(jī)翼翼根端面涂膠2.將碳桿涂膠后插入一側(cè)機(jī)翼，注意左右碳桿長度一致3.左右機(jī)翼接合，接合端平齊，適當(dāng)用力壓緊4.將結(jié)合處貼上一圈十字纖維膠帶1航模概念及機(jī)體組裝任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)1-2微風(fēng)航模機(jī)體組裝操作課程實(shí)施流程：任務(wù)下達(dá)（主講教員）→講解示范（主講教員）→分組訓(xùn)練（學(xué)生，輔助教員配合）→總結(jié)講評(píng)（主講教員）→填寫操作卡（學(xué)生）。（五）尾翼組裝1.垂尾左側(cè)開V槽，平尾下側(cè)開V槽2.將機(jī)身尾部十字口涂膠3.將平尾(V槽向下)水平插入機(jī)身尾部，平尾前端缺口與槽口前端結(jié)合到位4.將垂尾下端水平邊涂膠，插入機(jī)身尾部，垂尾前端接觸槽口前端，下端水平邊與平尾粘接，要求：垂尾要垂、上邊要平5.適當(dāng)用力壓機(jī)身尾部上下和左右，使機(jī)身尾部十字槽與尾翼粘接牢固1航模概念及機(jī)體組裝任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)1-2微風(fēng)航模機(jī)體組裝操作課程實(shí)施流程：任務(wù)下達(dá)（主講教員）→講解示范（主講教員）→分組訓(xùn)練（學(xué)生，輔助教員配合）→總結(jié)講評(píng)（主講教員）→填寫操作卡（學(xué)生）。（六）起落架安裝：1.前起落架插入槽孔。最后在頂部弄2個(gè)半邊筷子涂膠固定2.后輪鋼絲頭穿過后起落架板，凸起朝下3.比劃后輪鋼絲頭長短，用鉗子向后掰彎頭端呈約100°4.后輪鋼絲頭正中穿過平尾舵偏線5.后起落架板接合面涂膠，后輪鋼絲頭貼著方向舵底部，貼合處貼纖維膠帶貼纖維膠帶1航模概念及機(jī)體組裝任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)1-2微風(fēng)航模機(jī)體組裝操作課程實(shí)施流程：任務(wù)下達(dá)（主講教員）→講解示范（主講教員）→分組訓(xùn)練（學(xué)生，輔助教員配合）→總結(jié)講評(píng)（主講教員）→填寫操作卡（學(xué)生）。（七）加固，做標(biāo)號(hào)1.機(jī)翼中部后緣處加固：防止橡皮筋勒破2.機(jī)身上部機(jī)翼前緣壓接處加固：防止機(jī)翼安裝受力脫開3.機(jī)翼橡皮筋受力孔處加固：防止孔受力向上破損4.飛機(jī)做標(biāo)號(hào)：年級(jí)-班級(jí)-組序

如：21-P2-1至此，機(jī)體制作完成，成就感滿滿吧，下面開始分組訓(xùn)練吧！任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)2航電設(shè)備安裝①科目：固定翼航模航電設(shè)備安裝。②

內(nèi)容：在上次課已經(jīng)制作好機(jī)身、機(jī)翼和尾翼的基礎(chǔ)上，繼續(xù)以微風(fēng)航模為訓(xùn)練器材，將航電設(shè)備正確安裝到機(jī)體上，具體包括：舵機(jī)、電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)（電池、電調(diào)、電機(jī)、螺旋槳）、和遙控器的安裝調(diào)試和使用，為后續(xù)飛機(jī)安全順利起飛奠定基礎(chǔ)。③

訓(xùn)練方法：先觀看視頻，感知組裝步驟；然后由主講教員進(jìn)行操作示范；結(jié)束后開始分組訓(xùn)練；最后主講教員根據(jù)訓(xùn)練中發(fā)現(xiàn)的問題進(jìn)行總結(jié)講評(píng)。④

要求：仔細(xì)看，認(rèn)真聽，深度思考，及時(shí)修正，進(jìn)一步夯實(shí)嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)、精益求精的工匠精神。下面請大家開始觀看組裝視頻……任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)2航電設(shè)備安裝2-1遙控器的正確使用（一）遙控器選用：天地飛系列1.ALL：副翼（第一通道）2.ELE：升降舵（第二通道）3.THR：油門（第三通道）4.RUD：方向舵（第四通道）5.GRY：起落架（第5通道）6.PIT：螺距（第6通道）7.輔助通道：（第7通道）配套接收機(jī)任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)2航電設(shè)備安裝2-1遙控器的正確使用（二）遙控器參數(shù)設(shè)置：具體設(shè)置方法可參閱教材或參考所用遙控器的使用說明書。重點(diǎn)：1.恢復(fù)出廠設(shè)置2.機(jī)型設(shè)置——固定翼3.教練/模擬——普通4.控制桿設(shè)置——美國手5.控制桿校準(zhǔn)——副翼、升降、油門、方向6.供電方案——根據(jù)電源選擇7.大小動(dòng)作設(shè)置——副翼、升降（DR70%、EX50%）8.正反設(shè)置——副翼?xiàng)U左（左傾-左副翼上）、升降桿拉（抬頭-方向舵上偏）、方向桿左（左偏-方向舵左偏）、油門桿推（加速-電機(jī)轉(zhuǎn)快）9.油門鎖設(shè)置——使電機(jī)上鎖10.定時(shí)器——開關(guān)控制，10分鐘減少；油門控制，10分鐘減少任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)2航電設(shè)備安裝2-1遙控器的正確使用（三）遙控器對(duì)頻：即遙控器與機(jī)載接收對(duì)頻，又稱對(duì)碼。不同的遙控器對(duì)頻方法可能不一樣,一般有三種方法：用對(duì)頻線對(duì)頻、按對(duì)頻鍵對(duì)頻、開機(jī)即對(duì)頻。具體操作（以天地飛7為例）電調(diào)與接收機(jī)第3通道連接，另一端與連接電池接收機(jī)獲得供電且紅燈亮。開遙控器，油門最小，各舵微調(diào)歸0進(jìn)入遙控器“參數(shù)設(shè)置”→”高級(jí)設(shè)置”→“對(duì)碼”驗(yàn)證：控關(guān)-燈亮；控開-燈滅注意事項(xiàng)：對(duì)頻時(shí)，接收機(jī)與發(fā)射機(jī)距離1米以內(nèi)，且附近不能有別的遙控器開著，以免對(duì)錯(cuò)頻。任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)2航電設(shè)備安裝2-2設(shè)備裝機(jī)前檢測（一）電池電壓檢測：單片鋰電池標(biāo)稱電壓3.7V，滿電電壓4.2V，所以總電壓應(yīng)11.1V到12.6V之間。測量方法室外常用BB響，室內(nèi)多用萬用表。3S鋰電池串接原理將萬用表調(diào)為直流電壓60檔紅黑表筆分別連接主充電頭的紅黑接頭，應(yīng)顯示11.1~12.6V紅黑表筆分別檢測平衡充電頭的1-2/2-3/3-4間電壓，應(yīng)顯示3.7~4.2V，且3個(gè)電壓值相差不大。任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)2航電設(shè)備安裝2-2設(shè)備裝機(jī)前檢測（二）用萬用表檢查電機(jī)：按照低壓電機(jī)檢測方法，可用萬用表分別測量：A、B、C三相之間的線圈電阻（三相電阻一致，低于0.3Ω）和線圈與電機(jī)殼體之間的絕緣電阻（絕緣電阻0.5MΩ以上，低壓電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)越大越好）。（三）用舵機(jī)試驗(yàn)儀檢測電調(diào)、電機(jī)：1.電機(jī)與電調(diào)連接2.電調(diào)BEC接入舵機(jī)調(diào)試儀輸出端OUT，注意信號(hào)線、正負(fù)極不能接錯(cuò)3.調(diào)舵機(jī)調(diào)試儀旋鈕為最小時(shí)，將電池與電調(diào)連接4.調(diào)舵機(jī)調(diào)試儀旋鈕由最小到最大，電機(jī)正常狀態(tài)為：轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)，轉(zhuǎn)速變化正常，無異響、無卡滯5.保持電機(jī)最大轉(zhuǎn)速30s后，調(diào)旋鈕最小，電機(jī)停轉(zhuǎn)，電調(diào)和電機(jī)均應(yīng)沒有過熱現(xiàn)象任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)2航電設(shè)備安裝2-2設(shè)備裝機(jī)前檢測舵機(jī)號(hào)轉(zhuǎn)角范圍有無死區(qū)連續(xù)性123（四）用舵機(jī)調(diào)試儀檢測舵機(jī)：1.正確連接各部件2.手動(dòng)將旋鈕由最小到最大旋轉(zhuǎn)，記下舵機(jī)搖臂的轉(zhuǎn)角范圍，觀察有無明顯死區(qū)3.自動(dòng)模式下，檢測舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)是否連續(xù)4.判斷：若舵機(jī)轉(zhuǎn)角范圍大于90°，沒有明顯死區(qū)，轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)無卡滯，則舵機(jī)正常。任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)2航電設(shè)備安裝2-3安裝舵機(jī)（一）舵角安裝：1.副翼舵角：彎頭朝下、向前，貼合面少量涂膠、扣上，扣頭點(diǎn)膠2.水平舵角：彎頭朝上、向前3.方向舵角：彎頭朝右、向前（二）舵機(jī)安裝：1.方向和升降舵機(jī)接上延長線2.將方向舵機(jī)四側(cè)涂膠，3分鐘后粘到方向舵機(jī)孔座上，軸靠機(jī)頭方向，線從機(jī)艙露出3.用安裝方向舵機(jī)一樣的方法安裝升降舵機(jī)4.分別將方向舵機(jī)和升降舵機(jī)裝上半舵臂，擰上固定螺釘，舵臂裝上調(diào)節(jié)器5.將左、左副翼舵機(jī)線從機(jī)翼孔中穿出，舵機(jī)底部四側(cè)涂膠3分鐘后粘到對(duì)應(yīng)舵機(jī)孔座上，用Y線連接左、右副翼舵機(jī)6.將副翼舵機(jī)裝上一字舵臂(與縱向垂直)，擰上固定螺釘7.安裝舵機(jī)拉桿任務(wù)下達(dá)講解示范分組訓(xùn)練總結(jié)講評(píng)2航電設(shè)備安裝2-4安裝安裝動(dòng)力系統(tǒng)（一）安裝電機(jī)1.用電機(jī)沉頭螺釘將十字電機(jī)座與電機(jī)擰緊2.通過電機(jī)座將電機(jī)與塑料前座用螺釘連接3.在電機(jī)后座上涂抹熱熔膠，稍晾后將塑料前座插入4.調(diào)整4個(gè)螺釘?shù)木o度，使電機(jī)在電機(jī)前倉蓋中心位置（二）安裝電調(diào)1.利用香蕉公、母頭連接電機(jī)和電調(diào)2.電調(diào)另一端連接線穿過電機(jī)后座十字框架下部的空隙，將電調(diào)放進(jìn)機(jī)艙內(nèi)部3.電調(diào)電源線與電池連接，BEC線與Y線連接（三）安裝螺旋槳1.擰下子彈頭，裝上槳墊和槳葉，再擰緊子彈頭2.槳葉上有字的一面應(yīng)朝向機(jī)頭前方3視距內(nèi)飛行實(shí)施未制作課件，因?yàn)榻滩膬?nèi)容已足夠詳細(xì)，請嚴(yán)格按教材實(shí)施！建議先模飛再實(shí)飛。項(xiàng)目小結(jié)：項(xiàng)目三航模組裝與放飛（32學(xué)時(shí)）①

從總體結(jié)構(gòu)上看，固定翼航模和固定翼無人機(jī)相比只是缺少了飛行控制系統(tǒng)和任務(wù)載荷，所以本項(xiàng)目中涉及的所有內(nèi)容對(duì)固定翼無人機(jī)同樣適用。②

僅用一種新微風(fēng)航模的學(xué)習(xí)來代替除飛控和載荷以外的固定翼無人機(jī)的系統(tǒng)學(xué)習(xí)顯然是不夠的。不同型號(hào)的固定翼無人機(jī)，其機(jī)體材料、電子設(shè)備和動(dòng)力系統(tǒng)等的選擇是不一樣的，我們希望讀者們能從新微風(fēng)航模的學(xué)習(xí)中得到啟發(fā)和靈感，通過自主學(xué)習(xí)和自我提升，在后續(xù)學(xué)習(xí)其他類型固定翼無人機(jī)系統(tǒng)創(chuàng)新方法和思維。③

無人機(jī)裝調(diào)是一件極具挑戰(zhàn)性的工作，須體力和腦力兼?zhèn)?。認(rèn)真、細(xì)致、嚴(yán)謹(jǐn)、自律，是無人機(jī)裝調(diào)檢修工必須具備的職業(yè)品質(zhì)。課后作業(yè)：見教材項(xiàng)目三“習(xí)題”部分。項(xiàng)目四在航模中加入智能控制（實(shí)訓(xùn)8學(xué)時(shí)）MissionPlanner地面站軟件安裝與應(yīng)用（1學(xué)時(shí)）；APM飛控及其固件刷新（1學(xué)時(shí)）；APM飛控校準(zhǔn)（2學(xué)時(shí)）；飛控機(jī)上安裝與參數(shù)設(shè)置（4學(xué)時(shí)）。掌握MissionPlanner地面站功能、軟件安裝及初步使用；復(fù)述APM飛控功能及各接口含義，學(xué)會(huì)固件刷新和飛控校準(zhǔn)的正確方法；熟練進(jìn)行APM飛控的機(jī)上安裝及其電源模塊、飛行模式、解鎖和失控保護(hù)等重要參數(shù)設(shè)置；對(duì)加入飛控的固定翼進(jìn)行飛行測試，感受其與航模在飛行控制上的不同（可選）。主要實(shí)訓(xùn)內(nèi)容訓(xùn)練要求與目標(biāo)項(xiàng)目四在航模中加入智能控制（實(shí)訓(xùn)8學(xué)時(shí)）本項(xiàng)目旨在利用上一個(gè)項(xiàng)目中已裝調(diào)完成的航模（也可以另選其它機(jī)型）作為飛行平臺(tái)，通過在機(jī)上加裝飛控和導(dǎo)航設(shè)備、在地面選配合適的地面站軟件，構(gòu)建一套相對(duì)簡易的輕微型固定翼無人機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自主控制飛行；項(xiàng)目選用目前市場上常見且被眾多發(fā)燒友主流使用的MissionPlanner地面站、APM飛控及與其相適配的GPS和數(shù)傳電臺(tái)等作為主訓(xùn)內(nèi)容，為后續(xù)進(jìn)一步學(xué)習(xí)和工作儲(chǔ)備基礎(chǔ)技能；項(xiàng)目為理實(shí)一體教學(xué)，按實(shí)訓(xùn)課組織：任務(wù)下達(dá)→講解示范→分組訓(xùn)練→總結(jié)講評(píng)。訓(xùn)練內(nèi)容均可在室內(nèi)進(jìn)行，兩人一組。APM飛控由實(shí)訓(xùn)室提供，配套地面站軟件的筆記本電腦建議學(xué)生自備，便于課后將課堂內(nèi)容復(fù)盤學(xué)習(xí)；本課件只是主講教師講解示范環(huán)節(jié)的思路提示，其它實(shí)訓(xùn)環(huán)節(jié)參照上一個(gè)項(xiàng)目，主體思路可改以體現(xiàn)教師個(gè)人授課風(fēng)格。項(xiàng)目教學(xué)說明1MissionPlanner地面站初識(shí)1-1MPlanner地面站功能基本功能：1.對(duì)APM/PIX進(jìn)行燒錄固件2.安裝、配置和優(yōu)化參數(shù)3.規(guī)劃航點(diǎn)任務(wù)，可以使用google地圖或者其它地圖4.下載和分析飛行日志5.使用專用的PC飛行模擬軟件接口，進(jìn)行硬件模擬飛行。MissionPlanner是一個(gè)免費(fèi)的、開源的、由社區(qū)支持的無人機(jī)地面站控制軟件，由開源飛控APMautopilot項(xiàng)目組開發(fā)，現(xiàn)已成為一款基于Windows平臺(tái)運(yùn)行的APM/PIX飛控的專屬地面站。拓展功能（與數(shù)傳電臺(tái)連接后）：1．實(shí)時(shí)發(fā)送飛行控制指令，上傳新的任務(wù)命令和設(shè)定參數(shù)。2．在行駛過程中實(shí)時(shí)顯示和監(jiān)控飛行器狀態(tài)，包括無人機(jī)位置和各種遙測參數(shù)等。3．記錄遙測日志，其中包含詳細(xì)的機(jī)載自動(dòng)駕駛儀信息，并對(duì)遙測日志進(jìn)行查看和分析。4．有圖傳時(shí)可顯示航拍實(shí)時(shí)視頻，并在在FPV（第一人稱視角）中控制飛行器。1MissionPlanner地面站初識(shí)1-2下載與安裝先下載并安裝.NetFramework組件（建議4.0以上版本），再下載并安裝MissionPlanner（建議MSI版），詳細(xì)步驟見教材。兩點(diǎn)說明：為什么要先下載NetFramework組件？NETFramework就是微軟WebServices引擎，旨在實(shí)現(xiàn)下列目標(biāo)：1.提供一個(gè)一致的面向?qū)ο蟮木幊汰h(huán)境，而無論對(duì)象代碼是在本地存儲(chǔ)和執(zhí)行，還是在本地執(zhí)行但在Internet上分布，或者是在遠(yuǎn)程執(zhí)行的。2.提供一個(gè)將軟件部署和版本控制沖突最小化的代碼執(zhí)行環(huán)境。3.提供一個(gè)可提高代碼（包括由未知的或不完全受信任的第三方創(chuàng)建的代碼）執(zhí)行安全性的代碼執(zhí)行環(huán)境。4.提供一個(gè)可消除腳本環(huán)境或解釋環(huán)境的性能問題的代碼執(zhí)行環(huán)境。5.使開發(fā)人員的經(jīng)驗(yàn)在面對(duì)類型大不相同的應(yīng)用程序（如基于Windows應(yīng)用程序和基于Web應(yīng)用程序）時(shí)保持一致。MissionPlanner安裝程序有MSI版和ZIP版：MSI版為應(yīng)用程序安裝包版，安裝過程中會(huì)同時(shí)安裝APM的USB驅(qū)動(dòng)，安裝后插上APM的USB線即可使用。ZIP版為綠色免安裝版，解壓縮即可使用，但是連接APM后需要手動(dòng)安裝APM的USB驅(qū)動(dòng)程序，驅(qū)動(dòng)程序在解壓后的Driver文件夾中。1MissionPlanner地面站初識(shí)1-3相關(guān)界面認(rèn)知六個(gè)主菜單按鈕HUD地平儀窗口功能選擇窗口10個(gè)連接飛控飛行軌跡顯示窗口坐標(biāo)顯示1MissionPlanner地面站初識(shí)1-3相關(guān)界面認(rèn)知飛行數(shù)據(jù)界面飛行計(jì)劃界面初始設(shè)置界面配置調(diào)試界面（1）空速，如果沒有安裝空速傳感器，則為地速；

（2）偏航距和轉(zhuǎn)彎速率（T）；（3）航向角；

（4）傾斜角；

（5）無線遙測信號(hào)連接強(qiáng)度；

（6）GPS時(shí)間；

（7）相對(duì)高度，藍(lán)條表示爬升速度；

（8）空速；

（9）地速；

（10）電池狀態(tài)，分別是電壓、電流、電量；

（11）仿真地平儀；

（12）飛機(jī)姿態(tài)；（13）GPS狀態(tài)；

（14）當(dāng)前航點(diǎn)編號(hào)>與當(dāng)前航點(diǎn)的距離；

（15）當(dāng)前飛行模式。HUD窗口：地平儀顯示窗口（HeadUpDisplay，簡稱HUD），與有人機(jī)的飛機(jī)儀表盤相似，以圖形和數(shù)字的方式綜合顯示飛機(jī)的重要參數(shù)。該窗口大小可用鼠標(biāo)在右邊界出現(xiàn)“‖”時(shí)拖拉調(diào)整。1MissionPlanner地面站初識(shí)1-3相關(guān)界面認(rèn)知飛行數(shù)據(jù)界面飛行計(jì)劃界面初始設(shè)置界面配置調(diào)試界面功能窗口之“快速”欄功能窗口之“動(dòng)作”欄功能窗口之“起飛前檢查”欄功能窗口之“狀態(tài)”欄1MissionPlanner地面站初識(shí)1-3相關(guān)界面認(rèn)知飛行數(shù)據(jù)界面飛行計(jì)劃界面初始設(shè)置界面配置調(diào)試界面功能窗口之“虛擬儀表”欄功能窗口之“舵機(jī)”欄功能窗口之“遙測日志”欄功能窗口之“數(shù)據(jù)閃存日志”欄功能窗口之“腳本”欄功能窗口之“消息”欄1MissionPlanner地面站初識(shí)1-3相關(guān)界面認(rèn)知飛行數(shù)據(jù)界面飛行計(jì)劃界面初始設(shè)置界面配置調(diào)試界面用于規(guī)劃飛行任務(wù)，包括對(duì)每個(gè)航點(diǎn)的高度控制，待留時(shí)間，相機(jī)觸發(fā)、各種條件觸發(fā)、通道觸發(fā)、甚至自動(dòng)起飛和降落規(guī)劃等等，比較適合做測繪任務(wù)規(guī)劃。1MissionPlanner地面站初識(shí)1-3相關(guān)界面認(rèn)知飛行數(shù)據(jù)界面飛行計(jì)劃界面初始設(shè)置界面配置調(diào)試界面用于對(duì)飛控固件的安裝與升級(jí)以及一些基本設(shè)置。1MissionPlanner地面站初識(shí)1-3相關(guān)界面認(rèn)知飛行數(shù)據(jù)界面飛行計(jì)劃界面初始設(shè)置界面配置調(diào)試界面包含了對(duì)飛控進(jìn)行詳盡的PID調(diào)節(jié)、參數(shù)調(diào)整等菜單，可以進(jìn)行相關(guān)參數(shù)檢查與修改。在該界面的“Planner”菜單用以進(jìn)行MP地面站顯示設(shè)置。功能特點(diǎn)硬件構(gòu)成接口介紹使用要求2APM飛控及其固件刷新2-1APM飛控初識(shí)1.APM是ArduPilotMega的縮寫，APM飛控是一款基于Arduino平臺(tái)完全免費(fèi)開源的自動(dòng)駕駛控制器，可應(yīng)用于固定翼、直升機(jī)、多旋翼、地面車輛等，同時(shí)還可以搭配多款功能強(qiáng)大的地面控制站軟件（支持Windows、Mac和Linux）使用，并通過地面站在線升級(jí)固件、調(diào)參。什么是Arduino平臺(tái)？Arduino是一個(gè)開放源代碼的單芯片微電腦，它使用了AtmelAVR單片機(jī)，采用了基于開發(fā)源代碼的軟硬件平臺(tái)，構(gòu)建于開放源代碼simpleI/O接口板，并且具有使用類似Java、C語言的Processing/Wiring開發(fā)環(huán)境。功能特點(diǎn)硬件構(gòu)成接口介紹使用要求2APM飛控及其固件刷新2-1APM飛控初識(shí)2.APM使用一套全雙工的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)（采用MAVLink協(xié)議）在地面站與自駕儀之間建立起一條數(shù)據(jù)鏈，即可組成一套無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)。運(yùn)用ArduPilot系統(tǒng)，能夠低成本快速地進(jìn)行小型無人機(jī)應(yīng)用開發(fā)。什么是MAVLink協(xié)議？MAVLink是MicroAirVehicleLink的縮寫，是一個(gè)用于小型無人機(jī)的通信協(xié)議。它是一個(gè)只有頭文件信息的類型庫列集，MAVLink最早以LGPL協(xié)議在2009年發(fā)布。主要被用于地面站與無人機(jī)間通信，可以用來傳遞方向、GPS位置、速度等信息。功能特點(diǎn)硬件構(gòu)成接口介紹使用要求2APM飛控及其固件刷新2-1APM飛控初識(shí)1.核心微控制單元（MCU）采用ATMEL的8bit的ATMEGA25602.整合三軸陀螺儀與三軸加速度的六軸微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）傳感器MPU6000，配合三軸磁力計(jì)或GPS測得方向數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，實(shí)現(xiàn)方向余弦算法，計(jì)算出飛機(jī)姿態(tài)3.高度測量采用高精度數(shù)字空氣壓力傳感器MS-5611，測量空氣靜壓，用以換算成高度4.三軸磁力計(jì)HMC58835.8路PWM控制輸入6.11路模擬傳感器輸入7.11路PWM輸出（8路電調(diào)電機(jī)+3路云臺(tái)增穩(wěn)）8.板載16MB的AT45DB161D存儲(chǔ)器功能特點(diǎn)硬件構(gòu)成接口介紹使用要求2APM飛控及其固件刷新2-1APM飛控初識(shí)可擴(kuò)展選接設(shè)備：1.GPS模塊可選MTK3329級(jí)支持ublox輸出的NEO-6M、7M、LEA-6H等，測量飛機(jī)經(jīng)緯度、高度、航跡方向（track）、地速等信息；2.可屏蔽板載PPM解碼功能，外接PPM解碼板或外接PPM接收機(jī)；3.可屏蔽板載羅盤，通過I2C接口只用外置羅盤；4.可選接OSD模塊，將無人機(jī)姿態(tài)、模式、速度、位置等重要數(shù)據(jù)疊加到圖像上并實(shí)時(shí)回傳；5.可選接空速、電流電壓、超聲波測距、光流定點(diǎn)等各類傳感器；6.可擴(kuò)展其它UART、I2C、SPI設(shè)備。功能特點(diǎn)硬件構(gòu)成接口介紹使用要求2APM飛控及其固件刷新2-1APM飛控初識(shí)1.數(shù)傳接口；

2.模擬傳感器接口；

3.增穩(wěn)云臺(tái)輸出接口；4.ATMEGA2560SPI在線編程接口，可用于光流傳感器；

5.USB接口；6.遙控輸入；

7.功能選擇跳線；

8.GPS接口；

9.I2C外接羅盤接口；10.ATMEGA32U2SPI在線編程接口；11.多功能可配置MUX接口，默認(rèn)為OSD輸出接口；12.電流電壓傳感器接口；13.

電調(diào)供電選擇跳線；14.電調(diào)輸出接口。功能特點(diǎn)硬件構(gòu)成接口介紹使用要求2APM飛控及其固件刷新2-1APM飛控初識(shí)蓋上蓋子后的正面接口情況，以及輸入或輸出端的直針和彎針兩種形式。功能特點(diǎn)硬件構(gòu)成接口介紹使用要求2APM飛控及其固件刷新2-1APM飛控初識(shí)APM背面接口：（1）SPI的MISO電壓選擇；（2）PPM輸入選擇；（3）MUX接口功能選擇。功能特點(diǎn)硬件構(gòu)成接口介紹使用要求2APM飛控及其固件刷新2-1APM飛控初識(shí)1.供電：（1）APM飛控為5V供電，最高不要超過5.5V；（2）APM板上的兩片0.5A自恢復(fù)保險(xiǎn)只對(duì)USB接口、電調(diào)接口和PM電流電源傳感器接口輸入的5V電源有效；（3）推薦使用帶UBEC的電調(diào)或者帶UBEC輸出的電流電壓傳感器進(jìn)行供電，使用這兩處接口供電，要將板上標(biāo)記JP1的排針用一個(gè)2.0跳線帽插上；（4）多個(gè)帶UBEC輸出電調(diào)都插上的話存在輸出并聯(lián)的情況，如果電調(diào)使用的是開關(guān)型穩(wěn)壓模塊，那么建議只用一個(gè)電調(diào)的UBEC輸出對(duì)APM供電，其它電調(diào)的正極線用挑針從3P杜邦頭中挑出，而使用線性穩(wěn)壓模式的電調(diào)可以并聯(lián)，不需要挑線。2．通訊連接：不要同時(shí)使用數(shù)傳和USB線連接調(diào)試APM。3．減震：請盡量使用一個(gè)減震平臺(tái)來安裝APM主板。4．氣壓計(jì)遮光：盡量在氣壓計(jì)上覆蓋一塊黑色海綿用來遮光，避免高精氣壓計(jì)對(duì)溫度的變化過于敏感。2APM飛控及其固件刷新2-2固件刷新什么是固件？固件（Firmware）就是數(shù)碼產(chǎn)品最基礎(chǔ)、最底層工作的軟件，一般存儲(chǔ)于設(shè)備中的電可擦除只讀存儲(chǔ)器EEPROM或FLASH芯片中，可通過特定的刷新程序進(jìn)行安裝與升級(jí)。APM飛控的性能及功能由內(nèi)置的固件所決定，升級(jí)固件可以完善飛控的功能、增強(qiáng)穩(wěn)定性、修補(bǔ)漏洞。固件刷新步驟：1．APM與電腦USB連接：飛控加電并便于被電腦識(shí)別端口COMx；2．打開MissionPlanner地面站軟件；3．APM與MP通信連接：選擇COMx端口，波特率選擇115200；4．固件刷新：在主菜單欄點(diǎn)擊“初始設(shè)置”選項(xiàng)，選擇手動(dòng)模式（InstallFirmware），在右側(cè)窗口中選擇固定翼，MP就會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)上下載該固件，然后自動(dòng)完成連接APM→寫入程序→校驗(yàn)程序→斷開連接等一系列動(dòng)作；5．檢驗(yàn)：查看APM實(shí)時(shí)運(yùn)行姿態(tài)與數(shù)據(jù)。3APM飛控校準(zhǔn)APM固件下載后，要做遙控器校準(zhǔn)、加速度校準(zhǔn)、羅盤校準(zhǔn)，如果不做，后續(xù)的解鎖是不能進(jìn)行的，MP的姿態(tài)界面上也會(huì)不斷彈出紅色提示：PreArm：RCnotcalibrated（解鎖準(zhǔn)備：遙控器沒有校準(zhǔn)）PreArm：INSnotcalibrated（加速度沒有校準(zhǔn)）PreArm：Compassnotcalibrated（羅盤沒有校準(zhǔn)）注意1：APM刷固定翼，通電后，指示燈：紅藍(lán)快閃-紅慢閃-紅亮-藍(lán)亮（若GPS衛(wèi)星接收小于5個(gè)，藍(lán)燈為慢閃）。這里APM刷的是固定翼固件，所以紅燈亮，如果刷的是多軸無人機(jī)固件則為紅藍(lán)慢閃。注意2：調(diào)校時(shí)最好不要接電機(jī)，即使接了電機(jī)也不要裝螺旋槳，以保證安全。3APM飛控校準(zhǔn)無線數(shù)傳和MicroUSB連接線都可以實(shí)現(xiàn)APM與MP之間數(shù)據(jù)下載與上傳，但優(yōu)先權(quán)不如USB連接。3-1無線數(shù)傳通信連接步驟一：兩種常見數(shù)傳的連接方式。3DR數(shù)傳機(jī)載端需TTL轉(zhuǎn)USB刷機(jī)小板接到飛控，地面端通過USB接到電腦；V5機(jī)載端和地面端通用。3DR無線數(shù)傳V5無線數(shù)傳步驟二：數(shù)傳COM端口確認(rèn)。3APM飛控校準(zhǔn)3-1無線數(shù)傳通信連接步驟三：連接。打開MP地面站，數(shù)傳連上電腦USB口，右上角選擇正確的數(shù)傳端口，傳輸速率選57600，點(diǎn)擊MP的連接，即可實(shí)現(xiàn)地面站和飛控通過數(shù)傳通信使用。注意：如果數(shù)傳版本不對(duì)或原本不是一對(duì)的數(shù)傳需要進(jìn)行配對(duì)使用時(shí)，必須對(duì)固件進(jìn)行刷新或重新設(shè)置。3APM飛控校準(zhǔn)步驟一：APM與MP線路連接。USB連接和數(shù)傳電臺(tái)連接均可。3-2遙控器校準(zhǔn)步驟二：選擇遙控器校準(zhǔn)。順序點(diǎn)擊“初始設(shè)置”>>“必要硬件”>>“遙控器校準(zhǔn)”，出現(xiàn)各輸入通道的綠色條，長短對(duì)應(yīng)其PWM值。各通道與遙控器對(duì)應(yīng)關(guān)系分別是：Roll橫側(cè)(1通道)、Pitch俯仰(2通道)、Throttle油門(3通道)、Yaw偏航(4通道)、Radio8飛行模式(5通道)、Radio6(6通道)、Radio7(7通道)。步驟三：校準(zhǔn)遙控器，保存。撥動(dòng)遙控開關(guān)，使每個(gè)通道的紅色提示條移動(dòng)到上下限的位置且方向正確；然后點(diǎn)擊ClickwhenDone保存。3APM飛控校準(zhǔn)步驟一：APM與MP線路連接。USB連接和數(shù)傳電臺(tái)連接均可，注意正確的機(jī)頭朝向。3-3加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟二：選擇加速度校準(zhǔn)。順序點(diǎn)擊“初始設(shè)置”>>“必要硬件”>>“加速度計(jì)校準(zhǔn)”，然后按提示進(jìn)行方位校準(zhǔn)。步驟三：校準(zhǔn)后檢驗(yàn)。進(jìn)入“飛機(jī)數(shù)據(jù)”界面，將APM平放，利用仿真地平儀檢驗(yàn)。水平level位置校準(zhǔn)左側(cè)Left位置校準(zhǔn)右側(cè)Right位置校準(zhǔn)頭下nosedown位置校準(zhǔn)頭上noseup位置校準(zhǔn)背面back位置校準(zhǔn)校準(zhǔn)完成3APM飛控校準(zhǔn)步驟一：APM與MP線路連接。USB連接和數(shù)傳電臺(tái)連接均可，注意正確的機(jī)頭朝向。3-4磁羅盤校準(zhǔn)步驟二：選擇磁羅盤校準(zhǔn)。順序點(diǎn)擊“初始設(shè)置”>>“必要硬件”>>“指南針”，在右邊校準(zhǔn)窗口點(diǎn)擊“內(nèi)置羅盤”欄，再點(diǎn)擊“現(xiàn)場校準(zhǔn)”開始進(jìn)入羅盤的校準(zhǔn)操作。步驟三：開始內(nèi)羅盤校準(zhǔn)。在60秒內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)APM，每個(gè)軸至少轉(zhuǎn)一次；轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，帶紅、藍(lán)、白點(diǎn)的三軸圖跟著轉(zhuǎn)動(dòng)，白點(diǎn)會(huì)逐漸減少并消失，藍(lán)點(diǎn)會(huì)越來越多，組成一個(gè)球面，同時(shí)進(jìn)程條數(shù)字逐漸變大，測量點(diǎn)越來越多。3APM飛控校準(zhǔn)3-4磁羅盤校準(zhǔn)步驟四：磁羅盤校準(zhǔn)完成。當(dāng)測量樣本點(diǎn)達(dá)到一定量時(shí)就會(huì)提示退出進(jìn)程窗口（自動(dòng)和人工兩種方式），顯示校準(zhǔn)成功，點(diǎn)擊“ok”，并給出三軸的磁偏量，磁偏量數(shù)字綠色表示有效，紅色表示無效。步驟五：檢驗(yàn)。進(jìn)入“飛行數(shù)據(jù)”界面，轉(zhuǎn)動(dòng)APM飛控，檢查航向角是否正確。外羅盤校準(zhǔn)：在APM斷電時(shí)，將GPS兩個(gè)接線頭分別插到I2C外接羅盤接口和GPS接口上，拔下JP2跳線帽（APM插上JP2跳線帽則內(nèi)羅盤內(nèi)有效，拔下則外羅盤有效），再安內(nèi)羅盤校準(zhǔn)步驟進(jìn)行。注意：羅盤校射和檢驗(yàn)過程中必須遠(yuǎn)離磁干擾！4APM機(jī)上安裝與參數(shù)設(shè)置4-1固定翼飛行模式固定翼飛行模式羅列：（具體含義參見教材陳述）MANUAL手動(dòng)模式（純手動(dòng)，航模）STABILIZE簡單增穩(wěn)模式（飛控簡單增穩(wěn)）FBWA線性A增穩(wěn)模式（最手最佳模式）FBWB線性B增穩(wěn)模式（定高）CRUISE巡航模式（增加了鎖向功能，適合遠(yuǎn)距離FPV飛行）LOITER定點(diǎn)模式（以當(dāng)前位置為圓心定高繞圈）AUTO自動(dòng)模式（根據(jù)地面站航點(diǎn)飛行）RTL自動(dòng)返航模式（自動(dòng)回家）Takeoff起飛模式Land降落模式4APM機(jī)上安裝與參數(shù)設(shè)置4-1固定翼飛行模式遙控器飛行模式通道設(shè)置：在控上選擇一個(gè)2檔開關(guān)和一個(gè)3檔開關(guān)，進(jìn)行關(guān)聯(lián)設(shè)置，組合得到6個(gè)不同檔位，使得設(shè)置好后：當(dāng)2檔開關(guān)處于第0檔位時(shí)：3檔開關(guān)的0/1/2檔，分別對(duì)應(yīng)模式1/3/5當(dāng)2檔開關(guān)處于第1檔位時(shí)：3檔開關(guān)的0/1/2檔，分別對(duì)應(yīng)模式2/4/6設(shè)置方法（具體型號(hào)遙控器設(shè)置方法詳見教材陳述）：遙控器與APM聯(lián)通，APM與MP聯(lián)通；一般以遙控器的第五通道作為模式切換控制通道（固定翼是第八通道），當(dāng)輸入的PWM值分別在0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+這六個(gè)區(qū)間時(shí)，每個(gè)區(qū)間的值就可以開起一個(gè)對(duì)應(yīng)的飛行模式，推薦的六個(gè)PWM值是1165，1295，1425，1555，1685，1815。也可只用3檔開關(guān)設(shè)置3個(gè)飛行模式，則須對(duì)應(yīng)模式1/3/5或2/4/6。4APM機(jī)上安裝與參數(shù)設(shè)置4-1固定翼飛行模式MP地面站飛行模式通道設(shè)置：（1）連接MP與APM；（2）點(diǎn)擊:配置調(diào)試>>FlightModes；（3）配置飛行模式1-6；

（4）點(diǎn)擊保存模式。參考：1#

MANUAL；2#FBWB；3#STABILIZE；4#LOITER；5#FBWA；6#RTL。4APM機(jī)上安裝與參數(shù)設(shè)置4-2安裝與檢查APM飛控機(jī)上安裝：1.在機(jī)身左側(cè)與APM的Micro-USB口對(duì)應(yīng)位置挖孔，便于后續(xù)飛控調(diào)參時(shí)連接Micro-USB接口；2.將接收機(jī)與APM的INPUTS口連接；3.用烙鐵在機(jī)翼中軸、中翼舵機(jī)略后位置燙穿一個(gè)圓孔，將GPS線穿過圓孔連接到APM上，GPS用雙面膠粘貼與機(jī)翼背部，注意GPS箭頭沿中軸線指向機(jī)頭前方；4.將舵機(jī)線、電調(diào)BEC線與APM的OUTPUTS口連接；5.將電源模塊的BEC接頭插入APM的PM接口，電源模塊的輸出端與電調(diào)的輸入端連接（無電源模塊直接跳過）；6.將APM飛控底部貼上雙面貼，粘在第3艙底部，注意APM箭頭與機(jī)身平行且指向機(jī)頭；接收機(jī)粘到機(jī)艙內(nèi)側(cè)壁上。此步APM用緩沖座粘于機(jī)艙底部也可以。4APM機(jī)上安裝與參數(shù)設(shè)置4-2安裝與檢查飛控安裝后檢查：1.開遙控器，油門最小、微調(diào)歸零，飛行模式置于“Manual”或“Stabilize”位置；2.打開MP地面站，將APM與MP連接，遙控器對(duì)頻；3.飛機(jī)加電：電池與電調(diào)輸入端連接；4.檢查遙控器通道和舵面方向是否一致，不一致重新調(diào)參：（1）副翼搖桿：左打-副翼左上右下，右打-副翼右上左下；（2）升降搖桿：上推-升降舵上偏，下拉-升降舵下偏；（3）油門搖桿：推油門桿電機(jī)不轉(zhuǎn)（因飛控未解鎖）；（4）方向搖桿：左打-方向舵左偏，右打-方向舵右偏。5.檢查飛行模式：扳動(dòng)飛行模式開關(guān)，MP上飛行模式跟隨變動(dòng)，無人機(jī)舵面會(huì)有輕微動(dòng)作；6.在Manual飛行模式下，檢查各舵面是否在中位，如果不對(duì)則調(diào)整；7.檢查完畢后系統(tǒng)斷電。4APM機(jī)上安裝與參數(shù)設(shè)置為什么要設(shè)置解鎖/鎖定？解鎖目的是啟用電機(jī)，即在解鎖之前電機(jī)將無法啟動(dòng)（油門控制無效）。所以設(shè)置解鎖/鎖定主要是防止：1.當(dāng)飛行員沒有準(zhǔn)備好飛行時(shí)，防止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)（一個(gè)安全功能）；2.在飛控完全配置好并準(zhǔn)備飛行之前，防止起飛。4-3解鎖/鎖定解鎖參數(shù)設(shè)置：三個(gè)，可在“全部參數(shù)表”中設(shè)置。1.ARMING_REQUIRE：是否設(shè)置鎖定/解鎖，1、2設(shè)置，0不設(shè)置（即無人機(jī)上電推油門電機(jī)就可以轉(zhuǎn)動(dòng)），默認(rèn)為1。2.ARMING_CHECK：解鎖之前是否檢查重要參數(shù)，默認(rèn)為1。3.ARMING_RUDDER：設(shè)置飛控解鎖和鎖定的方向搖桿操縱方式，可選0（遙控器不能上鎖/解鎖，只能通過地面站進(jìn)行上鎖/解鎖）、1（“油門最小+方向最右”打桿解鎖）、2（“油門最小+方向最右/左”均可打桿解鎖，固定翼無此功能，多旋翼才有），默認(rèn)為1。解鎖/鎖定操作：1.用遙控器解鎖：方向桿打到最右，同時(shí)油門桿打到最低保持3秒，解鎖成功