GB∕T 39405-2020 機(jī)器人分類 國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

J28中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)C國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB／T39405—2020 1范圍 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語(yǔ)和定義 4分類原則 5分類方法 5.1應(yīng)用領(lǐng)域 5.2運(yùn)動(dòng)方式 5.3使用空間 5.4機(jī)械結(jié)構(gòu) 5.5編程和控制方式 6分類匯總 參考文獻(xiàn) ⅠGB／T39405—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化總體組提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、蘇州蘇相機(jī)器人智能裝備有限公司、中國(guó)家用電器研究院、蘇州傲特敏機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司、哈工大機(jī)器人集團(tuán)股份有限公司、中國(guó)食品藥品檢定研究院、深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司、國(guó)網(wǎng)智能科技股份有限公司、中國(guó)科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院、科大訊飛股份有限公司、東北大學(xué)、機(jī)械工業(yè)儀器儀表綜合技術(shù)經(jīng)濟(jì)研究所、重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司、中機(jī)生產(chǎn)力促進(jìn)中心、上海市醫(yī)療器械檢測(cè)所、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、上海電器科學(xué)研究院、深圳市標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)研究院、中國(guó)電子技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化研究院、南京市特種設(shè)備安全監(jiān)督檢驗(yàn)研究院、深圳市智能機(jī)器人研究院。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：徐方、鄒風(fēng)山、李志海、石勝君、馬得軍、瞿衛(wèi)新、余新華、袁杰、李健、何國(guó)田、1GB／T39405—2020本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了機(jī)器人的分類原則、分類方法和分類匯總。本標(biāo)準(zhǔn)適用于機(jī)器人的分類。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。JB/T8430—2014機(jī)器人分類及型號(hào)編制方法3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1基于當(dāng)前狀態(tài)和感知信息，無(wú)人為干預(yù)地執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的能力。[GB/T12643—2013,定義2.2]3.2具有兩個(gè)或兩個(gè)以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)定任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。[GB/T36530—2018,定義3.2]3.3自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程、多用途的操作機(jī)，可對(duì)三個(gè)或三個(gè)以上軸進(jìn)行編程，它可以是固定式或移動(dòng)式。在工業(yè)自動(dòng)化中使用。注1：工業(yè)機(jī)器人包括：—操作機(jī)，含致動(dòng)器；—控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和軟件）。注2：這包括某些集成的附加軸。[GB/T12643—2013,定義2.9]3.4在家居環(huán)境或類似環(huán)境下使用的，以滿足使用者生活需求為目的的服務(wù)機(jī)器人。注：這種機(jī)器人的操作使用，通常不需要專業(yè)知識(shí)或技能，不需要特別的培訓(xùn)或資質(zhì)。3.5住宿、餐飲、金融、清潔、物流、教育、文化和娛樂等領(lǐng)域的公共場(chǎng)合為人類提供一般服務(wù)的商2GB／T39405—2020用機(jī)器人。[GB/T37283—2019,定義3.4]3.6應(yīng)用于專業(yè)領(lǐng)域，一般由經(jīng)過專門培訓(xùn)的人員操作或使用的，輔助和／或替代人執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人。注：改寫GB/T36239—2018,定義2.1.1。3.7利用輪子實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。[GB/T12643—2013,定義3.16.1]3.8腿式機(jī)器人利用一條或更多條腿實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。注：改寫GB/T12643—2013,定義3.16.2。3.9利用履帶實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。[GB/T12643—2013,定義3.16.4]利用自身蠕動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的機(jī)器人?？罩袡C(jī)器人利用自身的飛行裝置飛行移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。水面機(jī)器人利用自身的推進(jìn)裝置在水面上實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。水下機(jī)器人利用下潛、潛游裝置實(shí)現(xiàn)下潛游動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。在地平面上輔助和／或替代人執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人。在地平面以下環(huán)境中輔助和／或替代人執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人。3GB／T39405—2020示例：井下機(jī)器人、地下管道機(jī)器人等。在太空中進(jìn)行試驗(yàn)、操作、探測(cè)等活動(dòng)的機(jī)器人。[GB/T36239—2018,定義3.11]具有兩個(gè)平行的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以便在所選擇的平面內(nèi)提供柔順性的機(jī)器人。[GB/T12643—2013,定義3.15.6]手臂含有組成閉環(huán)結(jié)構(gòu)的桿件的機(jī)器人。[GB/T12643—2013,定義3.15.8]-從設(shè)備（從）復(fù)現(xiàn)主設(shè)備（主）運(yùn)動(dòng)的控制方法。注：主從控制通常用于遙操作。[GB/T12643—2013,定義5.3.4]-能實(shí)現(xiàn)主從控制的機(jī)器人。3.21為與人直接交互而設(shè)計(jì)的機(jī)器人。[GB/T12643—2013,定義2.26]4分類原則按以下原則分類：5分類方法4GB／T39405—2020機(jī)器人和其他應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人。機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、加工機(jī)器人、裝配機(jī)器人、潔凈機(jī)器人和其他工業(yè)機(jī)器人。個(gè)人／家用服務(wù)機(jī)器人按其使用用途可分為家務(wù)機(jī)器人、教育機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、養(yǎng)老助殘機(jī)器人、家用安監(jiān)機(jī)器人、個(gè)人運(yùn)輸機(jī)器人和其他個(gè)人／家用服務(wù)機(jī)器人。公共服務(wù)機(jī)器人按其使用用途可分為餐飲機(jī)器人、講解導(dǎo)引機(jī)器人、多媒體機(jī)器人、公共游樂機(jī)器人、公共代步機(jī)器人和其他公共服務(wù)機(jī)器人。特種機(jī)器人按其使用用途可分為檢查維修機(jī)器人、專業(yè)檢測(cè)機(jī)器人、搜救機(jī)器人、專業(yè)巡檢機(jī)器人、偵察機(jī)器人、排爆機(jī)器人、專業(yè)安裝機(jī)器人、采掘機(jī)器人、專業(yè)運(yùn)輸機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人和其他特種機(jī)器人。5.1.6其他應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，機(jī)器人可分為輪式機(jī)器人、足腿式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人、蠕動(dòng)式機(jī)器人、浮游式機(jī)器人、潛游式機(jī)器人、飛行式機(jī)器人和其他運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人。輪式機(jī)器人按其驅(qū)動(dòng)方式可分為雙輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人、三輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人、全方位驅(qū)動(dòng)機(jī)器人和其他輪式機(jī)器人。足腿式機(jī)器人按其腿的數(shù)量可分為雙足機(jī)器人、三足機(jī)器人、四足機(jī)器人和其他足腿式機(jī)器人。履帶式機(jī)器人按其驅(qū)動(dòng)履帶及關(guān)節(jié)數(shù)量可分為單節(jié)雙履機(jī)器人、雙節(jié)雙履機(jī)器人、多節(jié)多履機(jī)器人和其他履帶式機(jī)器人。蠕動(dòng)式機(jī)器人按其移動(dòng)方向可分為上下蠕動(dòng)機(jī)器人、左右蠕動(dòng)機(jī)器人和其他蠕動(dòng)式機(jī)器人。5GB／T39405—2020浮游式機(jī)器人按其推進(jìn)方式可分為螺旋槳浮游機(jī)器人、平旋推進(jìn)浮游機(jī)器人、噴水浮游機(jī)器人、噴氣浮游機(jī)器人和其他浮游式機(jī)器人。潛游式機(jī)器人按其運(yùn)動(dòng)方式可分為拖曳潛游機(jī)器人、自主潛游機(jī)器人和其他潛游式機(jī)器人。飛行式機(jī)器人按其起飛方式可分為直升飛行機(jī)器人、滑行飛行機(jī)器人、手拋飛行機(jī)器人和其他飛行式機(jī)器人。5.2.9其他運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人其他運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人主要包括固定式機(jī)器人、復(fù)合式機(jī)器人、穿戴式機(jī)器人、噴射式機(jī)器人和除根據(jù)機(jī)器人的使用空間，機(jī)器人可分為地面／地下機(jī)器人、水面／水下機(jī)器人、空中機(jī)器人、空間機(jī)器人和其他使用空間機(jī)器人。地面／地下機(jī)器人按使用空間可分為室內(nèi)地面機(jī)器人、室外地面機(jī)器人、井下機(jī)器人和其他地下機(jī)器人。水面／水下機(jī)器人按其使用水域可分為內(nèi)河水面機(jī)器人、海洋水面機(jī)器人、淺水機(jī)器人、深水機(jī)器人和其他水下機(jī)器人。按中國(guó)民航局空域分類，空中機(jī)器人可分為中低空機(jī)器人、高空機(jī)器人和其他空中機(jī)器人?？臻g機(jī)器人按使用空間可分為空間站機(jī)器人、星球探測(cè)機(jī)器人和其他空間機(jī)器人。5.3.6其他使用空間機(jī)器人6GB／T39405—2020機(jī)器人、直角坐標(biāo)型機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人和其他機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人。5.4.2垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人按其軸數(shù)可分為四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、五軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人和其他垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人。5.4.3平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人按其手臂數(shù)量可分為單臂SCARA機(jī)器人、雙臂SCARA機(jī)器人和其他平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人。5.4.4直角坐標(biāo)型機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人按其自由度可分為三自由度機(jī)器人、四自由度機(jī)器人、五自由度機(jī)器人和其他直角坐標(biāo)型機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人按其結(jié)構(gòu)形式可分為平面并聯(lián)機(jī)器人、球面并聯(lián)機(jī)器人、空間并聯(lián)機(jī)器人和其他并聯(lián)機(jī)器人。5.4.6其他機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人5.5編程和控制方式根據(jù)機(jī)器人的編程和控制方式，機(jī)器人可分為編程型機(jī)器人、主從機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人。編程型機(jī)器人按其編程方式可分為示教編程機(jī)器人、離線編程機(jī)器人和其他編程型機(jī)器人。主從機(jī)器人按其控制方式可分為單向主從機(jī)器人、雙向主從機(jī)器人和其他主從機(jī)器人。協(xié)作機(jī)器人按其控制方式可分為人機(jī)協(xié)作機(jī)器人和其他協(xié)作機(jī)器人。6分類匯總分類匯總見表1。GB／T39405—2020分類維度一級(jí)分類二級(jí)分類應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)／上下料機(jī)器人焊接機(jī)器人噴涂機(jī)器人加工機(jī)器人裝配機(jī)器人潔凈機(jī)器人其他工業(yè)機(jī)器人個(gè)人／家用服務(wù)機(jī)器人家務(wù)機(jī)器人教育機(jī)器人娛樂機(jī)器人養(yǎng)老助殘機(jī)器人家用安監(jiān)機(jī)器人個(gè)人運(yùn)輸機(jī)器人其他個(gè)人／家用機(jī)器人公共服務(wù)機(jī)器人餐飲機(jī)器人講解導(dǎo)引機(jī)器人多媒體機(jī)器人公共游樂機(jī)器人公共代步機(jī)器人其他公共服務(wù)機(jī)器人特種機(jī)器人檢查維修機(jī)器人專業(yè)檢測(cè)機(jī)器人搜救機(jī)器人專業(yè)巡檢機(jī)器人偵察機(jī)器人排爆機(jī)器人專業(yè)安裝機(jī)器人采掘機(jī)器人專業(yè)運(yùn)輸機(jī)器人手術(shù)機(jī)器人康復(fù)機(jī)器人其他特種機(jī)器人其他應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人其他應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人78GB／T39405—2020分類維度一級(jí)分類二級(jí)分類運(yùn)動(dòng)方式輪式機(jī)器人雙輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人三輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人全方位驅(qū)動(dòng)機(jī)器人其他輪式機(jī)器人足腿式機(jī)器人雙足機(jī)器人三足機(jī)器人四足機(jī)器人其他足腿式機(jī)器人履帶式機(jī)器人單節(jié)雙履機(jī)器人雙節(jié)雙履機(jī)器人多節(jié)多履機(jī)器人其他履帶式機(jī)器人蠕動(dòng)式機(jī)器人上下蠕動(dòng)機(jī)器人左右蠕動(dòng)機(jī)器人其他蠕動(dòng)式機(jī)器人浮游式機(jī)器人螺旋槳浮游機(jī)器人平旋推進(jìn)浮游機(jī)器人噴水浮游機(jī)器人噴氣浮游機(jī)器人其他浮游式機(jī)器人潛游式機(jī)器人拖曳潛游機(jī)器人自主潛游機(jī)器人其他潛游式機(jī)器人飛行式機(jī)器人直升飛行機(jī)器人滑行飛行機(jī)器人手拋飛行機(jī)器人其他飛行式機(jī)器人其他運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人固定式機(jī)器人復(fù)合式機(jī)器人穿戴式機(jī)器人噴射式機(jī)器人其他運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人9GB／T39405—2020分類維度一級(jí)分類二級(jí)分類使用空間地面／地下機(jī)器人室內(nèi)地面機(jī)器人室外地面機(jī)器人井下機(jī)器人其他地下機(jī)器人水面／水下機(jī)器人內(nèi)河水面機(jī)器人海洋水面機(jī)器人淺水機(jī)器人深水機(jī)器人其他水下機(jī)器人空中機(jī)器人中低空機(jī)器人高空機(jī)器人其他空中機(jī)器人空間機(jī)器人空間站機(jī)器人星球探測(cè)機(jī)器人其他空間機(jī)器人其他使用空間機(jī)器人其他使用空間機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人五軸關(guān)節(jié)機(jī)器人六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人其他垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人單臂SCARA機(jī)器人雙臂SCARA機(jī)器人其他平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人三自由度機(jī)器人四自由度機(jī)器人五自由度機(jī)器人其他直角坐標(biāo)型機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人平面并聯(lián)機(jī)器人球面并聯(lián)機(jī)器人空間并聯(lián)機(jī)器人其他并聯(lián)機(jī)器人其他機(jī)械結(jié)構(gòu)型機(jī)器人其他機(jī)械結(jié)構(gòu)型機(jī)器人GB／T39405—2020分類維度一級(jí)分類二級(jí)分類編程和控制方式編程型機(jī)器人示教編程機(jī)器人離線編程機(jī)器人其他編程型機(jī)器人主從機(jī)器人單向主從機(jī)器人雙向主從機(jī)器人其他主從機(jī)器人協(xié)作機(jī)器人人機(jī)協(xié)作機(jī)器人其他協(xié)作機(jī)器人注：根據(jù)需求，在二級(jí)分類基礎(chǔ)上可進(jìn)行三級(jí)分類。GB／T39405—2020[1]GB/T7727.1—2008船舶通用術(shù)語(yǔ)第1部分：綜合[2]GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯[3]GB/T20647.8社區(qū)服務(wù)指南第8部