2020年山東省機器人技術應用競賽試題

2020年山東省職業(yè)院校技能大賽

中職組“機器人技術應用”賽項

競賽任務書

選手須知：

1.任務書共29頁，如出現任務書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判示意，并進行任

務書的更換。

2.參賽隊應在4小時內完成任務書規(guī)定內容。

3.競賽設備包含1臺計算機，參考資料（工業(yè)機器人操作手冊、視覺控制器操作手冊、

PLC控制器操作手冊、觸摸屏操作手冊、平臺簡介、圖片素材等）放置在“D:\參考資料”文

件夾中。

4.選手在競賽過程中利用計算機創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲到“D:\技能競賽”文件夾

中，其中PLC文件的命名格式為“PLC+場次號+工位號”，觸摸屏文件的命名格式為“HMI+場

次號+工位號”，三維環(huán)境搭建文件的命名格式為“ART+場次號+工位號”，涂膠離線仿真文件

的命名格式為“TJ+場次號+工位號”。未按要求保存的文件不予以評分。計算機編輯文件請實

時存盤，建議10-15分鐘存盤一次，客觀原因斷電情況下，酌情補時不超過十五分鐘。

5.任務書中只得填寫競賽相關信息，不得出現學校、姓名等與身份有關的信息或與競賽過

程無關的內容，否則成績無效。

6.由于參賽選手人為原因導致競賽設備損壞，以致無法正常繼續(xù)比賽，將取消參賽隊競賽

資格。

競賽場次：第場賽位號：第號

任務一機械及電氣安裝調試

安裝工藝要求：

1.電纜與氣管分開綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處60±5mm，其余兩個綁扎帶之間的距

離不超過50±5mm，綁扎帶切割不能留余太長，必須小于1mm，美觀安全。氣路捆扎不影響

工業(yè)機器人正常動作，不會與周邊設備發(fā)生刮擦勾連。

2.電纜和氣管分開走線槽，氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩個線夾子之間的

距離不超過120mm。走線槽的氣管長度應合適，不能出現折彎纏繞和綁扎變形現象，不允許

出現漏氣現象。

3.機械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配，安裝完畢后機械單元部分沒

有晃動和松動。執(zhí)行元器件氣缸動作平緩，無強烈碰撞。

（一）工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接

1.工具快換模塊法蘭端已經安裝到工業(yè)機器人第6軸法蘭盤上。要求檢查工具快換模塊

法蘭端和工業(yè)機器人第6軸法蘭盤的銷釘孔對齊，螺釘緊固。

2.完成工具快換模塊的氣路連接，可使工具快換模塊法蘭端與工具端正常鎖定和釋放，并

實現對夾爪工具和吸盤工具的動作控制。要求：正壓氣路用藍色氣管，負壓氣路用透明氣管。

3.將氣路壓力調整到0.4MPa~0.6MPa，打開過濾器末端開關，測試氣路連接的正確性。

圖1-1工具快換模塊法蘭端氣路圖紙

2

（二）機械單元安裝

1.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元的結構件零件的安裝。

圖1-2涂膠單元裝配圖

3

2.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成碼垛單元的結構件零件的安裝。

圖1-3碼垛單元平臺A裝配圖

圖1-4碼垛單元平臺B裝配圖

4

3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成料倉單元結構件零件的安裝。

圖1-5料倉單元裝配圖

4.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成廢品單元結構件零件的安裝。

圖1-6廢品單元裝配圖

5

（三）工作站臺面單元布局

工作站臺面單元布局要求如圖1-7所示。注意芯片料倉單元、涂膠單元、碼垛單元、廢品單

元、工具等的布局方向和安裝形式，具體位置尺寸滿足任務二和任務三中機器人工作半徑

范圍即可。

圖1-7工作站臺面布局要求

6

（四）檢測單元1號2號工位機械安裝及電氣接線

1.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號2號工位模塊的安裝，按照1號

工位，2號工位整個模塊的拆卸和安裝，參照安裝樣例圖，拆卸完成經裁判檢查后方可安裝。

2.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號2號工位的氣缸氣路連接，能

按要求可以實現工位安裝臺的推進縮回動作、檢測燈的升降動作。

圖1-８檢測單元1號2號工位氣動原理圖

3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號2號工位傳感器、檢測燈、指

示燈等的電路接線，并調整傳感器的安裝位置使其可準確反饋氣缸狀態(tài)。

7

圖1-９檢測單元1號工位電氣接線信號對照表

8

圖1-10檢測單元2號工位電氣接線信號對照表

（五）PLC的IO信號連接

根據表1-1和表1-2提供的PLC的IO信號表，完成控制面板上的PLC控制線路接線，

并對線纜進行捆扎。

注意：不允許更改設備中原有的線路，只允許在如圖1-11所示的面板正面接線區(qū)域利

用快接線纜完成PLC的IO的連接。

9

圖1-11PLC的IO信號接線區(qū)域

表1-1PLC輸入信號表

序號地址功能注解序號地址功能注解

1I0.0急停13I1.4升降氣缸3下限

2I0.1編程/運行14I1.5升降氣缸3下限

3I0.2啟動15I1.6升降氣缸4下限

4I0.3停止16I1.7升降氣缸4下限

5I0.4自動啟動17I2.0推動氣缸1伸出位

6I0.5暫停18I2.1推動氣缸1縮回位

7I0.6重新19I2.2推動氣缸2伸出位

8I0.7點對點/補償20I2.3推動氣缸2縮回位

9I1.0升降氣缸1上限21I2.4推動氣缸3伸出位

10I1.1升降氣缸1上限22I2.5推動氣缸3縮回位

11I1.2升降氣缸2上限23I2.6推動氣缸4伸出位

12I1.3升降氣缸2上限24I2.7推動氣缸4縮回位

表1-2PLC輸出信號表

序號地址功能注解序號地址功能注解

1Q0.0升降氣缸113Q1.4紅色指示燈1

2Q0.1升降氣缸214Q1.5綠色指示燈1

3Q0.2升降氣缸315Q1.6紅色指示燈2

4Q0.3升降氣缸416Q1.7綠色指示燈2

5Q0.4推動氣缸117Q2.0紅色指示燈3

6Q0.5推動氣缸218Q2.1綠色指示燈3

7Q0.6推動氣缸319Q2.2紅色指示燈4

8Q0.7推動氣缸420Q2.3綠色指示燈4

9Q1.0檢測指示燈121Q2.4啟動停止指示燈

10Q1.1檢測指示燈222Q2.5自動啟動指示燈

11Q1.2檢測指示燈3

12Q1.3檢測指示燈4

（六）工業(yè)機器人IO信號配置

在工業(yè)機器人示教器中，根據圖1-12、圖1-13提供的工業(yè)機器人IO信號板與PLC、視

10

覺控制器等終端的接線圖，定義各信號的類型和功能。

圖1-12工業(yè)機器人數字量輸入信號接線圖

11

圖1-13工業(yè)機器人數字量輸出信號接線圖

（七）工業(yè)機器人Home點

工業(yè)機器人Home點姿態(tài)為本體的1軸、2軸、3軸、4軸的關節(jié)為0°、5軸為

90°，6軸的關節(jié)可通過觸摸屏手動控制界面進行定制，范圍在-180°—+180°，輸入數據為

整數。（如無法完成6軸定制,6軸關節(jié)則為0°，同時6軸定制分不得分。）

（八）離線編程三維環(huán)境搭建

1.利用現場提供的測量工具，完成對工作站臺面上所有單元組件的布局尺寸測量。

2.在PQArt競賽版軟件中，根據實際測量結果，對三維環(huán)境中的單元組件進行位置調整，

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使其與本賽位競賽平臺一致，要求競賽平臺臺面上所有單元均安放到位。

3.工作站模型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用，通過工具欄“另存為”按鈕保

存到文件夾中，請勿擅自更改文件后綴。

注：軟件操作過程中注意隨時保存比賽成果。

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任務二外殼涂膠及產品碼垛

（一）外殼涂膠

要求：將控制面板的“模式開關”切換到“運行”模式，將觸摸屏從主畫面切換至涂膠

設定畫面。若觸發(fā)安全光柵，則報警（報警相關要求參見任務四）。完成基礎涂膠和定制

涂膠兩項任務，涂膠軌跡如圖2-2所示，具體工藝過程要求如下：

圖2-2涂膠單元

基礎涂膠

按下觸摸屏涂膠設定畫面中的“運行”按鈕，觸摸屏開始計時。工業(yè)機器人回到Home點，

拾取涂膠工具（涂膠筆）。

涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面10mm距離、工具

Z軸垂直于涂膠表面，按照如下步驟完成基礎涂膠工藝：

（1）工業(yè)機器人以D3點為起始點，以D6點為結束點，按照D3-D4-D5-D6的順序完

成D軌跡基礎涂膠，軌跡速度為200mm/s。完成該軌跡后，機器人回Home點，停留3s。

（2）工業(yè)機器人以C1點為起始點，C4為結束點，按照C1-C2-C3-C4的順序完成C

軌跡基礎涂膠，軌跡速度為150mm/s。完成該軌跡后，機器人回Home點，停留3s。

（3）工業(yè)機器人以A1點為起始點和結束點，按照A1-A2-A3-A4-A5-A6-A1的順序，

完成A軌跡基礎涂膠，分別在A3、A6點處停留2s，軌跡速度為100mm/s。完成該軌跡后，

機器人回Home點，暫停涂膠和計時。

注意：基礎涂膠工藝同時需在PQArt軟件中仿真。

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定制涂膠

完成基礎涂膠工藝之后，開始定制涂膠工藝。在涂膠設定畫面中，參照表2-1對所有定

制軌跡參數進行設定，完成定制軌跡涂膠流程，默認情況下，涂膠工具的TCP位于涂膠單元

軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面5mm，工具Z軸垂直于涂膠表面。

圖2-3涂膠功能畫面

按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設定參數完成C軌跡的定制涂膠，在觸摸屏設定的停留點

停留3s，終止點為C6，涂膠速度為40mm/s。完成該軌跡后，機器人回Home點，暫停涂膠。

按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設定參數完成A軌跡定制涂膠，軌跡速度為50mm/s。起

始點和終止點為同一點（A1~A6），涂膠方向為順時針，涂膠的TCP偏移距離（1-5mm）由

觸摸屏設定。

3.按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設定參數完成D軌跡定制涂膠。起始點為D1點，終止

點為D7點，當涂膠工具進入圖2-2所示的特殊區(qū)域時，1-4號裝配工位的紅綠指示燈以2Hz

的頻率閃爍。

4.工業(yè)機器人放回涂膠工具，工業(yè)機器人回到Home點。

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表2-1定制涂膠工藝參數

序號軌跡定制工藝參數可選參數參數說明

編號

C起始點C1-C6

起始點可選擇C1-C6中任意一點

1停留點C1-C6停留點可選擇C1-C6中任意

一點，并在運行路徑區(qū)間內

2A起始點、終止點A1-A6

可選擇A1-A6中任意一點

偏移距離1-10mm

偏移距離為1-10mm

正常區(qū)域軌跡速度

3D100-200mm/s軌跡速度可以設置為

100-200mm/s任意速度

特殊區(qū)域軌跡速度

10-50mm/s軌跡速度可以設置為10-

50mm/s任意速度

（二）產品碼垛

要求：將控制面板的“模式開關”切換到“運行”模式，將觸摸屏從主畫面切換至碼垛設定畫

面。若觸發(fā)安全光柵，則會報警（報警相關要求參見任務四）。完成產品基礎碼垛和定制碼垛

任務，具體工藝過程要求如下：

基礎碼垛

1.按下觸摸屏碼垛設定界面中的“運行”按鈕，觸摸屏開始計時，工業(yè)機器人回到Home點，

垛型在基礎碼垛設置區(qū)域設定。

2.工業(yè)機器人從平臺A的底部依次取出3個物料根據設定的垛型放至平臺B中，碼垛垛

型如圖2-4所示。

3.工業(yè)機器人放回工具。

4.工業(yè)機器人回到Home點,暫停碼垛和計時。

（a）垛型1（b）垛型2

圖2-4基礎碼垛垛型

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圖2-5碼垛設定畫面

隨機碼垛

完成基礎碼垛后，執(zhí)行隨機碼垛，由現場裁判在取料架擺放隨機數量的物料，按下運行

按鈕，選手選擇合適的工具與方法探測物料數量，并根據物料數量在碼垛平臺按照不同的垛

型碼放。物料數量與垛型對照如圖2-6所示。

1.工業(yè)機器人從平臺A的底部抓取物料。

2.碼垛設置畫面可顯示取垛架物料個數。

3.工業(yè)機器人放回工具后回到Home點。

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4塊物料擺放垛

型

圖2-6碼垛垛型

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任務三產品異形芯片分揀安裝與產品裝配

根據任務書要求，對視覺檢測組件進行設置實現對異形芯片的顏色、形狀等特征參數的識

別和輸出，對PLC、HMI和工業(yè)機器人進行編程實現電子產品裝配及質量檢測任務。評分時

采用工作站“運行”模式，工業(yè)機器人“自動模式”連續(xù)運行程序完成整個過程的演示。

（一）分揀、裝配過程中注意事項

1.系統(tǒng)初始狀態(tài)：升降氣缸上升，推動氣缸伸出，指示燈熄滅，檢測燈熄滅。

2.產品檢測要求：產品所在的工位推動氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降，下降到位后

檢測LED燈以2秒為周期閃爍4s，升降氣缸上升，上升到位后推動氣缸伸出，結果指示燈點

亮（檢測結果有三種情況，分別為成品即OK、廢品即NG、半成品即SM。OK時，綠色指示

燈常亮5s；NG時，紅色指示燈常亮5s；SM時，綠色紅色指示燈同時常亮5s）。

3.芯片原料料盤、芯片回收料盤或產品中未擺放任何芯片的位置，稱為空位；未安裝任何

芯片的產品，稱為空板；若芯片原料料盤、芯片回收料盤和產品中相應位置放入了不同形狀

的芯片，則該芯片稱為摻雜，將原料盤及工位產品中的摻雜放至芯片回收區(qū)相應產品類型的

空位。只可使用吸盤工具對芯片空位進行探測，在探測出空位后不得再出現吸盤上無物料空

吸現象；在拾取和安裝芯片過程中，芯片不得掉落；吸盤工具安裝芯片時，工具不能出現抖

動現象；在產品安裝過程中多余的芯片需放至芯片原料料盤，拆卸的蓋板放至蓋板原料區(qū)。

4.工位上產品中的芯片若有摻雜，當經過視覺檢測之后，相應工位的紅色和綠色指示燈常

亮3s，同時蜂鳴器報警3s；原料盤的芯片若有摻雜，當經過視覺檢測之后，1-4所有工位的

綠色指示燈常亮3s，同時蜂鳴器報警3s；回收盤的芯片若有摻雜，當經過視覺檢測之后，1-

4所有工位的紅色色指示燈常亮3s，同時蜂鳴器報警3s；

5.異形芯片檢測通過視覺檢測組件完成，每個芯片只允許利用視覺檢測一次。

6.所編寫的工業(yè)機器人程序，要盡可能的滿足高效率的生產要求，整個任務過程中，機器

人速度和路徑要設置合理，運行安全，不允許出現撞機現象。

7.分揀過程中用觸摸屏實時檢測監(jiān)控界面，如圖4-2所示。

8.螺絲鎖緊過程中螺絲不得掉落，不得出現工業(yè)機器人運行錯誤或力矩報警。

9.芯片在料盤的擺放位置編號如圖3-1所示，整體料架如圖3-2所示，芯片種類、顏色和

型號如表3-1所示，產品初始狀態(tài)如表3-2所示，產品芯片位置編號如圖3-3所示，原料區(qū)初

始化芯片數目如表3-3所示，回收區(qū)初始化芯片數目如表3-4所示，產品目標安裝由分揀界

面觸摸屏設定。

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圖3-1料盤芯片擺放位置編號

圖3-2整體料架

（a）A03產品（b）A04產品

（c）A05產品（d）A06產品

圖3-3產品芯片位置編號圖

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圖3-4A03、A04、A05、A06產品螺絲孔編號

表3-1芯片種類、外觀顏色和型號

芯片

集成電路電容三極管

種類CPU

外觀

顏色

芯片

型號ABABABAB

表3-2產品初始狀態(tài)

狀態(tài)

序號工位芯片數量有無蓋板

1一號工位隨機隨機

2二號工位隨機隨機

3三號工位隨機隨機

4四號工位隨機隨機

表3-3原料區(qū)初始化芯片數目

三極管（個）電容（個）集成電路（個）CPU（個）

7563

表3-4回收區(qū)初始化芯片數目

三極管（個）電容（個）集成電路（個）CPU（個）

5563

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（二）工作站產品分揀、裝配

控制面板的“模式開關”切換到“編程”模式時，啟動指示燈熄滅；將觸摸屏切換到手動

畫面，如圖3-5所示，在該畫面進行手動調試。

圖3-5手動控制畫面

在手動控制界面元件選擇輸入框選擇對應的檢測元件（推動氣缸伸出，推動氣缸縮回，

升降氣缸下降，升降氣缸上升，檢測燈亮，檢測燈滅，綠燈亮，綠燈滅，紅燈亮，紅燈滅），

按下確認按鈕，四個工位均執(zhí)行相應的元件動作。

1.設備自檢

工作站切換至“運行”模式，系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，按下“啟動”按鈕，啟動指示燈點亮，進入

自檢界面，系統(tǒng)按如下要求自檢：

（1）在自檢界面設定四個工位自檢順序,如圖3-6所示.

（2）按下自檢確認按鈕

（3）根據設定的自檢順序，第一個自檢工位推動氣缸縮回，檢測臺下降，檢測燈亮，3

秒后，檢測臺上升，推動氣缸伸出，紅燈亮，3秒后，綠燈亮。3秒后，依次完成后面三個自

檢工位的檢測。

（4）完成后，按下自檢完成按鈕，所有的燈熄滅，可進入分揀流程。

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圖3-6自檢界面

2.簡單分揀工藝流程

完成設備自檢后，將A04產品放置到一號工位，將A03產品放置到二號工位，將A06產

品放置到三號工位，將A05產品放置到四號工位。

按下“自動啟動”按鈕，自動啟動指示燈點亮，系統(tǒng)按照如下步驟進入簡單工藝分揀流程。

（1）觸摸屏切換到分揀設定畫面，按下觸摸屏上的“運行”按鈕，機器人拾取吸盤工具，

依次對原料盤、工位上產品元件進行檢測，將摻雜元件放回回收盤，（CPU的摻雜只能放集成

電路，集成電路的摻雜只能放電容，電容的摻雜只能放三極管）完成后回到Home點。

圖3-7分揀設定畫面

（2）在分揀界面批量工位框內設定兩個加工工位及芯片型號，根據設定要求，按下“運

23

行”按鈕后機器人從芯片原料料盤區(qū)域中各種類最小位置（料盤芯片擺放位置編號如圖3-1所

示）開始拾取與設定要求相同的芯片到批量工位的空位處，完成后，機器人回到Home點。

（3）第一次產品檢測：在觸摸屏檢測順序框內設定產品的檢測順序，檢測結果均為NG

（具體的動作應滿足“分揀、裝配過程中注意事項”中的相關要求，下同）；按下“運行”按鈕，進

行檢測流程，檢測完畢后，檢測狀態(tài)監(jiān)控界面箭頭指向“第一次檢測結束”。（觸摸屏界面如圖

4-2）

（4）按下“運行”按鈕，繼續(xù)進行產品的加工，如果工位蓋板的數量為奇數，則對批量

工位框內的兩個工位上產品中相同芯片位置編號（芯片位置編號如圖3-3所示）且種類相同的

芯片進行互換。如果工位蓋板的數量為偶數，則剩余兩工位上產品中芯片位置編號相同且種

類相同的芯片進行互換。完成后，機器人回到Home點。

（5）按下“運行”按鈕，從芯片原料區(qū)中各種類最小位置拾取芯片安裝到剩余兩工位產

品空位處，安裝完成后機器人回到home點。

（6）第二次產品檢測：重新在觸摸屏檢測順序框內設定產品的檢測的順序，檢測結果均

為SM；按下“運行”按鈕，進行檢測流程，檢測完畢后，檢測狀態(tài)監(jiān)控界面箭頭指向“第二次

檢測結束”。（觸摸屏界面如圖4-2）

3.復雜分揀工藝流程

（1）完成基礎分揀工藝流程后，在分揀界面定制工位框內設定三個加工工位及芯片型

號，按下“運行”按鈕，繼續(xù)進行產品的加工；根據觸摸屏設定要求，對觸摸屏設置的三個工位

上的芯片進行調整。調整過程中只可使用設定的三個工位上所有芯片，多余芯片放回原料區(qū)

完成后，機器人回到Home點。

（2）第一次復雜工藝產品檢測：在觸摸屏檢測順序框內設定產品的檢測的順序，定制化

產品的檢測結果為OK，剩余產品的檢測結果為SM；按下“運行”按鈕，進行檢測流程，檢測

完畢后，檢測狀態(tài)監(jiān)控界面箭頭指向“第一次復雜工藝產品檢測結束”。（觸摸屏界面如圖4-2）

（3）按下“運行”按鈕，繼續(xù)進行產品的加工；將剩余工位芯片按照表3-5的要求調整為

相同的型號（例如：第一個定制工位CPU當前芯片型號為A，第二個定制工位CPU當前芯

片型號為B，調整結果則應將剩余工位CPU型號調整為A，觸摸屏定制工位輸入框內從上至

下依次為第一至三個定制工位），將定制三個工位的上的芯片調整至與設定目標相反的型號。

調整過程中優(yōu)先使用定制工位上的芯片，不足的從原料區(qū)補充，多余芯片放回原料區(qū)（按從

小到大位置放）。完成后，機器人回到Home點。

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表3-5調整要求

第一個定制工位第二個定制工位調整結果

芯片類型芯片類型型號或狀態(tài)

AAA

B空位AA

AB空位A

B空位B空位B

（4）在調整工位芯片目標型號設置區(qū)設定兩個需要調整的產品號及芯片，按下“運行”

按鈕，將兩個產品上面的芯片進行調換，過渡點自行確定，若兩個產品的芯片調整數量超過

三個，優(yōu)先調整產品芯片位置編號小的芯片（產品芯片位置編號見圖3－3），按下“調整完成”按

鈕，機器人回到Home點。

（5）第二次復雜工藝產品檢測：在觸摸屏中設定產品檢測結果（1為OK，2為SM，

3為NG），按下“運行”按鈕，先同時對定制產品進行檢測，定制產品檢測結束后，再對剩余工

位進行檢測；檢測完畢后，檢測狀態(tài)監(jiān)控界面箭頭指向“第二次復雜工藝產品檢測結束”。（觸

摸屏界面如圖4-2）

4.安裝入庫

（1）按下“運行”按鈕，繼續(xù)進行產品的加工；使用小吸盤的破真空功能，對定制化三個

產品的螺絲孔進行吹氣（要求：小吸盤位于螺絲孔正上方3mm-5mm的位置，產品每個螺絲吹

氣時間為3s）。使用涂膠工具對剩余工位產品的上表面輪廓進行涂膠（要求：涂膠工具姿態(tài)合

理，涂膠時工具TCP偏離產品上表面3mm-5mm，涂膠工具TCP速度為50mm/s），結束后機

器人放回涂膠工具，更換吸盤工具。

（2）按下“運行”按鈕，依次安裝所有產品的蓋板(先安裝A03產品，再安裝A04產品，

以此類推)；所有蓋板安裝完畢后，機器人放回吸盤工具，回到Home點。

（3）在觸摸屏上設定產品上鎖螺絲的順序，螺絲孔編號如圖3-4所示。按下“運行”按

鈕，繼續(xù)進行產品的加工；根據觸摸屏中設定產品檢測結果，OK的產品鎖4顆螺絲，NG的

產品鎖2顆螺絲，SM的產品鎖3顆螺絲，完成產品的螺絲鎖緊工作。

（4）根據觸摸屏中設定產品檢測結果，OK的產品放入成品區(qū)，NG的產品放入廢品

區(qū)，SM的產品放入蓋板原料區(qū)。完成上述操作后，機器人放回工具，回到Home點。

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5.流程結束

按下工作站上的“停止”按鈕，所有推動氣缸縮回，所有升降氣缸下降，所有指示燈

熄滅，分揀流程結束，進入回收區(qū)排序流程。

（三）回收區(qū)排序

1.進入回收區(qū)排序界面，按下回收區(qū)排序界面“摻雜剔除”按鈕，機器人拾取吸盤工具后將

回收區(qū)摻雜芯片剔除放至原料區(qū)空位。（觸摸屏界面如圖4-1）

2.根據回收區(qū)芯片的位置編號在回收區(qū)界面設置芯片的顏色和型號，根據設定的顏色和

型號，完成CPU，集成電路，電容，三極管的排序。若回收區(qū)芯片不足，優(yōu)先將芯片放至回

收盤位置編號小的區(qū)域。

3.完成排序后，機器人放回工具并回到Home點。

圖4-1回收區(qū)排序界面

任務四PLC編程、觸摸屏編程及系統(tǒng)聯調

（一）HMI編程

1.設計觸摸屏功能主畫面（圖4-1），對應界面布局如下，在選擇進入的界面的項目選單

選擇需要進入的界面，只有輸入對應的密碼，對應的功能界面按鍵才可見，才可進入對應的

設定界面。（涂膠設定界面密碼為111，碼垛設定界面密碼為222，手動控制界面密碼為333，

自檢界面密碼為44