《第1節(jié) 完成垃圾運(yùn)輸任務(wù)》名師課件

完成垃圾運(yùn)算任務(wù)歡歡帶領(lǐng)我們一同學(xué)習(xí)了機(jī)器人的許多知識，了解機(jī)器人的種類和發(fā)展，熟悉使用了馬達(dá)、舵機(jī)及各類傳感器等。在機(jī)器人上的運(yùn)用，通過程序編寫，實現(xiàn)了機(jī)器人的垃圾分類功能。接下來，歡歡還將邀清我們一同完成垃圾分類任務(wù)，并將設(shè)計和搭建的過程記錄成工程日志，最后用機(jī)器人參與競賽。垃圾運(yùn)輸任務(wù)是一個復(fù)雜任務(wù)，機(jī)器人除了循線外，還要完成路口識別、轉(zhuǎn)彎、掉頭等任務(wù)。如果只用一段程序把所有任務(wù)寫完，會使程序得復(fù)雜而難以理解。我們可以把整個任務(wù)分解成個個的子程序，分段編寫，最后組合起來，形成一個完整的任務(wù)。機(jī)器人在循線時，會遇到各種路況比如T字型路口，現(xiàn)在機(jī)器人小車即將到達(dá)口，應(yīng)該怎么判斷路口呢？下面把三路尋跡傳感器循線程序改寫成一個自定義模塊，要求機(jī)器人在直線上時循線前進(jìn)，到達(dá)“T”型路口時結(jié)束這段程序，以便后續(xù)程序執(zhí)行。1、編寫“循線到T型路口”自定義模塊在這里，采用“條件循環(huán)模塊”來控制小車循線進(jìn)度。未到路口時，三個傳感器不會同時檢測到黑線，機(jī)器人循線前進(jìn)，直到三個尋跡傳感器同時檢測到黑色時，判斷到達(dá)到路口。不再循線前進(jìn)，退出循線，機(jī)器人停止運(yùn)動。1、編寫“循線到T型路口”自定義模塊由于需要對三個尋跡傳感器同時檢測判斷，可以用“與運(yùn)算模塊組合來連接需要同時滿足的幾個條件。1、編寫“循線到T型路口”自定義模塊具體到“T”型路口判斷，把A0、A1、A2端口讀取的數(shù)據(jù)作為條件來進(jìn)行“與運(yùn)算”。1、編寫“循線到T型路口”自定義模塊自定義模塊“循線到T型路口”。其中“前進(jìn)”、“左偏轉(zhuǎn)”“右偏轉(zhuǎn)”、“停止”都是已有的自定義?？?。1、編寫“循線到T型路口”自定義模塊機(jī)器人到達(dá)路口時再讓其前進(jìn)一小段距離，邁過黑線再停止。這樣可以方便程序調(diào)試。2、其他自定義模塊程序舉例讓機(jī)器人從起點出發(fā)，到達(dá)垃圾存放點，停止1秒，然后到達(dá)可回收物處理站點。2、其他自定義模塊程序舉例當(dāng)我們把循線、轉(zhuǎn)彎、停止等基本動作都改寫成一個個自定義模塊之后，再來完成復(fù)雜任務(wù)就簡單多了。2、其他自定義模塊程序舉例程序編寫好后，還需反復(fù)調(diào)試。通過調(diào)試我們可以驗證程序的效果，找出程序中需要完善的部分，加以修改。技能學(xué)習(xí)，試一試機(jī)器人在循線時總偏離預(yù)定路線怎么辦？先降低速度試試，如果能正常循線再逐步提高速度?；蛘吒淖兤D(zhuǎn)速度，讓機(jī)器人更快回到黑線上。讓機(jī)器人跨過一條黑線，需要多少時間？在不同的速度下，需用時間也會有變化，需要在場地上試一試才能確定。1、觀察運(yùn)行狀態(tài)觀察機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)與程序里希望達(dá)到的效果是否一致。比如自定義的“循線到T型路口”模塊如果判斷到了黑線就結(jié)束，機(jī)器人就會停在黑線上?！皺C(jī)器人”常用調(diào)試方法2、分段調(diào)試如果任務(wù)非常復(fù)雜，可以把程序分解成若干個子程序，保證每個子程序都能完成指定任務(wù)后再連接起來運(yùn)行?！皺C(jī)器人”常用調(diào)試方法3、利用外部工具在測試機(jī)器人正確識別是否到達(dá)路口時，可加裝一個峰鳴器模塊，在路口發(fā)出一個提醒音，讓我們可以知道程序