導(dǎo)航與高精地圖制作 課件 任務(wù)5-1停車場地圖制作

導(dǎo)航與高精地圖制作停車場地圖制作Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖是自動駕駛系統(tǒng)三大必要條件之一，停車場高精地圖隨著當(dāng)前道路自動駕駛技術(shù)的成熟和商業(yè)變現(xiàn)的現(xiàn)實性而興起。車位級停車導(dǎo)航、APA（自動泊車輔助系統(tǒng)）、AVP（自動代客泊車）等功能應(yīng)運(yùn)而生，并逐漸成為新車標(biāo)配，當(dāng)前，已有多款量產(chǎn)車型搭載了自主代客泊車功能。而想要實現(xiàn)以上功能，停車場高精地圖是先決條件。本次任務(wù)要求是通過之前所學(xué)習(xí)的三維激光掃描儀采集數(shù)據(jù)的流程和GoSLAM三維激光掃描移動測量系統(tǒng)的使用方法，完成對地下停車場的高精地圖數(shù)據(jù)采集，并完成地圖制作。GoSLAM移動背包三維激光掃描儀Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作123地下停車場的定義

數(shù)據(jù)采集的方法采集路徑規(guī)劃注意事項4高精地圖的制作Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作地下停車場停車位表示建筑在地下并可供機(jī)動車長期或臨時停放的區(qū)域，由停車線按一定大小劃分了每輛車的停車區(qū)域。地下停車場與不同等級的城市道路相配合，滿足不同規(guī)模的停車需要，對城市中心區(qū)的交通起到非常重要的調(diào)節(jié)和控制作用。高精度的地下停車場停車位數(shù)據(jù)對室內(nèi)定位導(dǎo)航與控制，以及安全至關(guān)重要，如何生成高精度地圖也是智慧停車領(lǐng)域亟待解決的問題。地下停車場的定義Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作數(shù)據(jù)采集的方法

地下停車場的三維場景復(fù)現(xiàn)工作目前來說三維激光掃描是最好的解決方案，地下空間通視條件差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等特殊性決定了其在三維建模時難以采用常規(guī)儀器采集數(shù)據(jù)，三維激光掃描技術(shù)采用非接觸測量方式精確獲取到被測物體的空間幾何信息，通過密集的點云數(shù)據(jù)可快速復(fù)建出物體的三維模型。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作數(shù)據(jù)采集的方法

通過停車場室內(nèi)高精地圖，可以實現(xiàn)停車場內(nèi)部的精準(zhǔn)定位，能夠清晰了解整個停車場的布局以及車主的車輛位置。室內(nèi)高精地圖上還能顯示停車場內(nèi)的設(shè)施信息，如：出入口、樓梯、電梯、衛(wèi)生間、充電停車位、殘疾人停車位等，可以根據(jù)車主需求提前進(jìn)行停車位規(guī)劃管理。地下停車場高精地圖局部效果圖Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作采集路徑規(guī)劃注意事項（1）地下停車場數(shù)據(jù)采集時，若地下停車場較小，可以在停車場外比較空曠的位置，大約保證搜星在20顆以上的位置進(jìn)行繞8字操作后再進(jìn)入停車場（采集時間不宜過長，越短越好），即可同步獲取停車場的地理坐標(biāo)；若地下停車場較大，則必須進(jìn)行分塊采集，每一小塊都按“日”字即可獲取詳細(xì)點云數(shù)據(jù)。分成多個工程采集，采集后可用粗配準(zhǔn)+ICP精配準(zhǔn)進(jìn)行拼接。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作采集路徑規(guī)劃注意事項（2）地下室內(nèi)采集時，采集路線需要事先規(guī)劃好，以免臨時的采集需要重采、漏采、路線繁雜等。地下停車場的采集路線以“日”字形為主，走一個閉合路線。采集過程中注意天線位置的高度，避免與管道等設(shè)施碰撞。需要轉(zhuǎn)彎或者蹲下通過的地方，務(wù)必要慢，避免出現(xiàn)數(shù)據(jù)分層等結(jié)果。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作采集路徑規(guī)劃注意事項（3）如果路線規(guī)劃中需采集停車場外的地面上的數(shù)據(jù)，建議將起始和結(jié)束點選在停車場之外的地面上。（4）單次數(shù)據(jù)采集時長控制在20分鐘左右。數(shù)據(jù)采集閉環(huán)路線示意圖Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖的制作

將路徑規(guī)劃采集的數(shù)據(jù)通過解算得到點云數(shù)據(jù)，導(dǎo)入制圖軟件中，進(jìn)行高精地圖中各要素層的繪制。

地下停車場場景復(fù)雜，包括出入口標(biāo)志牌、車位置標(biāo)志牌、斑馬線、車道線、箭頭標(biāo)線等地面標(biāo)志，還有墻面標(biāo)志，充電樁等地物信息?？梢栽谥茍D軟件菜單欄的“地圖”中，選擇要繪制的形狀類型，對應(yīng)繪制不同的場景要素。

繪制完成的地下停車場高精度地圖涵蓋停車場背景、路網(wǎng)、標(biāo)志、車位、設(shè)施等要素，可滿足自動駕駛的泊車需求，幫助車主實時、快速地找到相應(yīng)的停車位，幫助停車管理方、物業(yè)等提高車輛的管理效率與運(yùn)營效率。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作任務(wù)實施：地下停車場高精地圖的制作

為了支持學(xué)校數(shù)字化校園建設(shè)，需要同學(xué)們利用三維激光掃描移動測量系統(tǒng)，完成對校園地下停車場的高精地圖數(shù)據(jù)采集。請大家以5人/組為單位，根據(jù)三維激光掃描移動測量系統(tǒng)的使用手冊和操作視頻，分工合作，相互配合，完成地下停車場高精地圖數(shù)據(jù)采集，并派代表進(jìn)行成果匯報，主要包括小組成員分工、任務(wù)實施步驟及注意事項，采集數(shù)據(jù)展示及心得體會等。Navigationandhigh-pre