智慧交通和智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范基地項目技術參數(shù)128萬元

智慧交通和智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范基地項目技術參數(shù)-128萬元序號設備名稱技術參數(shù)單位數(shù)量1智能網(wǎng)聯(lián)云控制平臺升級軟件開發(fā)升級1.在原有軟件平臺功能基礎上，優(yōu)化車路協(xié)同系統(tǒng)云端控制平臺功能。后臺系統(tǒng)提供對自動駕駛車輛位置信息查詢，實時監(jiān)控跟蹤、軌跡查詢、軌跡回放、報警信息提醒查看、拍照、視頻監(jiān)控等功能，進行實時監(jiān)控自動駕駛擺渡車運行路線和車輛狀態(tài)信息，做到遠程實時可視化管理，實現(xiàn)區(qū)域管理智能化、網(wǎng)聯(lián)化、精細化；2.★增加遠程控制與調(diào)度功能，實現(xiàn)車-路-云協(xié)同管理。收到車輛風險提醒，可以遠程停車，遠程控制車輛恢復正常行駛狀態(tài)；3.完善校園道路場景演示功能，調(diào)試5G與云端通訊，刷新時間50ms；4.★增加智能網(wǎng)聯(lián)車輛，實現(xiàn)車車、車路動態(tài)實時交互和共享、感知數(shù)據(jù)融合及狀態(tài)和行為預測，并在此基礎上實現(xiàn)車路協(xié)同自動駕駛功能。服務器硬件升級1.增加GPU支持；2.內(nèi)存：不少于8G；3.支持RS232/422/485/帶隔離COM口/兩個千兆網(wǎng)口/8路USB；4.電壓輸入：9-36V；5.硬盤：不低于1T企業(yè)級硬盤。套12升級自動駕駛中巴車OBU支持5G功能一、OBU(5G)技術參數(shù)1.物理特性1.1重量：約1200g1.2尺寸：約187*128*36mm（不含支架）1.3材質：黑色金屬鑄鋁件1.4工作溫度：-40℃~85℃1.5存儲溫度：-40℃~90℃2.空中接口2.1頻率指標：2.1.15GNR：n1，n78，n79，n41（2515MHz-2675MHz）2.1.2LTE：B1，B3，B5，B8，B34，B38，B39，B40，B41（2515MHz-2675MHz）2.1.3UMTS：B1，B82.1.4GSM：900/1800MHz2.2V2X：5905~5925MHz2.3天線接口：4G/5G主分集天線、V2X主分集天線3.定位支持3.1普通定位：定位精度：≤2.5m，刷新頻率：1Hz3.2高精度定位：RTK定位，定位精度：≤1m支持GPS+BD定位4.功能接口4.1CAN通訊：支持3*CAN接口，125K、250K、500K，可配置4.26軸陀螺儀：支持陀螺儀和加速度判斷4.3藍牙通訊：支持BT4.2（向下兼容BLE/BT1.X/BT2.X/BT3.X/BT4.0/BT4.1）4.4WIFI通訊：支持IEEE802.11a/b/g/n/ac，其中2.4GHz支持20/40MHz頻寬，5GHz支持20/40/80MHz頻寬4.5SIM接口：不少于1個標準SIM卡槽4.6USB接口：不少于1個USB2.0接口4.7RS232：支持不少于1個RS232接口4.8以太網(wǎng)：可選1*1000Base-T1或1*100Base-T1車載以太網(wǎng)4.9麥克風：支持1*MIC輸入4.10音頻輸出：支持1*SPEAKER+輸出，1*蜂鳴器4.11輸入信號：1*檢測信號輸入，1*主動呼叫輸入，1*動力電池電源輸入，2*輸入檢測信號，1*安全氣囊檢測，1*剎車檢測，1*空擋輸入信號，1*危險報警燈信號5.鎳氫電池性能：電池容量：不小于600mAH，放電溫度：-20℃~85℃。6.加密：硬件加芯片，32位國產(chǎn)處理器，內(nèi)置國密SM1、SM2、SM3、SM4等商用密碼算法。7.電源：7.1工作電壓：9~36V7.2工作電流：平均工作電流：≤2400mA@12V；休眠模式電流：≤5mA@12V；待機模式電流：≤1mA@12V。二、升級自動駕駛中巴車★升級原自動駕駛車輛，增加OBU（5G），與路側設備實現(xiàn)通信功能，實現(xiàn)車路協(xié)同場景的交互應用。個13新能源自動駕駛車輛及改裝，加裝OBU（5G）及顯示系統(tǒng)一、新能源車輛技術參數(shù)1.車身參數(shù)1.1長寬高（mm）：約4432*1833*15601.2軸距（mm）：約27001.3整備質量（kg）：約15452.電動機參數(shù)2.1電動機類型：永磁電機2.2電動機總功率（KW）：≥150kW2.3電動機總扭矩（N.m）：≥310N.m2.4驅動電機數(shù)：單電機2.5點擊布局：前置2.6電池類型：三元鋰電池2.7工信部續(xù)航里程(km)：≥400km2.8電池容量(kWh)：≥53.0kWh2.9快充時間(小時)：不超過0.50小時2.10慢充時間(小時)：不超過8.50小時3.底盤轉向3.1前懸掛類型：麥弗遜式獨立懸掛3.2后懸掛類型：拖拽臂式非獨立懸掛3.3轉向助力類型：電子轉向3.4車體結構：承載式4.最高車速（km/h）：1505.主動安全配置：制動防抱死(ABS)、制動力分配(EBD/CBC等)、剎車輔助(BA/EBA/BAS等)、牽引力控制(ASR/TCS等）、車身穩(wěn)定控制(ESP/DSC等）。6.被動安全配置：駕駛員安全氣囊、前排乘客安全氣囊、胎壓監(jiān)測系統(tǒng)、前排安全帶未系提醒等。7.行使配置：駕駛模式選擇、自動駐車、上坡輔助、陡坡緩降等。8.多媒體配置：音頻/視頻輸入端口(AUX/USB等)、USB充電接口、中控臺彩色液晶屏、GPS導航、導航路況信息顯示、藍牙/車載電話等。9.舒適配置：行車電腦、全液晶儀表盤、空調(diào)、可調(diào)節(jié)角度方向盤、多功能方向盤、車內(nèi)PM2.5過濾裝置等。10.便捷配置：電動車窗、車窗一鍵升降功能、車窗防夾手功能、遙控鑰匙、無鑰匙啟動系統(tǒng)。二、OBU(5G)技術參數(shù)1.物理特性1.1重量：約1200g1.2尺寸：約187*128*36mm（不含支架）1.3材質：黑色金屬鑄鋁件1.4工作溫度：-40℃~85℃1.5存儲溫度：-40℃~90℃2.空中接口2.1頻率指標：2.1.15GNR：n1，n78，n79，n41（2515MHz-2675MHz）2.1.2LTE：B1，B3，B5，B8，B34，B38，B39，B40，B41（2515MHz-2675MHz）2.1.3UMTS：B1，B82.1.4GSM：900/1800MHz2.2V2X：5905~5925MHz2.3天線接口：4G/5G主分集天線、V2X主分集天線3.定位支持3.1普通定位：定位精度：≤2.5m，刷新頻率：1Hz3.2高精度定位：RTK定位，定位精度：≤1m支持GPS+BD定位4.功能接口4.1CAN通訊：支持3*CAN接口，125K、250K、500K，可配置4.26軸陀螺儀：支持陀螺儀和加速度判斷4.3藍牙通訊：支持BT4.2（向下兼容BLE/BT1.X/BT2.X/BT3.X/BT4.0/BT4.1）4.4WIFI通訊：支持IEEE802.11a/b/g/n/ac，其中2.4GHz支持20/40MHz頻寬，5GHz支持20/40/80MHz頻寬4.5SIM接口：不少于1個標準SIM卡槽4.6USB接口：不少于1個USB2.0接口4.7RS232：支持不少于1個RS232接口4.8以太網(wǎng)：可選1*1000Base-T1或1*100Base-T1車載以太網(wǎng)4.9麥克風：支持1*MIC輸入4.10音頻輸出：支持1*SPEAKER+輸出，1*蜂鳴器4.11輸入信號：1*檢測信號輸入，1*主動呼叫輸入，1*動力電池電源輸入，2*輸入檢測信號，1*安全氣囊檢測，1*剎車檢測，1*空擋輸入信號，1*危險報警燈信號5.鎳氫電池性能：電池容量：不小于600mAH，放電溫度：-20℃~85℃。6.加密：硬件加芯片，32位國產(chǎn)處理器，內(nèi)置國密SM1、SM2、SM3、SM4等商用密碼算法。7.電源：7.1工作電壓：9~36V7.2工作電流：平均工作電流：≤2400mA@12V；休眠模式電流：≤5mA@12V；待機模式電流：≤1mA@12V。三、自動駕駛改裝1．智能化底盤改造車身共兩路總線，包括車身總線（CAN1）、雙駕雙控總線。車身總線取自OBD接口，行車車速、車身各狀態(tài)信息通過讀取車身CAN獲得。轉向和制動控制總線ADAS系統(tǒng)控制的基礎，是連接決策層與執(zhí)行層的紐帶，實質上也是一路CAN總線。決策層如果需要進行加減速、制動、轉向等操作時，只需通過給ADAS控制總線發(fā)送相應指令即可。同樣，決策層需要獲取車身相關信息時，只需要通過ADAS控制總線上獲取數(shù)據(jù)即可。1.1轉向改造采用保留原車的助力轉向系統(tǒng)，加裝方向盤轉角傳感器以及主動轉向控制單元實現(xiàn)主動轉向功能。轉向智能化改造包含以下幾點：1.1.1保留原車助力轉向系統(tǒng)；1.1.2加裝方向盤轉角傳感器；1.1.3重新改造線束，并將整套轉向裝置安裝到位；1.1.4調(diào)試控制器實現(xiàn)無人駕駛助力功能；1.1.5調(diào)試控制器實現(xiàn)無人駕駛角度控制功能。1.2制動改造采用自電動伺服制動總成作為系統(tǒng)的自主制動執(zhí)行機構。當駕駛員正常駕駛時，電動伺服制動總成處于線控制動和助力制動模式。駕駛員實施制動時，電動伺服自動總成根據(jù)駕駛員踩踏踏板的行程，施加所需制動力，用于常規(guī)駕駛的助力制動。當車輛處于無人駕駛時，電動伺服制動總成響應制器發(fā)出的自主制動命令，根據(jù)控制器發(fā)出的目標制動壓力請求實施主動制動。電動伺服制動總成利用電機及其機械傳動裝置，推動主缸活塞向前移動，進而將原車主缸中將制動液泵入控制單元，生成并輸出自主制動所需的制動壓力。制動系統(tǒng)智能化改造包括以幾點：1.2.1保留原車的基礎制動系統(tǒng)；1.2.2采用電動伺服制動總成替換原車的真空助力器；1.2.3線束改造及制動系統(tǒng)控制器安裝；1.2.4采用主缸壓力傳感器監(jiān)測制動建壓，結合輪速傳感器信號形成閉環(huán)控制；1.2.5調(diào)試駕駛員常規(guī)制動功能；1.2.6調(diào)試控制器實現(xiàn)主動制動功能。2.感知系統(tǒng)技術參數(shù)2.1雷達系統(tǒng)2.1.1功能描述：能夠識別自車前方、側后方、側前方的障礙物，四周近距離障礙物；2.1.2硬件組成：激光雷達、毫米波雷達；2.1.3性能指標：激光雷達：最遠距離>40m；最近距離<1m；頻率>10Hz；毫米波雷達：77Ghz視角&距離：-45°~45°&0.5~170m超聲波雷達：最大檢測距離≥3米；2.2視覺系統(tǒng)2.2.1功能描述：1）能夠識別結構化道路的道路標線，包括白色車道線、黃色車道線和虛線，能夠在存在陰影以及陽光斜射的情況下識別車道線，能夠識別道路邊緣；2）能夠識別車輛、行人、二輪、三輪車等常見交通障礙物；3）能夠識別常見紅綠燈種類及其距離。2.2.2硬件組成：單目攝像頭；2.2.3性能指標：檢測距離：行人（白天）≥30m；車輛（白天）≥80m；車輛（夜晚）≥50m；水平覆蓋角度>35°；頻率>15Hz；2.3組合導航系統(tǒng)2.3.1功能描述：1）能夠提供高精度車輛位置信息；2）能夠識別車輛行駛的速度、加速度、橫向加速度等等；3）能夠計算車輛的行駛距離、航向角；2.3.2硬件組成：RTK、IMU2.3.3性能指標：頻率：不低于10Hz；無遮擋環(huán)境下定位誤差<5cm。3.控制系統(tǒng)3.1功能描述：能夠控制車輛的轉向、制動、驅動等底層執(zhí)行機構；3.2硬件組成：車輛驅動、制動、轉向等線控系統(tǒng)；3.3性能指標：1）能夠在接到命令后一分鐘內(nèi)完成車輛啟動；2）轉向、制動、驅動的控制頻率>10Hz；3）中層控制任務精度滿足車輛安全行駛要求；4）能夠對非常規(guī)操作進行識別并保護。4.人機交互系統(tǒng)4.1能夠用不同圖文信號表示車輛狀態(tài)：靜止、啟動、自檢、故障、正常行駛、倒車等不同的工作狀態(tài)；4.2顯示視頻信息及其識別結果；4.3顯示車輛狀態(tài)信息，以文字或圖像形式將車輛當前運行參數(shù)（如車輛速度等）進行顯示；4.4顯示操縱命令信息及執(zhí)行情況，將當前自動或手動決策執(zhí)行的任務進行顯示，并及時顯示反饋的任務執(zhí)行狀態(tài)；4.5顯示地理信息，結合GPS、IMU和電子地圖，顯示出車輛當前位置狀態(tài)及行駛路徑情況；四、自動駕駛車輛技術與功能1．系統(tǒng)架構：感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)四個部分。2.決策系統(tǒng)：通過接收由感知系統(tǒng)生成的駕駛態(tài)勢圖，進行駕駛路徑的規(guī)劃（行駛過程中根據(jù)路況進行動態(tài)的路徑調(diào)整），最后將決策結果輸出到車輛控制系統(tǒng)和中控平臺。3.控制系統(tǒng)：根據(jù)決策層實時的二次路徑規(guī)劃和車輛運動模型，計算出實時的橫、縱向控制指令，該指令根據(jù)車輛轉向、制動、油門等控制協(xié)議來完成車輛的運動狀態(tài)控制，并加入雙駕雙控，使駕駛員能隨時得到車輛控制權，同時車輛也能根據(jù)需要接替駕駛員的控制權限，提高車輛智能性、舒適性和安全性。車輛驅動系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)和油門、控制器等必需達到以下要求。3.1驅動系統(tǒng)：自主驅動控制由控制器發(fā)送虛擬檔位信號及油門信號實現(xiàn)；檔位通過向CAN總線發(fā)送虛擬檔位信號實現(xiàn)；油門通過AD模擬輸出虛擬油門信號實現(xiàn)。3.2轉向系統(tǒng)：為了實現(xiàn)自主駕駛雙駕雙控功能，即系統(tǒng)在危險情況下主動介入和干預車輛的行駛控制和自主駕駛狀態(tài)和人工駕駛狀態(tài)的平順切換，需要重新調(diào)整一下車輛的橫向和縱向控制系統(tǒng)的設定。轉向系統(tǒng)需要達到的性能指標：3.2.1通訊方式：CAN3.2.2駕駛模式：自動/人工3.2.3控制描述：通過CAN指令控制方向盤角度、角速度；3.2.4功能：左轉、.右轉、變速左轉、變速右轉、固定速度轉向、回正（方向盤中間位置）；3.2.5性能：方向盤角度范圍：-540~540°（與原車最大轉向角度一致）；最大角速度：300°/s；方向盤角度精度：<1°；4.響應時間：<100ms。3.3制動系統(tǒng)：通過控制制動來實現(xiàn)對車輛的減速控制，進而實現(xiàn)車輛的跟車行駛，減速變道等工作，制動系統(tǒng)除滿足人力常規(guī)制動功能外，還需實現(xiàn)具備制動壓力連續(xù)可調(diào)功能的線控制動。制動系統(tǒng)需要達到的性能指標：3.3.1通訊方式：CAN3.3.2駕駛模式：自動/人工3.3.3控制描述：通過CAN指令控制減速度、制動力；3.3.4功能：緊急制動、.常規(guī)行車制動；3.3.5性能：最大平均減速度：>=0.7g；響應時間：<100ms；最大制動壓力建壓時間：<800ms；制動釋放時間：<200ms。3.4控制器設計：為了更好的集成執(zhí)行機構各接口信息，制作整車無人駕駛控制器，實現(xiàn)車身CAN信息的獲取和控制器命令的發(fā)送。該控制器應包括以下幾個模塊：3.4.1車身CAN通信模塊3.4.2電源控制模塊3.4.3轉向CAN通信模塊3.4.4轉向人駕/機駕切換控制模塊3.4.5制動控制模塊3.4.6燈光控制模塊3.4.7信號調(diào)理模塊3.4.8上位機通信模塊（信號接口包括：車速、制動主缸壓力、轉向角）輛14傳統(tǒng)燃油車自動駕駛系統(tǒng)改裝OBU（5G）及顯示系統(tǒng)一、傳統(tǒng)燃油車車輛由學校提供。車輛要求：可以正常行駛，OBD接口可以正常獲取超速信號。二、車輛改造，加裝傳感器、OBU及顯示系統(tǒng)1.★OBU能夠獲取路側交通信息數(shù)據(jù)（包含一期車路協(xié)同場景信息），實現(xiàn)如V2V，V2I，V2P等功能。參數(shù)如下：1.1物理特性1.1.1重量：約1200g1.1.2尺寸：約187*128*36mm（不含支架）1.1.3材質：黑色金屬鑄鋁件1.1.4工作溫度：-40℃~85℃1.1.5存儲溫度：-40℃~90℃1.2空中接口1.2.1頻率指標：1）5GNR：n1，n78，n79，n41（2515MHz-2675MHz）2）LTE：B1，B3，B5，B8，B34，B38，B39，B40，B41（2515MHz-2675MHz）3）UMTS：B1，B84）GSM：900/1800MHz1.2.2V2X：5905~5925MHz1.2.3天線接口：4G/5G主分集天線、V2X主分集天線1.3.定位支持1.3.1普通定位：定位精度：≤2.5m，刷新頻率：1Hz1.3.2高精度定位：RTK定位，定位精度：≤1m支持GPS+BD定位1.4.功能接口1.4.1CAN通訊：支持3*CAN接口，125K、250K、500K，可配置1.4.26軸陀螺儀：支持陀螺儀和加速度判斷1.4.3藍牙通訊：支持BT4.2（向下兼容BLE/BT1.X/BT2.X/BT3.X/BT4.0/BT4.1）1.4.4WIFI通訊：支持IEEE802.11a/b/g/n/ac，其中2.4GHz支持20/40MHz頻寬，5GHz支持20/40/80MHz頻寬1.4.5SIM接口：不少于1個標準SIM卡槽1.4.6USB接口：不少于1個USB2.0接口1.4.7RS232：支持不少于1個RS232接口1.4.8以太網(wǎng)：可選1*1000Base-T1或1*100Base-T1車載以太網(wǎng)1.4.9麥克風：支持1*MIC輸入1.4.10音頻輸出：支持1*SPEAKER+輸出，1*蜂鳴器1.4.11輸入信號：1*檢測信號輸入，1*主動呼叫輸入，1*動力電池電源輸入，2*輸入檢測信號，1*安全氣囊檢測，1*剎車檢測，1*空擋輸入信號，1*危險報警燈信號1.5.鎳氫電池性能：電池容量：不小于600mAH，放電溫度：-20℃~85℃。1.6.加密：硬件加芯片，32位國產(chǎn)處理器，內(nèi)置國密SM1、SM2、SM3、SM4等商用密碼算法。1.7.電源：1.7.1工作電壓：9~36V1.7.2工作電流：平均工作電流：≤2400mA@12V；休眠模式電流：≤5mA@12V；待機模式電流：≤1mA@12V。2．增加顯示HMI系統(tǒng)，顯示路側信息，及時提醒功能。HMI顯示器參數(shù)如下：2.1產(chǎn)品類型：工業(yè)級嵌入式顯示器2.2基本參數(shù)：2.2.1顯示尺寸：約15.6英寸2.2.2顯示比例：寬屏約16：92.2.3屏幕種類：LED2.2.4面板材質：TFT2.2.5分辨率：約1920*10802.2.6液晶屏種類：A規(guī)工業(yè)級屏2.3顯示參數(shù)：2.3.1對比度：約1000：12.3.2亮度：約300cd/m2.3.3點距（mm）：約0.29mm2.3.4可視角度：89/89/89/89(上/下/左/右）2.4接口參數(shù)2.4.1視頻接口：VGA、HDMI、DVI2.4.2其他接口：USB2.5電