工業(yè)機器人編程語言：MELFA BASIC(Mitsubishi)：機器人工作站設計與仿真

工業(yè)機器人編程語言：MELFABASIC(Mitsubishi)：機器人工作站設計與仿真1工業(yè)機器人的發(fā)展與應用工業(yè)機器人自20世紀60年代初首次應用于汽車制造業(yè)以來，已經經歷了顯著的發(fā)展。它們最初被設計用于執(zhí)行重復性高、勞動強度大的任務，如焊接、噴漆和裝配。隨著技術的進步，工業(yè)機器人的應用范圍不斷擴大，涵蓋了從食品加工到電子制造，從醫(yī)療設備到航空航天的各個領域。1.1發(fā)展歷程1961年：第一臺工業(yè)機器人Unimate在通用汽車的生產線上投入使用，標志著工業(yè)自動化的開端。1970年代：隨著微處理器的出現，工業(yè)機器人開始具備更復雜的控制和編程能力。1980年代：機器人技術進一步成熟，開始在電子、食品和醫(yī)藥等行業(yè)廣泛應用。1990年代至今：隨著人工智能、傳感器技術和網絡通信的發(fā)展，工業(yè)機器人變得更加智能、靈活和協作，能夠執(zhí)行更復雜的任務。1.2應用領域汽車制造業(yè)：焊接、噴漆、裝配等。電子行業(yè)：精密組裝、測試、包裝。食品加工：包裝、搬運、加工。醫(yī)療行業(yè)：手術輔助、藥品生產。航空航天：零件制造、組裝、檢測。2MELFABASIC編程語言簡介MELFABASIC是三菱電機為MELFA系列工業(yè)機器人開發(fā)的一種專用編程語言。它基于BASIC語言的語法，但針對機器人控制和自動化任務進行了優(yōu)化，使得用戶能夠以直觀的方式編寫和調試機器人程序。2.1語言特點易學易用：MELFABASIC的語法簡單，類似于BASIC語言，易于編程人員掌握。直觀的命令結構：提供了豐富的命令集，用于控制機器人的運動、抓取、放置等操作。強大的調試工具：內置調試功能，便于程序的測試和修改。2.2基本命令示例MELFABASIC中的基本命令用于控制機器人的運動和執(zhí)行特定任務。下面是一個簡單的示例，展示如何使用MELFABASIC控制機器人移動到指定位置：;MELFABASIC示例程序：移動機器人到指定位置

;初始化

INIT

;設置目標位置

POS1=100,200,300,0,0,0

;移動到目標位置

MOVJPOS1

;結束程序

END2.2.1代碼解釋INIT：初始化機器人，準備開始程序。POS1=100,200,300,0,0,0：定義目標位置，其中100、200、300分別代表X、Y、Z軸的坐標，后三個0代表旋轉角度。MOVJPOS1：使用關節(jié)運動方式移動機器人到POS1位置。END：結束程序。2.3應用場景MELFABASIC廣泛應用于各種工業(yè)自動化場景，包括但不限于：生產線自動化：控制機器人進行物料搬運、裝配和包裝。質量檢測：編程機器人進行產品檢測和分類。維護與保養(yǎng)：編寫程序進行設備的自動維護和清潔。通過MELFABASIC，用戶可以靈活地設計和實現各種復雜的機器人工作站，提高生產效率和產品質量。3MELFABASIC編程基礎3.1MELFABASIC語法結構MELFABASIC,三菱電機的工業(yè)機器人編程語言,其語法結構簡潔明了，易于學習和使用。MELFABASIC程序由一系列的命令組成，這些命令可以控制機器人的運動、輸入輸出、邏輯判斷等。每個命令行以行號開始，后跟命令，最后以分號結束。3.1.1示例代碼1000MOVEP1;;移動到點P1

1010DO1=ON;;打開數字輸出DO1

1020IFDI1=ONTHEN1030;;如果數字輸入DI1為ON，則執(zhí)行下一行

1030MOVEP2;;移動到點P23.2基本指令與數據類型MELFABASIC提供了多種基本指令，包括運動指令、輸入輸出指令、數學運算指令等。同時，它支持幾種數據類型，如整數、實數、字符串和點位置。3.2.1數據類型整數(INT):用于存儲整數值。實數(REAL):用于存儲浮點數值。字符串(STRING):用于存儲文本信息。點位置(POINT):用于存儲機器人目標位置的坐標。3.2.2運動指令MOVE:控制機器人移動到指定位置。MOVJ:控制機器人關節(jié)運動到指定位置。MOVL:控制機器人線性運動到指定位置。3.2.3輸入輸出指令DI:讀取數字輸入。DO:控制數字輸出。AI:讀取模擬輸入。AO:控制模擬輸出。3.2.4數學運算指令ADD:加法運算。SUB:減法運算。MUL:乘法運算。DIV:除法運算。3.2.5示例代碼1000POINTP1=100,200,300,0,0,0;;定義點P1

1010INTi=5;;定義整數i

1020REALr=3.14;;定義實數r

1030STRINGs="Hello";;定義字符串s

1040MOVEP1;;移動到點P1

1050DO1=ON;;打開數字輸出DO1

1060AI1=READ;;讀取模擬輸入AI1

1070r=ADD(r,1.5);;r增加1.5

1080i=SUB(i,2);;i減少23.3程序控制結構MELFABASIC支持幾種程序控制結構，包括條件語句和循環(huán)語句，這些結構允許程序根據不同的條件執(zhí)行不同的操作。3.3.1條件語句IF…THEN…ELSE:根據條件執(zhí)行不同的代碼塊。3.3.2循環(huán)語句FOR…NEXT:執(zhí)行指定次數的循環(huán)。WHILE…ENDWHILE:當條件為真時持續(xù)執(zhí)行循環(huán)。3.3.3示例代碼1000INTi=0;;初始化計數器i

1010FORi=1TO10;;循環(huán)10次

1020MOVEP1;;每次循環(huán)移動到點P1

1030DO1=ON;;打開數字輸出DO1

1040NEXT;;結束循環(huán)

1050IFDI1=ONTHEN1060;;如果數字輸入DI1為ON

1060MOVEP2;;移動到點P2

1070ELSE1080;;否則

1080MOVEP3;;移動到點P3通過以上介紹和示例代碼，我們可以看到MELFABASIC編程語言在工業(yè)機器人控制中的應用，它通過簡潔的語法結構和豐富的指令集，為機器人工作站的設計與仿真提供了強大的支持。4機器人工作站設計4.1工作站布局規(guī)劃工作站布局規(guī)劃是設計工業(yè)機器人工作站的首要步驟，它涉及到工作站的物理空間安排，以確保機器人能夠高效、安全地執(zhí)行任務。布局規(guī)劃需要考慮的因素包括：工作區(qū)域的尺寸：確保機器人臂展和運動范圍不會超出工作站的邊界。物料流線：設計物料的輸入和輸出路徑，避免與機器人運動軌跡沖突。設備和工具的放置：合理安排工作站內的設備和工具位置，以減少機器人移動距離，提高生產效率。安全區(qū)域：定義機器人操作的安全邊界，設置防護欄或安全門，防止人員意外進入。4.1.1示例：工作站布局規(guī)劃假設我們有一個工作站，需要在其中布置一臺MitsubishiRV-2AJ機器人，用于裝配操作。工作站的尺寸為4mx4m，機器人臂展為1.4m。物料從工作站的一側進入，成品從另一側輸出。1.**確定機器人位置**：考慮到機器人臂展，機器人應放置在工作站中心，確保其能夠覆蓋整個工作區(qū)域。

2.**物料流線設計**：物料入口設置在工作站的北側，成品出口設置在南側，避免與機器人運動軌跡重疊。

3.**設備和工具布局**：裝配所需的工具和零件架放置在機器人兩側，減少機器人移動時間。

4.**安全區(qū)域規(guī)劃**：在工作站周圍設置2.5m高的防護欄，機器人操作區(qū)域用黃色標記，以警示人員。4.2機器人選型與配置選擇合適的機器人型號和配置是工作站設計的關鍵。不同的機器人型號具有不同的負載能力、臂展、精度和速度，必須根據工作站的具體需求進行選擇。負載能力：根據工作站中需要搬運或裝配的物料重量選擇。臂展和工作范圍：確保機器人能夠覆蓋工作站內的所有關鍵點。精度：對于高精度裝配任務，選擇具有高重復定位精度的機器人。速度：根據生產節(jié)拍選擇機器人速度，以滿足生產效率要求。4.2.1示例：機器人選型假設工作站需要處理的物料重量為3kg，工作范圍覆蓋整個工作站，精度要求為±0.05mm，生產節(jié)拍為每分鐘10個零件。1.**負載能力**：選擇MitsubishiRV-2AJ，其最大負載為3kg，滿足物料重量需求。

2.**臂展和工作范圍**：RV-2AJ的臂展為1.4m，能夠覆蓋工作站的大部分區(qū)域。

3.**精度**：RV-2AJ的重復定位精度為±0.02mm，高于工作站的精度要求。

4.**速度**：根據RV-2AJ的速度參數，調整工作站布局和生產流程，確保滿足生產節(jié)拍。4.3工作站安全設計工作站安全設計是確保人員和設備安全的重要環(huán)節(jié)。安全設計包括硬件防護和軟件安全控制兩方面。硬件防護：設置防護欄、安全門、急停按鈕等物理安全措施。軟件安全控制：利用MELFABASIC編程語言設置安全參數，如速度限制、碰撞檢測等。安全培訓：對操作人員進行安全操作培訓，確保他們了解工作站的安全規(guī)則。4.3.1示例：工作站安全設計在工作站中，我們使用MELFABASIC編程語言來設置機器人的安全參數，以防止意外碰撞。;設置機器人速度限制

SPEED100;限制機器人最大速度為100mm/s

;設置碰撞檢測

COLLISION_DETECTON;開啟碰撞檢測功能

;定義安全區(qū)域

AREA_DEFINESAFE_AREA,0,0,1000,1000;定義一個1mx1m的安全區(qū)域

;檢測是否在安全區(qū)域內

IFIN_AREA(ROBOT_POS,SAFE_AREA)THEN

;在安全區(qū)域內，正常操作

MOVEROBOT_POS,TARGET_POS

ELSE

;不在安全區(qū)域內，停止操作

STOP

ENDIF以上代碼示例中，我們首先限制了機器人的最大速度，然后開啟了碰撞檢測功能，以防止機器人在操作過程中與工作站內的其他設備或人員發(fā)生碰撞。接著，我們定義了一個安全區(qū)域，并在程序中檢查機器人的當前位置是否在安全區(qū)域內。如果機器人不在安全區(qū)域內，程序將停止機器人的操作，以避免潛在的安全風險。工作站設計是一個綜合性的過程，需要考慮布局規(guī)劃、機器人選型與配置以及安全設計等多個方面。通過合理的規(guī)劃和設計，可以確保工作站的高效運行和人員安全。5MELFABASIC編程實踐5.1編程示例：點到點運動點到點運動（Point-to-Point,PTP）是工業(yè)機器人中最常見的運動模式之一，它使機器人能夠從一個點快速移動到另一個點，而無需關注中間路徑。在MELFABASIC中，我們使用PTP指令來實現這一功能。5.1.1示例代碼;點到點運動示例

;目標位置：X=100,Y=200,Z=300

;速度：50%

;加速度：30%

PTPX100,Y200,Z300,V50,A305.1.2代碼解釋PTP：點到點運動指令。X100,Y200,Z300：目標位置的坐標，單位為毫米。V50：運動速度，以百分比表示，最大值為100%。A30：加速度，同樣以百分比表示，最大值為100%。5.2編程示例：連續(xù)路徑控制連續(xù)路徑控制（ContinuousPathControl,CPC）用于需要機器人沿著特定路徑精確移動的應用，如焊接、噴涂等。MELFABASIC通過CPC指令實現這一功能。5.2.1示例代碼;連續(xù)路徑控制示例

;路徑點：P1,P2,P3

;速度：40%

;加速度：25%

CPCP1,P2,P3,V40,A255.2.2代碼解釋CPC：連續(xù)路徑控制指令。P1,P2,P3：路徑上的點，這些點需要預先定義在機器人程序中。V40：運動速度，以百分比表示。A25：加速度，以百分比表示。5.3編程示例：IO控制與外部設備集成在工業(yè)自動化中，機器人通常需要與外部設備如傳感器、傳送帶等進行通信。MELFABASIC提供了DI和DO指令來讀取和控制數字輸入輸出，以及AI和AO指令來處理模擬信號。5.3.1示例代碼;讀取數字輸入DI1

DI1=DI[1]

;控制數字輸出DO1

DO[1]=ON

;讀取模擬輸入AI1

AI1=AI[1]

;控制模擬輸出AO1

AO[1]=5.0;設置AO1的電壓為5V5.3.2代碼解釋DI1=DI[1]：讀取數字輸入DI1的狀態(tài)。DO[1]=ON：將數字輸出DO1設置為開啟狀態(tài)。AI1=AI[1]：讀取模擬輸入AI1的電壓值。AO[1]=5.0：將模擬輸出AO1的電壓設置為5V。通過這些指令，可以實現機器人與外部設備的集成，增強自動化生產線的靈活性和效率。以上示例展示了MELFABASIC中點到點運動、連續(xù)路徑控制以及IO控制與外部設備集成的基本用法。在實際應用中，這些指令需要根據具體的工作站設計和仿真需求進行調整和優(yōu)化。6機器人工作站仿真6.1仿真軟件介紹在工業(yè)機器人領域，仿真軟件扮演著至關重要的角色，它允許工程師在實際部署前對工作站進行虛擬設計和測試。Mitsubishi的MELFASimulator是其中一款強大的工具，它提供了直觀的界面和詳細的物理模型，幫助用戶理解機器人運動、工作站布局和生產流程。MELFASimulator支持MELFABASIC編程語言，使得編程和調試過程更加高效。6.1.1特點虛擬現實體驗：軟件提供3D視圖，模擬真實工作環(huán)境。編程支持：內置MELFABASIC編輯器，可直接編寫和測試程序。運動分析：分析機器人運動軌跡，檢測碰撞和可達性。性能評估：評估工作站的生產效率和周期時間。6.2工作站建模與仿真工作站建模與仿真涉及創(chuàng)建工作站的虛擬模型，包括機器人、工件、工具和環(huán)境。通過MELFASimulator，可以精確地設定每個組件的位置、尺寸和屬性，然后運行仿真來觀察工作站的運行情況。6.2.1建模步驟導入模型：使用CAD文件導入工作站的各個組成部分。設定參數：為機器人和工具設定運動范圍、速度和加速度等參數。編程控制：使用MELFABASIC編寫控制程序，定義機器人的動作序列。運行仿真：在軟件中運行工作站仿真，觀察機器人運動和工作站運行情況。6.2.2示例代碼;MELFABASIC示例代碼：機器人工作站建模與仿真

;設定機器人運動到指定位置

;定義位置

POS1=[100,200,300,0,0,0]

POS2=[200,300,400,0,0,0]

;移動到POS1

MOVJPOS1

;執(zhí)行任務

WAIT2000

;移動到POS2

MOVJPOS2這段代碼展示了如何使用MELFABASIC控制機器人從一個位置移動到另一個位置。MOVJ指令用于關節(jié)空間的移動，WAIT指令用于暫停程序執(zhí)行，模擬任務執(zhí)行時間。6.3仿真結果分析與優(yōu)化仿真結果分析是評估工作站性能的關鍵步驟，它幫助識別潛在的瓶頸和優(yōu)化點。MELFASimulator提供了多種工具來分析仿真結果，包括運動軌跡、周期時間、碰撞檢測等。6.3.1分析工具運動軌跡可視化：顯示機器人在工作站中的運動路徑。周期時間計算：自動計算工作站的生產周期時間。碰撞檢測：檢測工作站中可能發(fā)生的碰撞，確保安全運行。6.3.2優(yōu)化策略路徑優(yōu)化：調整機器人路徑，減少不必要的運動，縮短周期時間。速度調整：優(yōu)化機器人運動速度，平衡效率和安全性。工作站布局改進：重新安排工作站布局，提高空間利用率和生產效率。6.3.3示例分析假設在仿真中發(fā)現機器人從POS1到POS2的運動路徑過長，導致周期時間增加。通過調整工作站布局，將POS2的位置更改為更接近POS1的位置，可以顯著縮短機器人運動路徑，從而減少周期時間。6.3.4數據樣例仿真前周期時間仿真后周期時間改進百分比120秒90秒25%通過工作站布局的優(yōu)化，周期時間從120秒減少到90秒，提高了25%的生產效率。以上內容詳細介紹了如何使用MELFASimulator進行工作站的建模、仿真和優(yōu)化，通過具體的代碼示例和數據樣例，展示了MELFABASIC在工作站設計中的應用。7高級編程技術7.1子程序與函數的使用在MELFABASIC編程中，子程序和函數是實現代碼復用和模塊化的重要手段。子程序用于執(zhí)行一系列指令，而函數則可以返回一個值。使用子程序和函數可以簡化代碼，提高編程效率，使程序結構更加清晰。7.1.1子程序示例以下是一個簡單的子程序示例，用于控制機器人執(zhí)行特定的運動序列：

```MELFA_BASIC

;子程序定義

SUBMoveToPosition

;移動到位置A

MOVJA

;執(zhí)行任務

DOTask

;移動到位置B

MOVJB

END_SUB

;主程序中調用子程序

MAIN

;初始化

INIT

;調用子程序

CALLMoveToPosition

;結束

END

在這個例子中，`MoveToPosition`子程序被定義來控制機器人移動到位置A，執(zhí)行一個任務，然后移動到位置B。在主程序中，通過`CALL`指令調用這個子程序，實現代碼的復用。

###函數示例

```markdown

函數可以返回一個值，這在需要計算或判斷的情況下非常有用。以下是一個函數示例，用于計算兩個點之間的距離：

```MELFA_BASIC

;函數定義

FUNCTIONDistance(x1,y1,x2,y2)

;計算距離

LETdist=SQRT((x2-x1)^2+(y2-y1)^2)

;返回結果

RETURNdist

END_FUNCTION

;主程序中使用函數

MAIN

;初始化點坐標

LETpointA_x=10

LETpointA_y=20

LETpointB_x=30

LETpointB_y=40

;調用函數計算距離

LETd=Distance(pointA_x,pointA_y,pointB_x,pointB_y)

;輸出結果

PRINT"Distance:",d

;結束

END

在這個例子中，`Distance`函數接收四個參數，計算并返回兩點之間的距離。主程序中通過調用這個函數，可以得到計算結果并進行輸出。

##中斷與異常處理

MELFABASIC支持中斷和異常處理，這允許程序在遇到特定事件時能夠暫停執(zhí)行當前指令，轉而執(zhí)行中斷服務程序或異常處理程序，處理完后返回到中斷點繼續(xù)執(zhí)行。

###中斷示例

```markdown

以下是一個使用中斷的示例，當機器人檢測到外部中斷信號時，執(zhí)行特定的中斷服務程序：

```MELFA_BASIC

;中斷服務程序定義

INTERRUPTExternalInterrupt

;停止機器人運動

STOP

;處理中斷事件

DOInterruptHandling

;重新啟動機器人

RESUME

END_INTERRUPT

;主程序中設置中斷

MAIN

;初始化

INIT

;設置外部中斷

SET_INTERRUPTExternalInterrupt,1

;執(zhí)行機器人任務

DOTask

;結束

END

在這個例子中，`ExternalInterrupt`中斷服務程序被定義來處理外部中斷信號。主程序中通過`SET_INTERRUPT`指令設置中斷，當外部中斷信號觸發(fā)時，機器人將停止當前任務，執(zhí)行中斷服務程序，處理完中斷事件后，再繼續(xù)執(zhí)行原任務。

##網絡通信與多機器人協作

在現代工業(yè)環(huán)境中，機器人通常需要與其他設備或機器人進行通信和協作。MELFABASIC提供了網絡通信功能，允許機器人通過網絡與其他設備交換數據。

###網絡通信示例

```markdown

以下是一個使用網絡通信的示例，機器人A通過網絡向機器人B發(fā)送指令：

```MELFA_BASIC

;定義網絡通信參數

LETserver_ip="192.168.1.100"

LETserver_port=502

;主程序中發(fā)送指令

MAIN

;初始化

INIT

;建立網絡連接

OPEN_SOCKETserver_ip,server_port

;發(fā)送指令

SEND"MoveToPositionA"

;等待確認

WAIT_ACK

;關閉網絡連接

CLOSE_SOCKET

;結束

END

在這個例子中，機器人A首先初始化網絡參數，然后建立與機器人B的網絡連接，發(fā)送指令`MoveToPositionA`，等待機器人B的確認后，關閉網絡連接。通過這種方式，機器人A可以控制機器人B的運動，實現多機器人之間的協作。

以上示例展示了MELFABASIC中高級編程技術的應用，包括子程序與函數的使用、中斷與異常處理以及網絡通信與多機器人協作。這些技術的掌握對于設計和仿真復雜的機器人工作站至關重要。

#項目實踐與案例分析

##實際工作站設計案例

在設計工業(yè)機器人工作站時，首要步驟是明確工作站的目標和功能。例如，一個工作站可能被設計用于汽車零件的裝配，食品包裝，或電子元件的焊接。以下是一個假設的汽車零件裝配工作站設計案例：

###工作站概述

-**目標**：自動裝配汽車引擎蓋上的鉸鏈。

-**機器人型號**：MitsubishiRV-2AJ。

-**周邊設備**：傳送帶、零件供料器、工具更換站。

###設計步驟

1.**需求分析**：確定裝配任務的細節(jié)，包括零件的尺寸、重量和裝配順序。

2.**布局規(guī)劃**：設計工作站的物理布局，確保機器人可以無障礙地訪問所有裝配點。

3.**編程**：使用MELFABASIC編寫控制程序，確保機器人可以準確執(zhí)行裝配任務。

4.**安全考量**：集成安全措施，如急停按鈕和安全圍欄，以保護操作人員。

###MELFABASIC在工作站設計中的應用

MELFABASIC提供了豐富的指令集，用于控制機器人的運動和操作。例如，`MOVJ`用于關節(jié)運動，`MOVL`用于線性運動，`SET`和`RESET`用于控制外圍設備。

##MELFABASIC編程案例

###代碼示例

```melba

;機器人初始化

INIT

HOME

SET100;開啟供料器

;裝配任務

ASSEMBLE

MOVJ1,0,0,0,0,0;移動到零件供料器上方

MOVL2,0,0,0,0,0;線性下降，抓取零件

MOVL3,0,0,0,0,0;移動到裝配位置

MOVL4,0,0,0,0,0;線性下降，裝配零件

MOVJ5,0,0,0,0,0;移動回初始位置

;循環(huán)執(zhí)行裝配任務

LOOP

CALLASSEMBLE

IFCOUNTER<10THEN

INCCOUNTER

GOTOLOOP

ENDIF

;結束程序

END7.1.2代碼解釋初始化：程序開始時，機器人返回到其初始位置，并啟動零件供料器。裝配任務：機器人移動到供料器上方抓取零件，然后移動到裝配位置進行裝配。循環(huán)執(zhí)行：程序將重復執(zhí)行裝配任務，直到裝配了10個零件。7.2工作站仿真與調試案例在實際部署工作站之前，仿真和調試是確保工作站性能和安全性的關鍵步驟。Mitsubishi的機器人仿真軟件允許用戶在虛擬環(huán)境中測試工作站。7.2.1仿真步驟創(chuàng)建工作站模型：在仿真軟件中構建工作站的3D模型，包括機器人、周邊設備和工作環(huán)境。導入控制程序：將MELFABASIC程序導入到仿真環(huán)境中。執(zhí)行仿真：運行仿真，觀察機器人執(zhí)行任務的情況，檢查是否有碰撞或操作錯誤。調試與優(yōu)化：根據仿真結果調整程序或工作站布局，以提高效率和安全性。7.2.2調試技巧分步執(zhí)行：在仿真環(huán)境中逐行執(zhí)行程序，檢查每一步的機器人位置和狀態(tài)。錯誤日志：利用仿真軟件的錯誤日志功能，記錄并分析任何執(zhí)行錯誤。性能分析：評估機器人運動的平滑性和速度，優(yōu)化程序以減少周期時間。通過上述案例分析，我們可以看到MELFABASIC在工業(yè)機器人工作站設計中的實際應用，以及如何通過仿真和調試來優(yōu)化工作站的性能和安全性。8工業(yè)機器人工作站設計與編程的關鍵點回顧在設計與編程工業(yè)機器人工作站時，我們回顧了幾個核心原則和步驟，這些是確保工作站高效、安全運行的基礎。下面，我們將詳細探討這些關鍵點，并通過MELFABASIC編程語言的示例來具體說明。8.1工作站布局設計工作站的布局設計直接影響到機器人的運動范圍和效率。設計時，需要考慮機器人的工作半徑、障礙物的位置、以及物料的進出路徑。例如，如果工作站需要處理多個工件，應確保機器人能夠無障礙地訪問每個工件位置。8.1.1示例：工作站布局規(guī)劃假設我們有一個工作站，需要機器人訪問三個工件位置A、B、C。我們可以使用MELFABASIC的MOVE指令來規(guī)劃機器人的路徑。;定義工件位置

POS_A=[100,0,0]

POS_B=[200,0,0]

POS_C=[300,0,0]

;機器人從初始位置移動到位置A

MOVEPOS_A

;從位置A移動到位置B

MOVEPOS_B

;從位置B移動到位置C

MOVEPOS_C8.