《工業(yè)機(jī)器人操作與編程（FANUC）》 課件 項(xiàng)目二.FANUC 工業(yè)機(jī)器人的編程指令及程序編寫

工業(yè)機(jī)器人操作與編程（FANUC）全國(guó)技工院校工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)專業(yè)教材（高級(jí)技能層級(jí)）FANUC工業(yè)機(jī)器人的編程指令及程序編寫項(xiàng)目二項(xiàng)目二FANUC工業(yè)機(jī)器人的編程指令及程序編寫任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人示教程序的創(chuàng)建和編輯任務(wù)2任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作類指令與指令示教工業(yè)機(jī)器人的控制類指令與指令示教任務(wù)4任務(wù)5任務(wù)6工業(yè)機(jī)器人的其他指令與指令示教工業(yè)機(jī)器人示教程序的修改工業(yè)機(jī)器人示教程序的運(yùn)行135工業(yè)機(jī)器人示教程序的創(chuàng)建和編輯任務(wù)1學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能敘述工業(yè)機(jī)器人示教程序的組成。2.能正確使用示教器完成工業(yè)機(jī)器人示教程序的創(chuàng)建和編輯。137工作任務(wù)138創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人示教程序前需對(duì)程序框架進(jìn)行設(shè)計(jì)，應(yīng)考慮工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行目標(biāo)作業(yè)的有效方法，并使用合適的指令來創(chuàng)建程序。一般通過選擇示教器上的指令來創(chuàng)建程序。位置示教時(shí)，需執(zhí)行手動(dòng)操作，使工業(yè)機(jī)器人移至適當(dāng)?shù)奈恢貌⒉迦雱?dòng)作指令與控制指令；程序創(chuàng)建結(jié)束后，根據(jù)需要對(duì)指令進(jìn)行更改、追加、刪除等操作。本任務(wù)要求通過學(xué)習(xí)，掌握工業(yè)機(jī)器人示教程序的組成，并能正確使用示教器完成工業(yè)機(jī)器人示教程序的創(chuàng)建、編輯等操作。一、示教程序的組成139工業(yè)機(jī)器人示教程序由程序名、行編號(hào)、程序指令、程序注釋、程序末尾記號(hào)等組成，如圖2-1-1所示。圖2-1-1示教程序的組成一、示教程序的組成140此外，每個(gè)示教程序都有對(duì)應(yīng)的詳細(xì)信息，包括創(chuàng)建時(shí)間、復(fù)制源的文件名、位置數(shù)據(jù)的有/無、程序數(shù)據(jù)容量等與屬性相關(guān)的信息，以及程序名、注釋、子類型、運(yùn)動(dòng)組等與執(zhí)行環(huán)境相關(guān)信息，如圖2-1-2所示。圖2-1-2程序詳細(xì)信息二、示教程序的創(chuàng)建141創(chuàng)建示教程序時(shí)需輸入程序名，程序名一般由8個(gè)以下的英文字母、數(shù)字等構(gòu)成，不可使用*、@符號(hào)。示教程序的創(chuàng)建方法詳見表2-1-1。表2-1-1示教程序的創(chuàng)建二、示教程序的創(chuàng)建142創(chuàng)建示教程序時(shí)需輸入程序名，程序名一般由8個(gè)以下的英文字母、數(shù)字等構(gòu)成，不可使用*、@符號(hào)。示教程序的創(chuàng)建方法詳見表2-1-1。表2-1-1示教程序的創(chuàng)建二、示教程序的創(chuàng)建143創(chuàng)建示教程序時(shí)需輸入程序名，程序名一般由8個(gè)以下的英文字母、數(shù)字等構(gòu)成，不可使用*、@符號(hào)。示教程序的創(chuàng)建方法詳見表2-1-1。表2-1-1示教程序的創(chuàng)建二、示教程序的創(chuàng)建144創(chuàng)建示教程序時(shí)需輸入程序名，程序名一般由8個(gè)以下的英文字母、數(shù)字等構(gòu)成，不可使用*、@符號(hào)。示教程序的創(chuàng)建方法詳見表2-1-1。表2-1-1示教程序的創(chuàng)建三、示教程序的編輯145可以對(duì)已經(jīng)創(chuàng)建好的程序進(jìn)行編輯，示教程序的編輯方法見表2-1-2。表2-1-2示教程序的編輯三、示教程序的編輯146可以對(duì)已經(jīng)創(chuàng)建好的程序進(jìn)行編輯，示教程序的編輯方法見表2-1-2。表2-1-2示教程序的編輯工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作類指令與指令示教任務(wù)2學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能敘述工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作類指令的組成。2.能正確使用示教器進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令的修改。3.能正確使用示教器進(jìn)行動(dòng)作類指令的示教。4.能正確使用示教器進(jìn)行動(dòng)作附加指令的示教。148工作任務(wù)149工業(yè)機(jī)器人程序指令是構(gòu)成應(yīng)用程序以控制工業(yè)機(jī)器人及其外圍設(shè)備的指令，主要分為動(dòng)作類指令、控制類指令和其他指令。動(dòng)作類指令是指控制工業(yè)機(jī)器人以指定的移動(dòng)速度和移動(dòng)方法向作業(yè)空間內(nèi)指定位置移動(dòng)的指令。本任務(wù)要求通過學(xué)習(xí)，掌握工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作類指令的組成，并能正確使用示教器完成標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令的修改以及動(dòng)作類指令、動(dòng)作附加指令的示教等操作。一、動(dòng)作類指令的組成1501.動(dòng)作類型動(dòng)作指令用于指定向目標(biāo)位置移動(dòng)的軌跡，分為不進(jìn)行軌跡與姿態(tài)控制的關(guān)節(jié)動(dòng)作（J）、進(jìn)行軌跡與姿態(tài)控制的直線動(dòng)作（L）以及進(jìn)行軌跡與姿態(tài)控制的圓弧動(dòng)作（C）三類。一、動(dòng)作類指令的組成1511.動(dòng)作類型關(guān)節(jié)動(dòng)作是將工業(yè)機(jī)器人移至指定位置的基本移動(dòng)方法。示教時(shí)，首先將工業(yè)機(jī)器人移至目標(biāo)位置，移動(dòng)過程中工具的姿態(tài)不受控制，然后記錄動(dòng)作類型。關(guān)節(jié)移動(dòng)速度以相對(duì)于最大移動(dòng)速度的百分比（%）來表示。當(dāng)進(jìn)行程序再現(xiàn)（回放）操作時(shí)，工業(yè)機(jī)器人的所有軸將同時(shí)加、減速，移動(dòng)軌跡一般為非線性。圖2-2-1所示為起始點(diǎn)P1至目標(biāo)點(diǎn)P2的關(guān)節(jié)動(dòng)作例程。（1）關(guān)節(jié)動(dòng)作圖2-2-1關(guān)節(jié)動(dòng)作例程一、動(dòng)作類指令的組成1521.動(dòng)作類型直線動(dòng)作以直線方式對(duì)從動(dòng)作起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的TCP移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制，直線移動(dòng)的速度單位包括mm/s、cm/min和in/min。當(dāng)進(jìn)行程序再現(xiàn)（回放）操作時(shí)，若動(dòng)作起始點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)不同，則將起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)分割后對(duì)移動(dòng)中的工具姿態(tài)進(jìn)行控制，TCP移動(dòng)軌跡保持為直線。圖2-2-2所示為起始點(diǎn)P1至目標(biāo)點(diǎn)P2的直線動(dòng)作例程。（2）直線動(dòng)作圖2-2-2直線動(dòng)作例程一、動(dòng)作類指令的組成1531.動(dòng)作類型當(dāng)起始點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的位置相同但姿態(tài)不同時(shí)，可執(zhí)行以TCP為中心的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)移動(dòng)速度以deg/s為單位，動(dòng)作例程如圖2-2-3所示。（2）直線動(dòng)作圖2-2-3旋轉(zhuǎn)動(dòng)作使用直線動(dòng)作指令例程一、動(dòng)作類指令的組成1541.動(dòng)作類型圓弧動(dòng)作以圓弧方式對(duì)從動(dòng)作起始點(diǎn)經(jīng)過經(jīng)由點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的TCP移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。與關(guān)節(jié)動(dòng)作、直線動(dòng)作指令不同，它需在一條指令中對(duì)經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教。圓弧移動(dòng)速度單位包括mm/s、cm/min、in/min和deg/s。當(dāng)進(jìn)行程序再現(xiàn)（回放）操作時(shí)，工具姿態(tài)根據(jù)起始點(diǎn)、經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)進(jìn)行分割控制。圓弧動(dòng)作例程如圖2-2-4所示。（3）圓弧動(dòng)作圖2-2-4圓弧動(dòng)作例程一、動(dòng)作類指令的組成1552.位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)用于存儲(chǔ)工業(yè)機(jī)器人的位置與姿態(tài)。在對(duì)以上動(dòng)作指令進(jìn)行示教時(shí)，位置數(shù)據(jù)也同時(shí)寫入程序。位置數(shù)據(jù)分為關(guān)節(jié)坐標(biāo)值與笛卡兒坐標(biāo)值兩種，關(guān)節(jié)坐標(biāo)值是指J1～J6六個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下，笛卡兒坐標(biāo)值將作為位置數(shù)據(jù)來使用，而笛卡兒坐標(biāo)值一般通過5個(gè)要素來定義，即TCP位置、工具姿態(tài)、形態(tài)、使用的笛卡兒坐標(biāo)系和位置變量（位置寄存器）。若要顯示詳細(xì)位置數(shù)據(jù)，可將光標(biāo)移至示教程序中的位置編號(hào)（見圖2-2-5），按下“F5（POSITION）”，即可得到圖2-2-6所示的詳細(xì)置數(shù)據(jù)畫面，按下“F5（REPRE）”（形式）可進(jìn)行笛卡兒坐標(biāo)值與關(guān)節(jié)坐標(biāo)值的切換。一、動(dòng)作類指令的組成1562.位置數(shù)據(jù)圖2-2-6詳細(xì)位置數(shù)據(jù)畫面a）關(guān)節(jié)坐標(biāo)值b）笛卡兒坐標(biāo)值圖2-2-5將光標(biāo)移至位置編號(hào)一、動(dòng)作類指令的組成1572.位置數(shù)據(jù)TCP位置與工具姿態(tài)的具體內(nèi)容請(qǐng)參閱項(xiàng)目一任務(wù)三，此處不再贅述。（1）TCP位置與工具姿態(tài)一、動(dòng)作類指令的組成1582.位置數(shù)據(jù)形態(tài)是指工業(yè)機(jī)器人主體部分的姿勢(shì)。對(duì)于一個(gè)確定的笛卡兒坐標(biāo)值（X，Y，Z，w，p，r），工業(yè)機(jī)器人存在多個(gè)可以滿足條件的姿勢(shì)，因此必須確定工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)，指定每個(gè)軸的關(guān)節(jié)配置和旋轉(zhuǎn)數(shù)，如圖2-2-7所示。（2）形態(tài)圖2-2-7工業(yè)機(jī)器人形態(tài)配置一、動(dòng)作類指令的組成1592.位置數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)配置表示機(jī)械手腕和機(jī)臂的配置，指定機(jī)械手腕與機(jī)臂的控制點(diǎn)相對(duì)于控制面的位置關(guān)系，分為四種情形：機(jī)械手腕的上/下（FLIP/NOFLIP）、機(jī)臂的左/右（LEFT/RIGHT）、機(jī)臂的上/下（UP/DOWN）和機(jī)臂的前/后（FRONT/BACK），關(guān)節(jié)配置實(shí)例如圖2-2-8所示。（2）形態(tài)圖2-2-8關(guān)節(jié)配置實(shí)例一、動(dòng)作類指令的組成1602.位置數(shù)據(jù)當(dāng)控制面上的控制點(diǎn)重疊時(shí)，工業(yè)機(jī)器人位于特殊點(diǎn)，由于特殊點(diǎn)存在無限種基于指定笛卡兒坐標(biāo)值的形態(tài)，因此工業(yè)機(jī)器人不能在終點(diǎn)位于特殊點(diǎn)的位置進(jìn)行操作，這種情況下可通過關(guān)節(jié)坐標(biāo)值進(jìn)行示教。在直線與圓弧動(dòng)作中，工業(yè)機(jī)器人不能經(jīng)過路徑上的特殊點(diǎn)，可使用機(jī)械手腕的關(guān)節(jié)動(dòng)作。旋轉(zhuǎn)數(shù)是機(jī)械手腕軸（J4、J5、J6）的參數(shù)。旋轉(zhuǎn)數(shù)取值為0表示旋轉(zhuǎn)角度范圍為-179°～179°，取值為1表示旋轉(zhuǎn)角度范圍為180°～539°，取值為-1表示旋轉(zhuǎn)角度范圍為-539°～-180°，旋轉(zhuǎn)數(shù)最多可顯示三軸。（2）形態(tài)一、動(dòng)作類指令的組成1612.位置數(shù)據(jù)核實(shí)笛卡兒坐標(biāo)系，主要檢查工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系的編號(hào)，坐標(biāo)系編號(hào)在位置示教時(shí)寫入位置數(shù)據(jù)，若要改變寫入的坐標(biāo)系編號(hào)，需使用工具更換/坐標(biāo)更換偏移功能。工具坐標(biāo)系編號(hào)一般指定0～10的數(shù)字，為0時(shí)表示使用機(jī)械接口坐標(biāo)系，為

1～10時(shí)則使用指定編號(hào)的工具坐標(biāo)系，為F時(shí)使用當(dāng)前所選編號(hào)的工具坐標(biāo)系。用戶坐標(biāo)系編號(hào)一般指定0～9的數(shù)字，為0時(shí)使用世界坐標(biāo)系，為1～9時(shí)使用指定編號(hào)的用戶坐標(biāo)系，為F時(shí)使用當(dāng)前所選編號(hào)的用戶坐標(biāo)系。（3）笛卡兒坐標(biāo)系一、動(dòng)作類指令的組成1622.位置數(shù)據(jù)在動(dòng)作指令中，位置數(shù)據(jù)是以位置變量P[i]或位置寄存器變量PR[i]來表示的。位置變量與位置寄存器變量的例程如下：1：JP[1]30%FINE2：LPR[1]300mm/sCNT503：LPR[R[1]]300mm/sCNT50（4）位置變量與位置寄存器一、動(dòng)作類指令的組成1632.位置數(shù)據(jù)程序段1中采用位置變量記錄目標(biāo)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)；程序段2與3均采用位置寄存器方式記錄，區(qū)別在于程序段2中直接給出位置寄存器編號(hào)，而程序段3中位置寄存器編號(hào)是以數(shù)據(jù)寄存器（R[1]）形式給出的。位置變量是標(biāo)準(zhǔn)的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)變量，能在動(dòng)作指令示教時(shí)自動(dòng)記錄位置數(shù)據(jù)。位置寄存器則是用來存儲(chǔ)位置數(shù)據(jù)的通用存儲(chǔ)變量，可通過選擇組編號(hào)而僅使某一特定動(dòng)作組動(dòng)作。為了增加程序的可讀性，可為位置編號(hào)與位置寄存器編號(hào)添加注釋，注釋最多16個(gè)字符，例程如下：4：JP[11：APPROACHPOS]30%FINE5：LPR[1：WAITPOS]300mm/sCNT50（4）位置變量與位置寄存器一、動(dòng)作類指令的組成1643.移動(dòng)速度移動(dòng)速度的指定方法分為直接指定和寄存器指定。通過寄存器指定移動(dòng)速度時(shí)，可在寄存器中完成移動(dòng)速度的計(jì)算后，指定動(dòng)作指令的移動(dòng)速度。程序執(zhí)行過程中的移動(dòng)速度會(huì)受到速度倍率（1%～100%）的限制，速度單位根據(jù)示教動(dòng)作類型的不同而不同。當(dāng)動(dòng)作類型為關(guān)節(jié)動(dòng)作時(shí)，在1%～100%范圍內(nèi)指定相對(duì)最大移動(dòng)速度的百分比。例如，示教程序JP[1]50%FINE中，50%表示再現(xiàn)速度為最大關(guān)節(jié)速度的50%。當(dāng)動(dòng)作類型為直線或圓弧時(shí)，根據(jù)速度單位的不同，移動(dòng)速度的取值范圍也不相同，詳見表2-2-1。表2-2-1直線或圓弧動(dòng)作移動(dòng)速度的取值范圍一、動(dòng)作類指令的組成1654.定位類型動(dòng)作指令中的定位類型用于定義工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束的方法，分為FINE與CNT，如圖2-2-9所示。采用FINE定位類型時(shí)，工業(yè)機(jī)器人在目標(biāo)位置定位后，再向下一個(gè)目標(biāo)位置移動(dòng)。圖2-2-9動(dòng)作指令中的定位類型一、動(dòng)作類指令的組成1664.定位類型采用CNT定位類型時(shí)，工業(yè)機(jī)器人靠近目標(biāo)位置但不在該位置停止，與目標(biāo)位置的接近程度由CNT后面的數(shù)值來定義，數(shù)值越大偏移目標(biāo)位置越遠(yuǎn)，取值范圍為0～100。指定為0時(shí)，工業(yè)機(jī)器人在最接近目標(biāo)位置處動(dòng)作，但不在目標(biāo)位置定位而開始下一個(gè)動(dòng)作；指定為100時(shí)，工業(yè)機(jī)器人在目標(biāo)位置附近不減速并立即向下一個(gè)目標(biāo)位置動(dòng)作。若在含有CNT動(dòng)作類型的動(dòng)作指令后指定了待命指令，則工業(yè)機(jī)器人停于目標(biāo)位置后再執(zhí)行待命指令。若執(zhí)行多個(gè)距離短、速度快的CNT動(dòng)作語(yǔ)句，即使CNT后的數(shù)值為100，也會(huì)導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人減速。一、動(dòng)作類指令的組成1675.動(dòng)作附加指令動(dòng)作附加指令是使工業(yè)機(jī)器人在動(dòng)作過程中執(zhí)行特定作業(yè)的指令，包括手動(dòng)關(guān)節(jié)動(dòng)作指令（Wjnt）、加減速倍率指令（ACC）、跳過指令（Skip，LBL[i]）、位置補(bǔ)償指令（Offset）、工具補(bǔ)償指令（Tool_Offset）、增量指令（INC）等。進(jìn)行動(dòng)作附加指令的示教時(shí)，需將光標(biāo)移至動(dòng)作指令后，按下“F4（CHOICE）”，顯示動(dòng)作附加指令一覽后，選擇準(zhǔn)備添加的動(dòng)作附加指令，如圖2-2-10所示。圖2-2-10添加動(dòng)作附加指令一、動(dòng)作類指令的組成1685.動(dòng)作附加指令一般情況下，工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行直線或圓弧軌跡動(dòng)作時(shí)，其手腕的姿態(tài)保持不變，而采用手動(dòng)關(guān)節(jié)動(dòng)作指令后，執(zhí)行直線或圓弧軌跡動(dòng)作時(shí)不對(duì)機(jī)械手腕的姿態(tài)進(jìn)行控制。盡管機(jī)械手腕的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生變化，但不會(huì)因?yàn)闄C(jī)械手腕軸的特殊點(diǎn)而導(dǎo)致機(jī)械手腕軸的反轉(zhuǎn)動(dòng)作，從而使TCP正常地沿著編程軌跡運(yùn)動(dòng)。例程如下：LP[i]50mm/sFINEWjnt（1）手動(dòng)關(guān)節(jié)動(dòng)作指令一、動(dòng)作類指令的組成1695.動(dòng)作附加指令加減速倍率指令用于指定工業(yè)機(jī)器人再現(xiàn)動(dòng)作時(shí)加減速所占的時(shí)間比例。如圖2-2-11所示，減小加減速倍率時(shí)，加減速時(shí)間將會(huì)延長(zhǎng)；增大加減速倍率時(shí)，加減速時(shí)間將會(huì)縮短。加減速倍率的取值范圍為0～150%，加減速倍率為60%時(shí)的例程如下：LP[i]50%FINEACC60（2）加減速倍率指令圖2-2-11加減速倍率的變化一、動(dòng)作類指令的組成1705.動(dòng)作附加指令編程時(shí)，應(yīng)在跳過指令前預(yù)先指定跳過條件指令。工業(yè)機(jī)器人向目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中，若跳過條件滿足，則工業(yè)機(jī)器人中途取消動(dòng)作，執(zhí)行下一行的程序語(yǔ)句。下面給出跳過指令的例程，當(dāng)輸入DI[1]時(shí)，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行軌跡為：P1→P3→P4；當(dāng)未輸入DI[1]時(shí)，運(yùn)行軌跡為P1→P2→P4，如圖2-2-12所示。（3）跳過指令圖2-2-12跳過指令一、動(dòng)作類指令的組成1715.動(dòng)作附加指令1：SKIPCONDITIONDI[1]=ON2：JP[1]100%FINE3：LP[2]1000mm/secFINESkip，LBL[1]4：JP[3]50%FINE5：LBL[1]6：JP[4]50%FINE若需將跳過條件成立時(shí)刻工業(yè)機(jī)器人的位置存儲(chǔ)在由程序指定的位置寄存器中，可采用高速跳過功能，編程指令格式為：Skip，LBL[10]，PR[5]=LPOS或JPOS。高速跳過功能中跳過條件的示教與普通跳過功能相同，其指令同樣通過動(dòng)作附加指令的菜單來選擇。（3）跳過指令一、動(dòng)作類指令的組成1725.動(dòng)作附加指令位置補(bǔ)償指令一般與位置補(bǔ)償條件指令配合使用。位置補(bǔ)償條件指令需在位置補(bǔ)償指令前執(zhí)行，主要包含指定偏移方向與偏移量的位置寄存器（PR[i]，i=1～10）以及用戶坐標(biāo)系編號(hào)（UFRAME[j]，j=1～5），其格式如下：OFFSETCONDITIONPR[i]（UFRAME[j]）（4）位置補(bǔ)償指令一、動(dòng)作類指令的組成1735.動(dòng)作附加指令執(zhí)行位置補(bǔ)償指令后，工業(yè)機(jī)器人會(huì)在移動(dòng)至目標(biāo)位置的基礎(chǔ)上再偏移位置補(bǔ)償條件指令中指定的偏移量。位置偏移量一般是相對(duì)于程序中指定的用戶坐標(biāo)系，若未指定，則是相對(duì)于當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系，如圖2-2-13所示。例程如下：1：OFFSETCONDITIONPR[1]2：JP[1]100%FINE3：LP[2]500mm/secFINEOffset（4）位置補(bǔ)償指令圖2-2-13位置補(bǔ)償指令一、動(dòng)作類指令的組成1745.動(dòng)作附加指令編程時(shí)若采用直接位置補(bǔ)償指令，將忽略位置補(bǔ)償條件指令，而直接按照指定的位置寄存器值進(jìn)行偏移?；鶞?zhǔn)坐標(biāo)系是當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系。應(yīng)用直接位置補(bǔ)償指令的例程為：JP[1]50%FINEOffset，PR[2]。（4）位置補(bǔ)償指令一、動(dòng)作類指令的組成1755.動(dòng)作附加指令工具補(bǔ)償指令一般與工具補(bǔ)償條件指令配合使用。工具補(bǔ)償條件指令需在工具補(bǔ)償指令前執(zhí)行，主要包含指定偏移方向與偏移量的位置寄存器（PR[i]，i=1～10）以及工具坐標(biāo)系編號(hào)（UTOOL[j]，j=1～9），其格式如下：TOOL_OFFSETCONDITIONPR[i]（UTOOL[j]）（5）工具補(bǔ)償指令一、動(dòng)作類指令的組成1765.動(dòng)作附加指令執(zhí)行工具補(bǔ)償指令后，工業(yè)機(jī)器人會(huì)在移動(dòng)至目標(biāo)位置的基礎(chǔ)上再偏移工具補(bǔ)償條件指令中指定的偏移量。位置偏移量一般是相對(duì)于程序中指定的工具坐標(biāo)系，若未指定，則是相對(duì)于當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系，如圖2-2-14所示。例程如下：1：TOOL_OFFSETCONDITIONPR[1]2：JP[1]100%FINE3：LP[2]500mm/secFINETool_Offset（5）工具補(bǔ)償指令圖2-2-14工具補(bǔ)償指令一、動(dòng)作類指令的組成1775.動(dòng)作附加指令編程時(shí)若采用直接位置補(bǔ)償指令，將忽略位置補(bǔ)償條件指令，而直接按照指定的位置寄存器值進(jìn)行偏移。基準(zhǔn)坐標(biāo)系是當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系。應(yīng)用直接位置補(bǔ)償指令的例程為：JP[1]50%FINEOffset，PR[2]。（5）工具補(bǔ)償指令一、動(dòng)作類指令的組成1785.動(dòng)作附加指令增量指令將位置數(shù)據(jù)中記錄的值作為當(dāng)前位置的移動(dòng)增量，圖2-2-15中的P1點(diǎn)為第1個(gè)示教點(diǎn)，假設(shè)為當(dāng)前位置；第2個(gè)示教點(diǎn)P2采用增量坐標(biāo)形式，其坐標(biāo)值是用戶坐標(biāo)系2（UF2）中相對(duì)于P1點(diǎn)的增量值。應(yīng)用增量指令的例程如下：1：JP[1]100%FINE

2：LP[2]500mm/secFINEINC（6）增量指令圖2-2-15增量指令一、動(dòng)作類指令的組成1795.動(dòng)作附加指令增量值的指定分為四種情形：當(dāng)位置數(shù)據(jù)為關(guān)節(jié)坐標(biāo)值時(shí)，使用關(guān)節(jié)增量值；當(dāng)位置數(shù)據(jù)中使用位置變量（P[i]）時(shí)，作為基準(zhǔn)的用戶坐標(biāo)系使用位置數(shù)據(jù)中指定的用戶坐標(biāo)系編號(hào)；當(dāng)位置數(shù)據(jù)中使用位置寄存器（P[i]）時(shí)，作為基準(zhǔn)的用戶坐標(biāo)系使用當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系；當(dāng)使用位置補(bǔ)償指令與工具補(bǔ)償指令時(shí)，動(dòng)作語(yǔ)句中位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式與補(bǔ)償用位置寄存器的數(shù)據(jù)格式應(yīng)當(dāng)一致，此時(shí)補(bǔ)償量作為指定增量值的補(bǔ)償來使用。（6）增量指令一、動(dòng)作類指令的組成1805.動(dòng)作附加指令當(dāng)進(jìn)行增量指令示教時(shí)，應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：增量指令的示教會(huì)使位置數(shù)據(jù)成為未示教狀態(tài)，位置數(shù)據(jù)需手動(dòng)輸入；若對(duì)帶有增量指令的動(dòng)作指令位置進(jìn)行修改，增量指令將被自動(dòng)刪除；具有增量指令的位置值是相對(duì)于前一位置變量的，若動(dòng)作發(fā)生中斷，需使工業(yè)機(jī)器人從上一個(gè)動(dòng)作語(yǔ)句處重新開始執(zhí)行。（6）增量指令二、動(dòng)作類指令的示教1811.修改標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令動(dòng)作指令語(yǔ)句需要設(shè)定動(dòng)作類型、移動(dòng)速度、定位類型等，可將經(jīng)常使用的動(dòng)作指令作為標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令預(yù)先創(chuàng)建。修改標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令的方法見表2-2-2。表2-2-2修改標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令二、動(dòng)作類指令的示教1821.修改標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令動(dòng)作指令語(yǔ)句需要設(shè)定動(dòng)作類型、移動(dòng)速度、定位類型等，可將經(jīng)常使用的動(dòng)作指令作為標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令預(yù)先創(chuàng)建。修改標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令的方法見表2-2-2。表2-2-2修改標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令二、動(dòng)作類指令的示教1831.修改標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令動(dòng)作指令語(yǔ)句需要設(shè)定動(dòng)作類型、移動(dòng)速度、定位類型等，可將經(jīng)常使用的動(dòng)作指令作為標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令預(yù)先創(chuàng)建。修改標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令的方法見表2-2-2。表2-2-2修改標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令二、動(dòng)作類指令的示教1842.示教動(dòng)作指令示教動(dòng)作指令時(shí)需對(duì)構(gòu)成動(dòng)作指令的指令要素同時(shí)進(jìn)行示教。動(dòng)作指令要素在創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)指令語(yǔ)句后進(jìn)行選擇，此時(shí)將工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置作為位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在位置變量中。示教動(dòng)作指令的方法見表2-2-3。表2-2-3示教動(dòng)作指令二、動(dòng)作類指令的示教1852.示教動(dòng)作指令示教動(dòng)作指令時(shí)需對(duì)構(gòu)成動(dòng)作指令的指令要素同時(shí)進(jìn)行示教。動(dòng)作指令要素在創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)指令語(yǔ)句后進(jìn)行選擇，此時(shí)將工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置作為位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在位置變量中。示教動(dòng)作指令的方法見表2-2-3。表2-2-3示教動(dòng)作指令二、動(dòng)作類指令的示教1862.示教動(dòng)作指令示教動(dòng)作指令時(shí)需對(duì)構(gòu)成動(dòng)作指令的指令要素同時(shí)進(jìn)行示教。動(dòng)作指令要素在創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)指令語(yǔ)句后進(jìn)行選擇，此時(shí)將工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置作為位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在位置變量中。示教動(dòng)作指令的方法見表2-2-3。表2-2-3示教動(dòng)作指令二、動(dòng)作類指令的示教1873.示教動(dòng)作附加指令示教動(dòng)作附加指令的方法見表2-2-4。表2-2-4示教動(dòng)作附加指令二、動(dòng)作類指令的示教1883.示教動(dòng)作附加指令示教動(dòng)作附加指令的方法見表2-2-4。表2-2-4示教動(dòng)作附加指令工業(yè)機(jī)器人的控制類指令與指令示教任務(wù)3學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能敘述工業(yè)機(jī)器人控制類指令的種類及作用。2.能正確使用示教器進(jìn)行寄存器指令的示教。3.能正確使用示教器進(jìn)行位置寄存器指令的示教。4.能正確使用示教器進(jìn)行輸入/輸出指令的示教。190工作任務(wù)191控制類指令是對(duì)除動(dòng)作類指令外在工業(yè)機(jī)器人上使用的程序指令的總稱，包括寄存器指令、位置寄存器指令、位置寄存器要素指令、輸入/輸出指令、轉(zhuǎn)移指令、待命指令、碼垛指令等。本任務(wù)要求通過學(xué)習(xí)，了解工業(yè)機(jī)器人控制類指令的種類及作用，并能正確使用示教器完成工業(yè)機(jī)器人控制類指令的示教操作。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令1921.寄存器指令寄存器指令（R[i]）是進(jìn)行寄存器數(shù)值運(yùn)算的指令。寄存器可用來存儲(chǔ)整數(shù)型和小數(shù)型變量，標(biāo)準(zhǔn)情況下有200個(gè)寄存器?？芍苯踊蜷g接將某數(shù)值賦給寄存器，其一般形式為：R[i]=（值）指令，這里的值可以是常數(shù)，也可以是組輸入/輸出信號(hào)、模擬輸入/輸出信號(hào)、數(shù)字輸入/輸出信號(hào)等。寄存器的運(yùn)算指令除了+、-、×、/外，還有MOD（求余數(shù)）、DIV（求商的整數(shù)部分）等。例如，R[2]=R[1]＋DI[1]，程序執(zhí)行結(jié)果將數(shù)字輸入信號(hào)1的狀態(tài)與R[1]寄存器值相加后賦值給R[2]寄存器。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令1932.位置寄存器指令位置寄存器指令（PR[i]）是存儲(chǔ)位置數(shù)據(jù)變量的指令，標(biāo)準(zhǔn)情況下有10個(gè)位置寄存器?？芍苯踊蜷g接將位置數(shù)據(jù)代入位置寄存器，其一般形式為：PR[i]=（值）指令，這里的值可以是位置寄存器的值，也可以是當(dāng)前位置坐標(biāo)值，例如：1：PR[1]=Lpos2：PR[2]=Jpos3：PR[3]=UFRAME[1]4：PR[4]=UTOOL[1]其中，Lpos、Jpos分別表示當(dāng)前位置的笛卡兒坐標(biāo)值與關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，UFRAME[i]、UTOOL[i]分別表示用戶坐標(biāo)系[i]與工具坐標(biāo)系[i]的值。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令1943.位置寄存器要素指令位置寄存器要素指令（PR[i，j]）是進(jìn)行位置寄存器運(yùn)算的指令，其中i表示位置寄存器編號(hào)，j表示位置寄存器要素編號(hào)。在笛卡兒坐標(biāo)系中，寄存器要素編號(hào)1～6分別對(duì)應(yīng)x、y、z、w、p、r；在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中，寄存器要素編號(hào)j對(duì)應(yīng)第j個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度值。位置寄存器要素指令可進(jìn)行代入、加減運(yùn)算等，與寄存器指令的使用方式類似。例如，PR[1，2]=R[3]，將寄存器R[3]的值賦給位置寄存器1的第2個(gè)要素。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令1954.輸入/輸出指令輸入/輸出指令是讀取外圍設(shè)備輸入信號(hào)狀態(tài)或改變外圍設(shè)備輸出信號(hào)狀態(tài)的指令，分為數(shù)字輸入/輸出（DI/DO）指令、機(jī)器人輸入/輸出（RI/RO）指令、模擬輸入/輸出（AI/AO）指令與組輸入/輸出（GI/GO）指令。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令1964.輸入/輸出指令數(shù)字輸入/輸出指令是用戶可以控制的輸入/輸出指令。下面給出幾種常見的使用情形：1）R[i]=DI[i]指令，將數(shù)字輸入狀態(tài)DI[i]存儲(chǔ)到寄存器R[i]中。2）DO[i]=ON/OFF指令，接通或斷開指定的數(shù)字輸出信號(hào)DO[i]。3）DO[i]=PULSE，僅在指定的時(shí)間內(nèi)接通指定的數(shù)字輸出；在沒有指定時(shí)間的情況下，脈沖輸出時(shí)間由系統(tǒng)變量＄DEFPULSE指定。4）DO[i]=R[i]，根據(jù)指定的寄存器值接通或斷開指定的數(shù)字輸出信號(hào)DO[i]。當(dāng)寄存器值為0時(shí)數(shù)字輸出信號(hào)斷開，不為0時(shí)則接通。（1）數(shù)字輸入/輸出指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令1974.輸入/輸出指令機(jī)器人輸入/輸出指令是用戶可以控制的輸入/輸出指令，其使用方法與數(shù)字輸入/輸出指令相同，不再贅述。（2）機(jī)器人輸入/輸出指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令1984.輸入/輸出指令模擬輸入/輸出信號(hào)是連續(xù)的輸入/輸出信號(hào)，表示溫度、電壓等數(shù)據(jù)值。下面給出幾種常見的使用情形：1）R[i]=AI[i]指令，將模擬輸入信號(hào)AI[i]的值存儲(chǔ)到寄存器R[i]中。2）AO[i]=（值）指令，向指定的模擬輸出信號(hào)AO[i]輸出指定的值。3）AO[i]=R[i]指令，向模擬輸出信號(hào)AO[i]輸出寄存器R[i]的值。（3）模擬輸入/輸出指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令1994.輸入/輸出指令組輸入/輸出指令對(duì)2～16個(gè)數(shù)字輸入/輸出信號(hào)進(jìn)行分組，用一個(gè)指令來控制這些信號(hào)。下面給出幾種常見的使用情形：R[i]=GI[i]指令，將指定組輸入信號(hào)GI[i]的二進(jìn)制值轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制值代入指定的寄存器中。GO[i]=（值）指令，將經(jīng)過二進(jìn)制變換后的值輸出到指定的組輸出信號(hào)GO[i]中。GO[i]=R[i]指令，將指定的寄存器值經(jīng)過二進(jìn)制變換后輸出到指定的組輸出信號(hào)GO[i]

中。（4）組輸入/輸出指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2005.轉(zhuǎn)移指令標(biāo)簽指令是用來表示程序轉(zhuǎn)移目的地的指令，為了說明標(biāo)簽還可以追加注釋，需注意標(biāo)簽指令中的標(biāo)簽編號(hào)不能進(jìn)行間接指定。例程如下：1：LBL[1]2：LBL[3：handclose]（1）標(biāo)簽指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2015.轉(zhuǎn)移指令程序結(jié)束指令是用來中斷程序執(zhí)行的指令。在被調(diào)用程序中執(zhí)行END指令后，將返回調(diào)用源程序。（2）程序結(jié)束指令無條件轉(zhuǎn)移指令執(zhí)行后將使程序的執(zhí)行從某一行轉(zhuǎn)移到其他行。無條件轉(zhuǎn)移指令分為跳躍指令和程序調(diào)用指令，跳躍指令JMPLBL[i]使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到該程序內(nèi)指定的標(biāo)簽LBL[i]；而程序調(diào)用指令CALL使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到被調(diào)用程序的第1行后繼續(xù)執(zhí)行，被調(diào)用程序執(zhí)行結(jié)束后將返回到調(diào)用程序。（3）無條件轉(zhuǎn)移指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2025.轉(zhuǎn)移指令條件轉(zhuǎn)移指令根據(jù)某一條件是否已經(jīng)滿足決定是否使程序的執(zhí)行從某一行轉(zhuǎn)移到其他行。條件轉(zhuǎn)移指令分為條件比較指令和條件選擇指令。（4）條件轉(zhuǎn)移指令條件比較指令分為寄存器條件比較指令、I/O條件比較指令和碼垛寄存器條件比較指令。寄存器條件比較指令的一般格式為IFR[i]（算符）（值）（處理），將寄存器值與后面的值進(jìn)行比較，符合要求則執(zhí)行處理。這里的算符包括=、>、<、>=、<=、<>等。1）條件比較指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2035.轉(zhuǎn)移指令（4）條件轉(zhuǎn)移指令I(lǐng)/O條件比較指令、碼垛寄存器條件比較指令分別用I/O、PR[i]代替R[i]，其他格式與寄存器條件比較指令相同。條件比較指令的使用例程如下：1：IFPR[1]=R[2]，JMPLBL[1]2：IFPR[2]<>[1，1，2]，CALLSUB13：IFPR[R[3]]<>[*，*，2-0]，CALLSUB1程序段3中的“*”表示無指定，“2-0”表示通過余數(shù)指定，即除以2后得到的余數(shù)為0的數(shù)。1）條件比較指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2045.轉(zhuǎn)移指令（4）條件轉(zhuǎn)移指令當(dāng)條件選擇指令由多個(gè)寄存器條件比較指令構(gòu)成時(shí)，將寄存器的值與幾個(gè)指定值進(jìn)行比較，選擇符合要求的語(yǔ)句進(jìn)行處理。其一般格式如下：SELECTR[i]=（值）（處理）=（值）（處理）=（值）（處理）ELSE（處理）2）條件選擇指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2055.轉(zhuǎn)移指令（4）條件轉(zhuǎn)移指令如果寄存器的值與其中一個(gè)值一致，則執(zhí)行與該值對(duì)應(yīng)的跳躍指令或程序調(diào)用指令；如果寄存器的值與任何一個(gè)值都不一致，則執(zhí)行與ELSE對(duì)應(yīng)的跳躍指令或程序調(diào)用指令。例程如下：11：SELECTR[i]=1，JMPLBL[1]12：=2，JMPLBL[2]13：=3，JMPLBL[3]14：ELSE，CALLSUB22）條件選擇指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2066.待命指令待命指令是使程序處于等待狀態(tài)的指令，分為指定時(shí)間待命指令和條件待命指令。（1）指定時(shí)間待命指令指定時(shí)間待命指令是使程序在指定時(shí)間內(nèi)待命的指令，時(shí)間單位為s。例如，使程序等待10.5s的指令為：WAIT10.5s。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2076.待命指令（2）條件待命指令條件待命指令可分為寄存器條件待命指令、I/O條件待命指令和錯(cuò)誤條件待命令。1）寄存器條件待命指令寄存器條件待命指令將寄存器值與指定值進(jìn)行比較，在條件得到滿足之前保持待命。寄存器條件待命指令的一般格式為WAIT（變量）（算符）（值）（處理），其中變量主要分為寄存器變量與系統(tǒng)變量，算符包括<、>=、=、<=、<、<>六種，值既可以是常數(shù)也可以是寄存器變量R[i]，處理分為兩種情形：若無指定，則待命時(shí)間為無限長(zhǎng)；若指定TIMEOUT，LBL[i]，則待命時(shí)間達(dá)到系統(tǒng)設(shè)定的超時(shí)時(shí)間但條件尚未滿足時(shí)將跳轉(zhuǎn)至指定標(biāo)簽處執(zhí)行。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2086.待命指令（2）條件待命指令1）寄存器條件待命指令例程如下：1：WAITR[1]>2002：WAITR[2]<>1，TIMEOUT，LBL[1]程序段1中沒有指定待命時(shí)間，在條件沒有得到滿足前程序?qū)⒁恢碧幱诖鼱顟B(tài)；當(dāng)程序段2執(zhí)行時(shí)，若條件未得到滿足，則待命時(shí)間達(dá)到系統(tǒng)設(shè)定的超時(shí)時(shí)間后程序?qū)⑾騆BL[1]標(biāo)簽處轉(zhuǎn)移。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2096.待命指令（2）條件待命指令2）I/O條件待命指令I(lǐng)/O條件待命指令將I/O值與指定值進(jìn)行比較，在條件得到滿足之前保持待命。I/O條件待命指令的一般格式與寄存器條件待命指令相同，不同之處在于變量和值的類型。例程如下：1：WAITRI[1]=R[1]2：WAITDI[2]﹤﹥OFF，TIMEOUT，LBL[1]一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2106.待命指令（2）條件待命指令3）錯(cuò)誤條件待命指令錯(cuò)誤條件待命指令使程序在發(fā)生設(shè)定的錯(cuò)誤編號(hào)報(bào)警之前保持待命，其指令格式一般為WAITERR_NUM=（值）（處理）。錯(cuò)誤編號(hào)（ERR_NUM）以aabbb形式并排顯示報(bào)警ID和報(bào)警編號(hào)，其中aa為報(bào)警ID，bbb為報(bào)警編號(hào)。例如，在發(fā)生“SRVO-006Handbroken”（伺服-006機(jī)械手?jǐn)嗔眩﹫?bào)警的情況下，報(bào)警ID為11，報(bào)警編號(hào)為006，此時(shí)錯(cuò)誤編號(hào)為11006。若存在多個(gè)待命條件，可在條件語(yǔ)句中使用AND、OR等邏輯運(yùn)算。邏輯積的一般格式為：WAIT<條件1>AND<條件2>AND<條件3>；邏輯和的一般格式為：WAIT<條件1>OR<條件2>OR<條件3>。需要注意的是，邏輯運(yùn)算AND和OR不能組合使用。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2117.跳過指令工業(yè)機(jī)器人向目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中，當(dāng)跳過條件滿足時(shí)，將取消動(dòng)作而執(zhí)行下一行程序語(yǔ)句；若跳過條件尚未滿足，則結(jié)束動(dòng)作后將跳轉(zhuǎn)到目的地標(biāo)簽行。工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行跳過指令前需要先執(zhí)行跳過條件指令，跳過條件指令分為寄存器條件指令、I/O條件指令和錯(cuò)誤條件指令，指令的一般格式為SKIPCONDITION（變量）（算符）（值）。例程如下：1：SKIPCONDITIONDI[R[1]]<>ON2：JP[1]100%FINE一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2127.跳過指令3：LP[2]1000mm/secFINESkip，LBL[1]4：JP[3]50%FINE5：LBL[1]當(dāng)程序執(zhí)行到第3行時(shí)，若DI[R[1]]不為ON，則取消本行程序的執(zhí)行而直接執(zhí)行下一行；若DI[R[1]]一直為ON，則在第3行程序執(zhí)行完成后跳轉(zhuǎn)至第5行繼續(xù)執(zhí)行。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2138.坐標(biāo)系指令坐標(biāo)系指令用于改變工業(yè)機(jī)器人作業(yè)時(shí)的笛卡兒坐標(biāo)系，包括坐標(biāo)系設(shè)定指令與坐標(biāo)系選擇指令。（1）坐標(biāo)系設(shè)定指令坐標(biāo)系設(shè)定指令分為工具坐標(biāo)系設(shè)定指令和用戶坐標(biāo)系設(shè)定指令。工具坐標(biāo)系設(shè)定指令格式為UTOOL[i]=（值），i=1～10，為工具坐標(biāo)系編號(hào)，值由位置寄存器指定；用戶坐標(biāo)系設(shè)定指令格式為UFRAME[i]=（值），i=1～9，為用戶坐標(biāo)系編號(hào)，值由位置寄存器指定。例程如下：1：UTOOL[1]=PR[1]2：UFRAME[3]=PR[2]一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2148.坐標(biāo)系指令（2）坐標(biāo)系選擇指令坐標(biāo)系選擇指令分為工具坐標(biāo)系選擇指令和用戶坐標(biāo)系選擇指令，分別用于改變當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系編號(hào)和用戶坐標(biāo)系編號(hào)。工具坐標(biāo)系選擇指令格式為UTOOL_NUM=（值），值可采用寄存器變量或常數(shù)（0～10）形式；用戶坐標(biāo)系選擇指令格式為UFRAME_NUM=（值），值可采用寄存器變量或常數(shù)（0～9）形式。例程如下：1：UFRAME_NUM=12：JP[l]100%FINE3：LP[2]500mm/secFINE一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2158.坐標(biāo)系指令（2）坐標(biāo)系選擇指令4：UFRAME_NUM=25：LP[3]500mm/secFINE6：LP[4]500mm/secFINE程序中1、2號(hào)點(diǎn)的位置值是相對(duì)于1號(hào)用戶坐標(biāo)系，3、4號(hào)點(diǎn)的位置值則是相對(duì)于2號(hào)用戶坐標(biāo)系。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2169.程序控制指令程序控制指令包括暫停指令（PAUSE）、強(qiáng)制結(jié)束指令（ABORT）等。（1）暫停指令暫停指令執(zhí)行后程序?qū)⑼Ｖ箞?zhí)行，動(dòng)作中的工業(yè)機(jī)器人將會(huì)先減速再停止動(dòng)作。具體說明如下：1）若暫停指令前存在CNT動(dòng)作指令，則無須等待動(dòng)作的完成即可停止運(yùn)動(dòng)。2）光標(biāo)將移動(dòng)到下一行，重新啟動(dòng)后從下一行開始執(zhí)行程序。3）動(dòng)作中的程序計(jì)時(shí)器停止，重新啟動(dòng)后，程序計(jì)時(shí)器被激活。4）當(dāng)執(zhí)行脈沖輸出指令時(shí)，執(zhí)行完該指令后程序停止。5）當(dāng)執(zhí)行程序調(diào)用指令外的指令時(shí)，執(zhí)行完該指令后程序停止。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令2179.程序控制指令（2）強(qiáng)制結(jié)束指令強(qiáng)制結(jié)束指令可結(jié)束程序的執(zhí)行，動(dòng)作中的工業(yè)機(jī)器人將會(huì)先減速再停止動(dòng)作。具體說明如下：1）若強(qiáng)制結(jié)束指令前存在CNT動(dòng)作指令，則無須等待動(dòng)作的完成即可停止運(yùn)動(dòng)。2）光標(biāo)將停在當(dāng)前行。3）強(qiáng)制結(jié)束指令執(zhí)行完畢后，不能繼續(xù)執(zhí)行程序，基于程序調(diào)用指令的主程序信息等將會(huì)丟失。一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令21810.碼垛指令如圖2-3-1所示，當(dāng)要求按照一定順序堆疊工件時(shí)，可采用碼垛指令（PALLETIZING）編程。應(yīng)用碼垛指令編程時(shí)只需要對(duì)幾個(gè)具有代表性的點(diǎn)進(jìn)行示教，碼垛指令包括碼垛模式指令、碼垛動(dòng)作指令和碼垛結(jié)束指令。圖2-3-1堆疊工件一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令21910.碼垛指令根據(jù)碼垛寄存器值、堆疊模式和路徑模式可以計(jì)算出當(dāng)前堆疊點(diǎn)的位置與路徑，并將計(jì)算結(jié)果寫入碼垛指令的位置數(shù)據(jù)。根據(jù)堆疊模式和路徑模式的不同，可將碼垛模式分為四種，具體見表2-3-1。碼垛模式指令的一般格式為PALLETIZING-[模式]_i，模式為表2-3-1中的一種，用對(duì)應(yīng)的字母表示；i為碼垛編號(hào)，取值范圍為1～16。表2-3-1碼垛模式（1）碼垛模式指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令22010.碼垛指令碼垛動(dòng)作指令是以具有趨近點(diǎn)（A_n，n=1～8）、堆疊點(diǎn)（BTM）、回退點(diǎn)（R_n，n=1～8）的路徑點(diǎn)作為位置數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，是碼垛專用的動(dòng)作指令。碼垛動(dòng)作指令的一般格式為JPAL_i[路徑點(diǎn)]100%FINE，i為碼垛編號(hào)（1～16）。（2）碼垛動(dòng)作指令一、工業(yè)機(jī)器人的控制類指令22110.碼垛指令碼垛結(jié)束指令用于對(duì)碼垛寄存器值進(jìn)行增、減處理，指令的一般格式為PALLETIZINGEND_i，i的取值范圍為1～16。碼垛指令程序舉例如下：1：PALLETIZING-B_3注：B模式碼垛指令2：LPAL_3[A_1]100mm/secCNT10注：趨近點(diǎn)3：LPAL_3[BTM]50mm/secFINE注：堆疊點(diǎn)4：HAND1OPEN注：手爪開啟5：LPAL_3[R_1]100mm/secCNT10注：回退點(diǎn)6：PALLETIZING-END_3注：碼垛結(jié)束指令（3）碼垛結(jié)束指令二、工業(yè)機(jī)器人控制類指令的示教2221.寄存器指令寄存器指令的示教方法見表2-3-2。表2-3-2寄存器指令的示教二、工業(yè)機(jī)器人控制類指令的示教2231.寄存器指令寄存器指令的示教方法見表2-3-2。表2-3-2寄存器指令的示教二、工業(yè)機(jī)器人控制類指令的示教2241.寄存器指令寄存器指令的示教方法見表2-3-2。表2-3-2寄存器指令的示教二、工業(yè)機(jī)器人控制類指令的示教2252.位置寄存器指令以示教當(dāng)前位置的笛卡兒坐標(biāo)值為例，位置寄存器指令的示教方法見表2-3-3。表2-3-3位置寄存器指令的示教二、工業(yè)機(jī)器人控制類指令的示教2262.位置寄存器指令以示教當(dāng)前位置的笛卡兒坐標(biāo)值為例，位置寄存器指令的示教方法見表2-3-3。表2-3-3位置寄存器指令的示教二、工業(yè)機(jī)器人控制類指令的示教2273.輸入/輸出指令以機(jī)器人輸出指令RO[1]置ON為例，輸入/輸出指令的示教方法見表2-3-4。表2-3-4輸入/輸出指令的示教二、工業(yè)機(jī)器人控制類指令的示教2283.輸入/輸出指令以機(jī)器人輸出指令RO[1]置ON為例，輸入/輸出指令的示教方法見表2-3-4。表2-3-4輸入/輸出指令的示教工業(yè)機(jī)器人的其他指令與指令示教任務(wù)4學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能敘述工業(yè)機(jī)器人其他指令的種類及作用。2.能正確使用示教器進(jìn)行參數(shù)指令的示教。230工作任務(wù)231工業(yè)機(jī)器人的其他指令包括RSR指令、用戶報(bào)警指令、計(jì)時(shí)器指令、倍率指令等。本任務(wù)要求通過學(xué)習(xí)，了解工業(yè)機(jī)器人其他指令的種類及作用，并能正確使用示教器完成工業(yè)機(jī)器人其他指令的示教操作。一、工業(yè)機(jī)器人的其他指令2321.RSR指令RSR指令用于對(duì)指定編號(hào)的RSR功能進(jìn)行有效/無效的切換控制。RSR指令的一般格式為RSR[i]=（值），i為RSR編號(hào)，取值范圍為1～4。一、工業(yè)機(jī)器人的其他指令2332.用戶報(bào)警指令用戶報(bào)警指令用于在報(bào)警顯示行顯示預(yù)先設(shè)定的用戶報(bào)警編號(hào)的報(bào)警消息，用戶報(bào)警時(shí)執(zhí)行中的程序會(huì)暫停。用戶報(bào)警指令的一般格式為UALM[i]。若將1號(hào)用戶報(bào)警信息設(shè)為“WORKNOTFOUND”，則當(dāng)程序執(zhí)行到UALM[1]指令時(shí)將顯示上述報(bào)警。一、工業(yè)機(jī)器人的其他指令2343.計(jì)時(shí)器指令計(jì)時(shí)器指令用來啟動(dòng)或停止程序計(jì)時(shí)器，指令的一般格式為Timer[i]=（處理）。處理分為START、STOP和RESET，其功能分別為啟動(dòng)計(jì)時(shí)器、停止計(jì)時(shí)器和復(fù)位計(jì)時(shí)器。程序計(jì)時(shí)器的值超過2147483.647s時(shí)將溢出，可使用寄存器指令檢查其是否溢出。例程如下：R[1]=TIMER_OVER_FLOW[1]如果R[1]=0，表明計(jì)時(shí)器[1]未溢出；如果R[1]=1，表明計(jì)時(shí)器[1]已經(jīng)溢出。一、工業(yè)機(jī)器人的其他指令2354.倍率指令倍率指令用來改變速度倍率，一般格式為OVERRIDE=（值），值的范圍為1%～100%。5.注釋指令注釋指令用來在程序中記載注釋，不影響程序的執(zhí)行。注釋指令的一般格式為！（注釋），可以使用32個(gè)字符以內(nèi)的數(shù)字、字母、*、_、@等符號(hào)。例程如下：1：！APPROACHPOSITION一、工業(yè)機(jī)器人的其他指令2366.消息指令消息指令可將指定的消息顯示在用戶畫面上。消息包含1～24個(gè)字符，執(zhí)行消息指令時(shí)，自動(dòng)切換到用戶畫面。消息指令的一般格式

MESSAGE[消息語(yǔ)句]。例程如下：1：MESSAGE[DI[1]NOTINPUT]一、工業(yè)機(jī)器人的其他指令2377.參數(shù)指令參數(shù)指令可以改變系統(tǒng)變量值，也可以將系統(tǒng)變量值讀取到寄存器中。使用參數(shù)指令可以創(chuàng)建讀寫系統(tǒng)變量的程序，其一般格式為（系統(tǒng)變量名）=（值）或（值）=（系統(tǒng)變量名）。系統(tǒng)變量包括變量型變量和位置型變量，變量型系統(tǒng)變量可代入寄存器，位置型系統(tǒng)變量可代入位置寄存器。位置型系統(tǒng)變量分為笛卡兒型、關(guān)節(jié)型和行列型。在將位置型系統(tǒng)變量賦予位置寄存器的情況下，位置寄存器的數(shù)據(jù)類型將變?yōu)榕c系統(tǒng)變量的數(shù)據(jù)類型相同。參數(shù)指令寫入的例程如下：1：SHELL_CONFIG.JOB_BASE=100參數(shù)指令讀岀的例程如下：1：R[l]=SHELL_CONFIG.JOB_BASE一、工業(yè)機(jī)器人的其他指令2388.最高速度指令最高速度指令用來設(shè)定程序中動(dòng)作速度的最大值，分為設(shè)定關(guān)節(jié)動(dòng)作速度的指令和設(shè)定路徑控制動(dòng)作速度的指令。如果程序中速度指令設(shè)定的動(dòng)作速度超過最高速度指令的設(shè)定值，將按照最高速度指令的設(shè)定值執(zhí)行。設(shè)定關(guān)節(jié)動(dòng)作最高速度指令的一般格式為JOINT_MAX_SPEED[i]=（值），其中i為軸編號(hào)，值既可以是常數(shù)也可以是寄存器變量，單位為deg/s。例程如下：JOINT_MAX_SPEED[3]=R[3]設(shè)定路徑控制動(dòng)作最高速度指令的一般格式為L(zhǎng)INEAR_MAX_SPEED=（值），值既可以是常數(shù)也可以是寄存器變量，單位為mm/s。例程如下：LINEAR_MAX_SPEED=100二、工業(yè)機(jī)器人參數(shù)指令的示數(shù)239參數(shù)指令的示教方法見表2-4-1。表2-4-1參數(shù)指令的示教二、工業(yè)機(jī)器人參數(shù)指令的示數(shù)240參數(shù)指令的示教方法見表2-4-1。表2-4-1參數(shù)指令的示教二、工業(yè)機(jī)器人參數(shù)指令的示數(shù)241參數(shù)指令的示教方法見表2-4-1。表2-4-1參數(shù)指令的示教工業(yè)機(jī)器人示教程序的修改任務(wù)5學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能正確使用示教器進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人示教程序的選擇。2.能正確使用示教器進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作類指令的修改。3.能正確使用示教器進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人控制類指令的修改。4.能正確使用示教器進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人程序指令的編輯。243工作任務(wù)244工業(yè)機(jī)器人程序創(chuàng)建完成后，可根據(jù)需要進(jìn)行指令的更改、增加、刪除等操作。本任務(wù)要求通過學(xué)習(xí)，掌握工業(yè)機(jī)器人示教程序修改的方法，并能正確使用示教器完成工業(yè)機(jī)器人示教程序的修改操作。一、程序的選擇245程序的選擇即調(diào)用已經(jīng)創(chuàng)建的程序。當(dāng)示教器有效時(shí)，可以通過選擇程序來強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前執(zhí)行中或暫停中的程序；當(dāng)示教器無效時(shí)，如果存在執(zhí)行中或暫停中的程序，則無法選擇其他程序。程序的選擇需在程序一覽畫面上進(jìn)行，具體操作可參考表2-1-2。表2-1-2示教程序的編輯一、程序的選擇246程序的選擇即調(diào)用已經(jīng)創(chuàng)建的程序。當(dāng)示教器有效時(shí)，可以通過選擇程序來強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前執(zhí)行中或暫停中的程序；當(dāng)示教器無效時(shí)，如果存在執(zhí)行中或暫停中的程序，則無法選擇其他程序。程序的選擇需在程序一覽畫面上進(jìn)行，具體操作可參考表2-1-2。表2-1-2示教程序的編輯二、動(dòng)作類指令的修改247修改指令要素的方法見表2-5-1。表2-5-1指令要素的修改1.修改指令要素二、動(dòng)作類指令的修改248修改指令要素的方法見表2-5-1。表2-5-1指令要素的修改1.修改指令要素二、動(dòng)作類指令的修改249修改指令要素的方法見表2-5-1。表2-5-1指令要素的修改1.修改指令要素二、動(dòng)作類指令的修改250修改位置數(shù)據(jù)的方法見表2-5-2。表2-5-2位置數(shù)據(jù)的修改2.修改位置數(shù)據(jù)二、動(dòng)作類指令的修改251修改位置數(shù)據(jù)的方法見表2-5-2。表2-5-2位置數(shù)據(jù)的修改2.修改位置數(shù)據(jù)二、動(dòng)作類指令的修改252可以在位置詳細(xì)數(shù)據(jù)畫面上直接修改位置數(shù)據(jù)的坐標(biāo)值和形態(tài)，具體方法見表2-5-3。表2-5-3位置詳細(xì)數(shù)據(jù)的修改3.修改位置詳細(xì)數(shù)據(jù)二、動(dòng)作類指令的修改253可以在位置詳細(xì)數(shù)據(jù)畫面上直接修改位置數(shù)據(jù)的坐標(biāo)值和形態(tài)，具體方法見表2-5-3。表2-5-3位置詳細(xì)數(shù)據(jù)的修改3.修改位置詳細(xì)數(shù)據(jù)三、控制類指令的修改254控制類指令的修改內(nèi)容主要包括指令的句法、要素和變量。以條件待命指令的修改為例，修改方法見表2-5-4。表2-5-4條件待命指令的修改三、控制類指令的修改255控制類指令的修改內(nèi)容主要包括指令的句法、要素和變量。以條件待命指令的修改為例，修改方法見表2-5-4。表2-5-4條件待命指令的修改四、程序指令的編輯256在第3行和第4行程序之間插入兩行空白行的方法見表2-5-5。表2-5-5插入空白行1.插入空白行四、程序指令的編輯257在第3行和第4行程序之間插入兩行空白行的方法見表2-5-5。表2-5-5插入空白行1.插入空白行四、程序指令的編輯258在第3行和第4行程序之間插入兩行空白行的方法見表2-5-5。表2-5-5插入空白行1.插入空白行四、程序指令的編輯259刪除程序指令的方法見表2-5-6。應(yīng)當(dāng)注意的是，被刪除的指令無法恢復(fù)，刪除程序指令前應(yīng)充分確認(rèn)。表2-5-6刪除程序指令2.刪除程序指令四、程序指令的編輯260刪除程序指令的方法見表2-5-6。應(yīng)當(dāng)注意的是，被刪除的指令無法恢復(fù)，刪除程序指令前應(yīng)充分確認(rèn)。表2-5-6刪除程序指令2.刪除程序指令四、程序指令的編輯261以將程序的第2~5行復(fù)制到第7~10行為例，復(fù)制程序指令的方法見表2-5-7。表2-5-7復(fù)制程序指令3.復(fù)制程序指令四、程序指令的編輯262以將程序的第2~5行復(fù)制到第7~10行為例，復(fù)制程序指令的方法見表2-5-7。表2-5-7復(fù)制程序指令3.復(fù)制程序指令四、程序指令的編輯263插入的方法除了選擇“F3（POSID）”外，還可以選擇“F2（LOGIC）”（只粘貼所復(fù)制內(nèi)容的邏輯，不粘貼位置數(shù)據(jù)，需要重新示教）；選擇“F4（POSITION）”（在動(dòng)作指令中位置編號(hào)被更新、位置數(shù)據(jù)不改變的狀態(tài)下插入）。相反動(dòng)作復(fù)制（R-LOGIC、R-POSID、R-POSITION）不支持應(yīng)用指令、跳過指令、增量指令、連續(xù)旋轉(zhuǎn)指令等動(dòng)作附加指令的復(fù)制。3.復(fù)制程序指令四、程序指令的編輯264以查找LBL指令為例，查找程序指令的方法見表2-5-8。表2-5-8查找程序指令4.查找程序指令四、程序指令的編輯265以查找LBL指令為例，查找程序指令的方法見表2-5-8。表2-5-8查找程序指令4.查找程序指令四、程序指令的編輯266以將圖2-5-1中程序的關(guān)節(jié)動(dòng)作速度值100%全部替換為50%為例，替換程序指令的方法見表2-5-9。圖2-5-1關(guān)節(jié)動(dòng)作速度值的替換5.替換程序指令四、程序指令的編輯267以將圖2-5-1中程序的關(guān)節(jié)動(dòng)作速度值100%全部替換為50%為例，替換程序指令的方法見表2-5-9。表2-5-9替換程序指令5.替換程序指令四、程序指令的編輯268以將圖2-5-1中程序的關(guān)節(jié)動(dòng)作速度值100%全部替換為50%為例，替換程序指令的方法見表2-5-9。表2-5-9替換程序指令5.替換程序指令四、程序指令的編輯269以將圖2-5-1中程序的關(guān)節(jié)動(dòng)作速度值100%全部替換為50%為例，替換程序指令的方法見表2-5-9。表2-5-9替換程序指令5.替換程序指令四、程序指令的編輯270替換指令時(shí)需注意，不能以追蹤、補(bǔ)償指令或觸控傳感器指令替換動(dòng)作指令，否則會(huì)發(fā)生存儲(chǔ)器寫入報(bào)警。若要替換，可先刪除動(dòng)作指令，再插入觸控傳感器指令或追蹤、補(bǔ)償指令。5.替換程序指令工業(yè)機(jī)器人示教程序的運(yùn)行任務(wù)6學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能敘述工業(yè)機(jī)器人示教程序的啟動(dòng)方法。2.能正確使用示教器進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的單步測(cè)試運(yùn)行。3.能正確使用示教器進(jìn)行基于工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求的自動(dòng)運(yùn)行。4.能正確使用示教器進(jìn)行基于程序編號(hào)選擇的自動(dòng)運(yùn)行。272工作任務(wù)273工業(yè)機(jī)器人示教程序的運(yùn)行可以借助示教器、操作面板或操作箱以及外圍設(shè)備。本任務(wù)要求通過學(xué)習(xí)，了解工業(yè)機(jī)器人示教程序的啟動(dòng)方法，掌握通過示教器運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人示教程序的方法及步驟，并能正確使用示教器完成工業(yè)機(jī)器人示教程序的運(yùn)行操作。一、程序的啟動(dòng)274示教程序的啟動(dòng)運(yùn)行可借助示教器、操作面板或操作箱、外圍設(shè)備等。為了確保安全，程序的啟動(dòng)只能通過具有程序啟動(dòng)權(quán)限的裝置進(jìn)行。啟動(dòng)權(quán)限可通過示教器上的ON/OFF開關(guān)等進(jìn)行切換，程序的啟動(dòng)方法如圖2-6-1所示。圖2-6-1程序的啟動(dòng)方法二、程序的測(cè)試運(yùn)行275測(cè)試運(yùn)行是在工業(yè)機(jī)器人到生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)運(yùn)行之前，確認(rèn)其動(dòng)作的過程，對(duì)于確保作業(yè)人員與外圍設(shè)備的安全非常重要。使用示教器測(cè)試運(yùn)行時(shí)，示教器必須處于有效狀態(tài)。示教器是否有效由ON/OFF開關(guān)控制，而操作面板有效必須滿足以下條件：斷開示教器上的ON/OFF開關(guān)且將操作面板的遙控開關(guān)設(shè)為“本地”，外圍設(shè)備*SFSPD信號(hào)（UI[3]）輸入應(yīng)處于ON狀態(tài)。此外，若要啟動(dòng)包含動(dòng)作組的程序，外圍設(shè)備ENBL（UI[8]）的輸入狀態(tài)應(yīng)為ON。二、程序的測(cè)試運(yùn)行276測(cè)試運(yùn)行前，需在測(cè)試執(zhí)行畫面上設(shè)定程序的測(cè)試運(yùn)行條件，如圖2-6-2所示，設(shè)定項(xiàng)的功能說明見表2-6-1。圖2-6-1程序的啟動(dòng)方法二、程序的測(cè)試運(yùn)行277測(cè)試運(yùn)行前，需在測(cè)試執(zhí)行畫面上設(shè)定程序的測(cè)試運(yùn)行條件，如圖2-6-2所示，設(shè)定項(xiàng)的功能說明見表2-6-1。表2-6-1測(cè)試運(yùn)行設(shè)定項(xiàng)功能說明二、程序的測(cè)試運(yùn)行278測(cè)試運(yùn)行分為單步測(cè)試運(yùn)行與連續(xù)測(cè)試運(yùn)行。進(jìn)行單步測(cè)試運(yùn)行時(shí)，逐行執(zhí)行程序語(yǔ)句，結(jié)束一行的執(zhí)行后，程序暫停。執(zhí)行邏輯指令后，當(dāng)前行與光標(biāo)一起移動(dòng)到下一行；執(zhí)行動(dòng)作指令后，光標(biāo)停在執(zhí)行完成的一行。進(jìn)行連續(xù)測(cè)試運(yùn)行時(shí)，將從程序的當(dāng)前行開始順序地執(zhí)行至程序的末尾。使用示教器進(jìn)行單步測(cè)試運(yùn)行的方法見表2-6-2。表2-6-2使用示教器進(jìn)行單步測(cè)試運(yùn)行二、程序的測(cè)試運(yùn)行279測(cè)試運(yùn)行分為單步測(cè)試運(yùn)行與連續(xù)測(cè)試運(yùn)行。進(jìn)行單步測(cè)試運(yùn)行時(shí)，逐行執(zhí)行程序語(yǔ)句，結(jié)束一行的執(zhí)行后，程序暫停。執(zhí)行邏輯指令后，當(dāng)前行與光標(biāo)一起移動(dòng)到下一行；執(zhí)行動(dòng)作指令后，光標(biāo)停在執(zhí)行完成的一行。進(jìn)行連續(xù)測(cè)試運(yùn)行時(shí)，將從程序的當(dāng)前行開始順序地執(zhí)行至程序的末尾。使用示教器進(jìn)行單步測(cè)試運(yùn)行的方法見表2-6-2。表2-6-2使用示教器進(jìn)行單步測(cè)試運(yùn)行三、程序的自動(dòng)運(yùn)行280當(dāng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在自動(dòng)生產(chǎn)線上時(shí)，應(yīng)通過外圍設(shè)備輸入自動(dòng)啟動(dòng)程序。當(dāng)通過外圍設(shè)備輸入來啟動(dòng)程序時(shí)，需將工業(yè)機(jī)器人置于遙控狀態(tài)，遙控狀態(tài)是指遙控條件成立時(shí)的狀態(tài)，具體要求為：示教器上的ON/OFF開關(guān)斷開；系統(tǒng)切換至遙控方式，將系統(tǒng)設(shè)定菜單“Remote/Localsetup”（遙控/本地設(shè)定）設(shè)為“Remote”；外圍設(shè)備*SFSPD輸入信號(hào)為ON；外圍設(shè)備ENBL輸入信號(hào)為ON；系統(tǒng)變量﹩RMT_MASTER為0。除此之外，若要啟動(dòng)包含運(yùn)動(dòng)組的程序，還需要接通伺服電源等。程序的自動(dòng)運(yùn)行既可以通過工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)（RSR1～RSR8）來選擇并啟動(dòng)程序，也可以通過程序編號(hào)選擇信號(hào)（PNS1～PNS8、PNSTROBE輸入）來選擇并啟動(dòng)程序。三、程序的自動(dòng)運(yùn)行281工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)的地址分別對(duì)應(yīng)外部輸入U(xiǎn)I[9]～UI[16]。通過工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)來啟動(dòng)程序是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行的一種有效方法，為了使用這一功能，程序名應(yīng)采用RSR加4位數(shù)字的格式，并需設(shè)置啟動(dòng)請(qǐng)求輸入信號(hào)、RSR登錄編號(hào)、基本編號(hào)等。1.基于工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求（RSR）的自動(dòng)運(yùn)行三、程序的自動(dòng)運(yùn)行282通過工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)來啟動(dòng)程序，首先要確保RSR信號(hào)的有效性，然后分別設(shè)置RSR登錄編號(hào)和基本編號(hào)，程序編號(hào)為RSR登錄編號(hào)與基本編號(hào)的和，基本編號(hào)則由系統(tǒng)變量“﹩SHELL_CFG.﹩JOB_BASE”設(shè)定。1.基于工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求（RSR）的自動(dòng)運(yùn)行三、程序的自動(dòng)運(yùn)行283圖2-6-3給出了工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)“RSR2（UI[10]）”與程序名“RSR0121”之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，其中RSR2的登錄編號(hào)為21，基本編號(hào)為100，因此程序編號(hào)為121，由于程序名采用RSR加4位數(shù)字的格式，所以示教程序應(yīng)命名為“RSR0121”。1