《工業(yè)機器人操作與編程（FANUC）》 課件 項目二.FANUC 工業(yè)機器人的編程指令及程序編寫

工業(yè)機器人操作與編程（FANUC）全國技工院校工業(yè)機器人應用與維護專業(yè)教材（高級技能層級）FANUC工業(yè)機器人的編程指令及程序編寫項目二項目二FANUC工業(yè)機器人的編程指令及程序編寫任務1工業(yè)機器人示教程序的創(chuàng)建和編輯任務2任務3工業(yè)機器人的動作類指令與指令示教工業(yè)機器人的控制類指令與指令示教任務4任務5任務6工業(yè)機器人的其他指令與指令示教工業(yè)機器人示教程序的修改工業(yè)機器人示教程序的運行135工業(yè)機器人示教程序的創(chuàng)建和編輯任務1學習目標1.能敘述工業(yè)機器人示教程序的組成。2.能正確使用示教器完成工業(yè)機器人示教程序的創(chuàng)建和編輯。137工作任務138創(chuàng)建工業(yè)機器人示教程序前需對程序框架進行設計，應考慮工業(yè)機器人執(zhí)行目標作業(yè)的有效方法，并使用合適的指令來創(chuàng)建程序。一般通過選擇示教器上的指令來創(chuàng)建程序。位置示教時，需執(zhí)行手動操作，使工業(yè)機器人移至適當?shù)奈恢貌⒉迦雱幼髦噶钆c控制指令；程序創(chuàng)建結(jié)束后，根據(jù)需要對指令進行更改、追加、刪除等操作。本任務要求通過學習，掌握工業(yè)機器人示教程序的組成，并能正確使用示教器完成工業(yè)機器人示教程序的創(chuàng)建、編輯等操作。一、示教程序的組成139工業(yè)機器人示教程序由程序名、行編號、程序指令、程序注釋、程序末尾記號等組成，如圖2-1-1所示。圖2-1-1示教程序的組成一、示教程序的組成140此外，每個示教程序都有對應的詳細信息，包括創(chuàng)建時間、復制源的文件名、位置數(shù)據(jù)的有/無、程序數(shù)據(jù)容量等與屬性相關的信息，以及程序名、注釋、子類型、運動組等與執(zhí)行環(huán)境相關信息，如圖2-1-2所示。圖2-1-2程序詳細信息二、示教程序的創(chuàng)建141創(chuàng)建示教程序時需輸入程序名，程序名一般由8個以下的英文字母、數(shù)字等構成，不可使用*、@符號。示教程序的創(chuàng)建方法詳見表2-1-1。表2-1-1示教程序的創(chuàng)建二、示教程序的創(chuàng)建142創(chuàng)建示教程序時需輸入程序名，程序名一般由8個以下的英文字母、數(shù)字等構成，不可使用*、@符號。示教程序的創(chuàng)建方法詳見表2-1-1。表2-1-1示教程序的創(chuàng)建二、示教程序的創(chuàng)建143創(chuàng)建示教程序時需輸入程序名，程序名一般由8個以下的英文字母、數(shù)字等構成，不可使用*、@符號。示教程序的創(chuàng)建方法詳見表2-1-1。表2-1-1示教程序的創(chuàng)建二、示教程序的創(chuàng)建144創(chuàng)建示教程序時需輸入程序名，程序名一般由8個以下的英文字母、數(shù)字等構成，不可使用*、@符號。示教程序的創(chuàng)建方法詳見表2-1-1。表2-1-1示教程序的創(chuàng)建三、示教程序的編輯145可以對已經(jīng)創(chuàng)建好的程序進行編輯，示教程序的編輯方法見表2-1-2。表2-1-2示教程序的編輯三、示教程序的編輯146可以對已經(jīng)創(chuàng)建好的程序進行編輯，示教程序的編輯方法見表2-1-2。表2-1-2示教程序的編輯工業(yè)機器人的動作類指令與指令示教任務2學習目標1.能敘述工業(yè)機器人動作類指令的組成。2.能正確使用示教器進行標準動作指令的修改。3.能正確使用示教器進行動作類指令的示教。4.能正確使用示教器進行動作附加指令的示教。148工作任務149工業(yè)機器人程序指令是構成應用程序以控制工業(yè)機器人及其外圍設備的指令，主要分為動作類指令、控制類指令和其他指令。動作類指令是指控制工業(yè)機器人以指定的移動速度和移動方法向作業(yè)空間內(nèi)指定位置移動的指令。本任務要求通過學習，掌握工業(yè)機器人動作類指令的組成，并能正確使用示教器完成標準動作指令的修改以及動作類指令、動作附加指令的示教等操作。一、動作類指令的組成1501.動作類型動作指令用于指定向目標位置移動的軌跡，分為不進行軌跡與姿態(tài)控制的關節(jié)動作（J）、進行軌跡與姿態(tài)控制的直線動作（L）以及進行軌跡與姿態(tài)控制的圓弧動作（C）三類。一、動作類指令的組成1511.動作類型關節(jié)動作是將工業(yè)機器人移至指定位置的基本移動方法。示教時，首先將工業(yè)機器人移至目標位置，移動過程中工具的姿態(tài)不受控制，然后記錄動作類型。關節(jié)移動速度以相對于最大移動速度的百分比（%）來表示。當進行程序再現(xiàn)（回放）操作時，工業(yè)機器人的所有軸將同時加、減速，移動軌跡一般為非線性。圖2-2-1所示為起始點P1至目標點P2的關節(jié)動作例程。（1）關節(jié)動作圖2-2-1關節(jié)動作例程一、動作類指令的組成1521.動作類型直線動作以直線方式對從動作起始點到目標點的TCP移動軌跡進行控制，直線移動的速度單位包括mm/s、cm/min和in/min。當進行程序再現(xiàn)（回放）操作時，若動作起始點與目標點的姿態(tài)不同，則將起始點和目標點的姿態(tài)分割后對移動中的工具姿態(tài)進行控制，TCP移動軌跡保持為直線。圖2-2-2所示為起始點P1至目標點P2的直線動作例程。（2）直線動作圖2-2-2直線動作例程一、動作類指令的組成1531.動作類型當起始點與目標點的位置相同但姿態(tài)不同時，可執(zhí)行以TCP為中心的旋轉(zhuǎn)運動，此時移動速度以deg/s為單位，動作例程如圖2-2-3所示。（2）直線動作圖2-2-3旋轉(zhuǎn)動作使用直線動作指令例程一、動作類指令的組成1541.動作類型圓弧動作以圓弧方式對從動作起始點經(jīng)過經(jīng)由點到目標點的TCP移動軌跡進行控制。與關節(jié)動作、直線動作指令不同，它需在一條指令中對經(jīng)由點和目標點進行示教。圓弧移動速度單位包括mm/s、cm/min、in/min和deg/s。當進行程序再現(xiàn)（回放）操作時，工具姿態(tài)根據(jù)起始點、經(jīng)由點和目標點的姿態(tài)進行分割控制。圓弧動作例程如圖2-2-4所示。（3）圓弧動作圖2-2-4圓弧動作例程一、動作類指令的組成1552.位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)用于存儲工業(yè)機器人的位置與姿態(tài)。在對以上動作指令進行示教時，位置數(shù)據(jù)也同時寫入程序。位置數(shù)據(jù)分為關節(jié)坐標值與笛卡兒坐標值兩種，關節(jié)坐標值是指J1～J6六個關節(jié)的旋轉(zhuǎn)角。標準設定下，笛卡兒坐標值將作為位置數(shù)據(jù)來使用，而笛卡兒坐標值一般通過5個要素來定義，即TCP位置、工具姿態(tài)、形態(tài)、使用的笛卡兒坐標系和位置變量（位置寄存器）。若要顯示詳細位置數(shù)據(jù)，可將光標移至示教程序中的位置編號（見圖2-2-5），按下“F5（POSITION）”，即可得到圖2-2-6所示的詳細置數(shù)據(jù)畫面，按下“F5（REPRE）”（形式）可進行笛卡兒坐標值與關節(jié)坐標值的切換。一、動作類指令的組成1562.位置數(shù)據(jù)圖2-2-6詳細位置數(shù)據(jù)畫面a）關節(jié)坐標值b）笛卡兒坐標值圖2-2-5將光標移至位置編號一、動作類指令的組成1572.位置數(shù)據(jù)TCP位置與工具姿態(tài)的具體內(nèi)容請參閱項目一任務三，此處不再贅述。（1）TCP位置與工具姿態(tài)一、動作類指令的組成1582.位置數(shù)據(jù)形態(tài)是指工業(yè)機器人主體部分的姿勢。對于一個確定的笛卡兒坐標值（X，Y，Z，w，p，r），工業(yè)機器人存在多個可以滿足條件的姿勢，因此必須確定工業(yè)機器人的形態(tài)，指定每個軸的關節(jié)配置和旋轉(zhuǎn)數(shù)，如圖2-2-7所示。（2）形態(tài)圖2-2-7工業(yè)機器人形態(tài)配置一、動作類指令的組成1592.位置數(shù)據(jù)關節(jié)配置表示機械手腕和機臂的配置，指定機械手腕與機臂的控制點相對于控制面的位置關系，分為四種情形：機械手腕的上/下（FLIP/NOFLIP）、機臂的左/右（LEFT/RIGHT）、機臂的上/下（UP/DOWN）和機臂的前/后（FRONT/BACK），關節(jié)配置實例如圖2-2-8所示。（2）形態(tài)圖2-2-8關節(jié)配置實例一、動作類指令的組成1602.位置數(shù)據(jù)當控制面上的控制點重疊時，工業(yè)機器人位于特殊點，由于特殊點存在無限種基于指定笛卡兒坐標值的形態(tài)，因此工業(yè)機器人不能在終點位于特殊點的位置進行操作，這種情況下可通過關節(jié)坐標值進行示教。在直線與圓弧動作中，工業(yè)機器人不能經(jīng)過路徑上的特殊點，可使用機械手腕的關節(jié)動作。旋轉(zhuǎn)數(shù)是機械手腕軸（J4、J5、J6）的參數(shù)。旋轉(zhuǎn)數(shù)取值為0表示旋轉(zhuǎn)角度范圍為-179°～179°，取值為1表示旋轉(zhuǎn)角度范圍為180°～539°，取值為-1表示旋轉(zhuǎn)角度范圍為-539°～-180°，旋轉(zhuǎn)數(shù)最多可顯示三軸。（2）形態(tài)一、動作類指令的組成1612.位置數(shù)據(jù)核實笛卡兒坐標系，主要檢查工具坐標系和用戶坐標系的編號，坐標系編號在位置示教時寫入位置數(shù)據(jù)，若要改變寫入的坐標系編號，需使用工具更換/坐標更換偏移功能。工具坐標系編號一般指定0～10的數(shù)字，為0時表示使用機械接口坐標系，為

1～10時則使用指定編號的工具坐標系，為F時使用當前所選編號的工具坐標系。用戶坐標系編號一般指定0～9的數(shù)字，為0時使用世界坐標系，為1～9時使用指定編號的用戶坐標系，為F時使用當前所選編號的用戶坐標系。（3）笛卡兒坐標系一、動作類指令的組成1622.位置數(shù)據(jù)在動作指令中，位置數(shù)據(jù)是以位置變量P[i]或位置寄存器變量PR[i]來表示的。位置變量與位置寄存器變量的例程如下：1：JP[1]30%FINE2：LPR[1]300mm/sCNT503：LPR[R[1]]300mm/sCNT50（4）位置變量與位置寄存器一、動作類指令的組成1632.位置數(shù)據(jù)程序段1中采用位置變量記錄目標點的位置數(shù)據(jù)；程序段2與3均采用位置寄存器方式記錄，區(qū)別在于程序段2中直接給出位置寄存器編號，而程序段3中位置寄存器編號是以數(shù)據(jù)寄存器（R[1]）形式給出的。位置變量是標準的位置數(shù)據(jù)存儲變量，能在動作指令示教時自動記錄位置數(shù)據(jù)。位置寄存器則是用來存儲位置數(shù)據(jù)的通用存儲變量，可通過選擇組編號而僅使某一特定動作組動作。為了增加程序的可讀性，可為位置編號與位置寄存器編號添加注釋，注釋最多16個字符，例程如下：4：JP[11：APPROACHPOS]30%FINE5：LPR[1：WAITPOS]300mm/sCNT50（4）位置變量與位置寄存器一、動作類指令的組成1643.移動速度移動速度的指定方法分為直接指定和寄存器指定。通過寄存器指定移動速度時，可在寄存器中完成移動速度的計算后，指定動作指令的移動速度。程序執(zhí)行過程中的移動速度會受到速度倍率（1%～100%）的限制，速度單位根據(jù)示教動作類型的不同而不同。當動作類型為關節(jié)動作時，在1%～100%范圍內(nèi)指定相對最大移動速度的百分比。例如，示教程序JP[1]50%FINE中，50%表示再現(xiàn)速度為最大關節(jié)速度的50%。當動作類型為直線或圓弧時，根據(jù)速度單位的不同，移動速度的取值范圍也不相同，詳見表2-2-1。表2-2-1直線或圓弧動作移動速度的取值范圍一、動作類指令的組成1654.定位類型動作指令中的定位類型用于定義工業(yè)機器人動作結(jié)束的方法，分為FINE與CNT，如圖2-2-9所示。采用FINE定位類型時，工業(yè)機器人在目標位置定位后，再向下一個目標位置移動。圖2-2-9動作指令中的定位類型一、動作類指令的組成1664.定位類型采用CNT定位類型時，工業(yè)機器人靠近目標位置但不在該位置停止，與目標位置的接近程度由CNT后面的數(shù)值來定義，數(shù)值越大偏移目標位置越遠，取值范圍為0～100。指定為0時，工業(yè)機器人在最接近目標位置處動作，但不在目標位置定位而開始下一個動作；指定為100時，工業(yè)機器人在目標位置附近不減速并立即向下一個目標位置動作。若在含有CNT動作類型的動作指令后指定了待命指令，則工業(yè)機器人停于目標位置后再執(zhí)行待命指令。若執(zhí)行多個距離短、速度快的CNT動作語句，即使CNT后的數(shù)值為100，也會導致工業(yè)機器人減速。一、動作類指令的組成1675.動作附加指令動作附加指令是使工業(yè)機器人在動作過程中執(zhí)行特定作業(yè)的指令，包括手動關節(jié)動作指令（Wjnt）、加減速倍率指令（ACC）、跳過指令（Skip，LBL[i]）、位置補償指令（Offset）、工具補償指令（Tool_Offset）、增量指令（INC）等。進行動作附加指令的示教時，需將光標移至動作指令后，按下“F4（CHOICE）”，顯示動作附加指令一覽后，選擇準備添加的動作附加指令，如圖2-2-10所示。圖2-2-10添加動作附加指令一、動作類指令的組成1685.動作附加指令一般情況下，工業(yè)機器人執(zhí)行直線或圓弧軌跡動作時，其手腕的姿態(tài)保持不變，而采用手動關節(jié)動作指令后，執(zhí)行直線或圓弧軌跡動作時不對機械手腕的姿態(tài)進行控制。盡管機械手腕的姿態(tài)在運動過程中發(fā)生變化，但不會因為機械手腕軸的特殊點而導致機械手腕軸的反轉(zhuǎn)動作，從而使TCP正常地沿著編程軌跡運動。例程如下：LP[i]50mm/sFINEWjnt（1）手動關節(jié)動作指令一、動作類指令的組成1695.動作附加指令加減速倍率指令用于指定工業(yè)機器人再現(xiàn)動作時加減速所占的時間比例。如圖2-2-11所示，減小加減速倍率時，加減速時間將會延長；增大加減速倍率時，加減速時間將會縮短。加減速倍率的取值范圍為0～150%，加減速倍率為60%時的例程如下：LP[i]50%FINEACC60（2）加減速倍率指令圖2-2-11加減速倍率的變化一、動作類指令的組成1705.動作附加指令編程時，應在跳過指令前預先指定跳過條件指令。工業(yè)機器人向目標位置移動的過程中，若跳過條件滿足，則工業(yè)機器人中途取消動作，執(zhí)行下一行的程序語句。下面給出跳過指令的例程，當輸入DI[1]時，工業(yè)機器人運行軌跡為：P1→P3→P4；當未輸入DI[1]時，運行軌跡為P1→P2→P4，如圖2-2-12所示。（3）跳過指令圖2-2-12跳過指令一、動作類指令的組成1715.動作附加指令1：SKIPCONDITIONDI[1]=ON2：JP[1]100%FINE3：LP[2]1000mm/secFINESkip，LBL[1]4：JP[3]50%FINE5：LBL[1]6：JP[4]50%FINE若需將跳過條件成立時刻工業(yè)機器人的位置存儲在由程序指定的位置寄存器中，可采用高速跳過功能，編程指令格式為：Skip，LBL[10]，PR[5]=LPOS或JPOS。高速跳過功能中跳過條件的示教與普通跳過功能相同，其指令同樣通過動作附加指令的菜單來選擇。（3）跳過指令一、動作類指令的組成1725.動作附加指令位置補償指令一般與位置補償條件指令配合使用。位置補償條件指令需在位置補償指令前執(zhí)行，主要包含指定偏移方向與偏移量的位置寄存器（PR[i]，i=1～10）以及用戶坐標系編號（UFRAME[j]，j=1～5），其格式如下：OFFSETCONDITIONPR[i]（UFRAME[j]）（4）位置補償指令一、動作類指令的組成1735.動作附加指令執(zhí)行位置補償指令后，工業(yè)機器人會在移動至目標位置的基礎上再偏移位置補償條件指令中指定的偏移量。位置偏移量一般是相對于程序中指定的用戶坐標系，若未指定，則是相對于當前所選的用戶坐標系，如圖2-2-13所示。例程如下：1：OFFSETCONDITIONPR[1]2：JP[1]100%FINE3：LP[2]500mm/secFINEOffset（4）位置補償指令圖2-2-13位置補償指令一、動作類指令的組成1745.動作附加指令編程時若采用直接位置補償指令，將忽略位置補償條件指令，而直接按照指定的位置寄存器值進行偏移?；鶞首鴺讼凳钱斍八x的用戶坐標系。應用直接位置補償指令的例程為：JP[1]50%FINEOffset，PR[2]。（4）位置補償指令一、動作類指令的組成1755.動作附加指令工具補償指令一般與工具補償條件指令配合使用。工具補償條件指令需在工具補償指令前執(zhí)行，主要包含指定偏移方向與偏移量的位置寄存器（PR[i]，i=1～10）以及工具坐標系編號（UTOOL[j]，j=1～9），其格式如下：TOOL_OFFSETCONDITIONPR[i]（UTOOL[j]）（5）工具補償指令一、動作類指令的組成1765.動作附加指令執(zhí)行工具補償指令后，工業(yè)機器人會在移動至目標位置的基礎上再偏移工具補償條件指令中指定的偏移量。位置偏移量一般是相對于程序中指定的工具坐標系，若未指定，則是相對于當前所選的工具坐標系，如圖2-2-14所示。例程如下：1：TOOL_OFFSETCONDITIONPR[1]2：JP[1]100%FINE3：LP[2]500mm/secFINETool_Offset（5）工具補償指令圖2-2-14工具補償指令一、動作類指令的組成1775.動作附加指令編程時若采用直接位置補償指令，將忽略位置補償條件指令，而直接按照指定的位置寄存器值進行偏移?；鶞首鴺讼凳钱斍八x的用戶坐標系。應用直接位置補償指令的例程為：JP[1]50%FINEOffset，PR[2]。（5）工具補償指令一、動作類指令的組成1785.動作附加指令增量指令將位置數(shù)據(jù)中記錄的值作為當前位置的移動增量，圖2-2-15中的P1點為第1個示教點，假設為當前位置；第2個示教點P2采用增量坐標形式，其坐標值是用戶坐標系2（UF2）中相對于P1點的增量值。應用增量指令的例程如下：1：JP[1]100%FINE

2：LP[2]500mm/secFINEINC（6）增量指令圖2-2-15增量指令一、動作類指令的組成1795.動作附加指令增量值的指定分為四種情形：當位置數(shù)據(jù)為關節(jié)坐標值時，使用關節(jié)增量值；當位置數(shù)據(jù)中使用位置變量（P[i]）時，作為基準的用戶坐標系使用位置數(shù)據(jù)中指定的用戶坐標系編號；當位置數(shù)據(jù)中使用位置寄存器（P[i]）時，作為基準的用戶坐標系使用當前所選的用戶坐標系；當使用位置補償指令與工具補償指令時，動作語句中位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式與補償用位置寄存器的數(shù)據(jù)格式應當一致，此時補償量作為指定增量值的補償來使用。（6）增量指令一、動作類指令的組成1805.動作附加指令當進行增量指令示教時，應注意以下幾點：增量指令的示教會使位置數(shù)據(jù)成為未示教狀態(tài)，位置數(shù)據(jù)需手動輸入；若對帶有增量指令的動作指令位置進行修改，增量指令將被自動刪除；具有增量指令的位置值是相對于前一位置變量的，若動作發(fā)生中斷，需使工業(yè)機器人從上一個動作語句處重新開始執(zhí)行。（6）增量指令二、動作類指令的示教1811.修改標準動作指令動作指令語句需要設定動作類型、移動速度、定位類型等，可將經(jīng)常使用的動作指令作為標準動作指令預先創(chuàng)建。修改標準動作指令的方法見表2-2-2。表2-2-2修改標準動作指令二、動作類指令的示教1821.修改標準動作指令動作指令語句需要設定動作類型、移動速度、定位類型等，可將經(jīng)常使用的動作指令作為標準動作指令預先創(chuàng)建。修改標準動作指令的方法見表2-2-2。表2-2-2修改標準動作指令二、動作類指令的示教1831.修改標準動作指令動作指令語句需要設定動作類型、移動速度、定位類型等，可將經(jīng)常使用的動作指令作為標準動作指令預先創(chuàng)建。修改標準動作指令的方法見表2-2-2。表2-2-2修改標準動作指令二、動作類指令的示教1842.示教動作指令示教動作指令時需對構成動作指令的指令要素同時進行示教。動作指令要素在創(chuàng)建標準指令語句后進行選擇，此時將工業(yè)機器人當前位置作為位置數(shù)據(jù)存儲在位置變量中。示教動作指令的方法見表2-2-3。表2-2-3示教動作指令二、動作類指令的示教1852.示教動作指令示教動作指令時需對構成動作指令的指令要素同時進行示教。動作指令要素在創(chuàng)建標準指令語句后進行選擇，此時將工業(yè)機器人當前位置作為位置數(shù)據(jù)存儲在位置變量中。示教動作指令的方法見表2-2-3。表2-2-3示教動作指令二、動作類指令的示教1862.示教動作指令示教動作指令時需對構成動作指令的指令要素同時進行示教。動作指令要素在創(chuàng)建標準指令語句后進行選擇，此時將工業(yè)機器人當前位置作為位置數(shù)據(jù)存儲在位置變量中。示教動作指令的方法見表2-2-3。表2-2-3示教動作指令二、動作類指令的示教1873.示教動作附加指令示教動作附加指令的方法見表2-2-4。表2-2-4示教動作附加指令二、動作類指令的示教1883.示教動作附加指令示教動作附加指令的方法見表2-2-4。表2-2-4示教動作附加指令工業(yè)機器人的控制類指令與指令示教任務3學習目標1.能敘述工業(yè)機器人控制類指令的種類及作用。2.能正確使用示教器進行寄存器指令的示教。3.能正確使用示教器進行位置寄存器指令的示教。4.能正確使用示教器進行輸入/輸出指令的示教。190工作任務191控制類指令是對除動作類指令外在工業(yè)機器人上使用的程序指令的總稱，包括寄存器指令、位置寄存器指令、位置寄存器要素指令、輸入/輸出指令、轉(zhuǎn)移指令、待命指令、碼垛指令等。本任務要求通過學習，了解工業(yè)機器人控制類指令的種類及作用，并能正確使用示教器完成工業(yè)機器人控制類指令的示教操作。一、工業(yè)機器人的控制類指令1921.寄存器指令寄存器指令（R[i]）是進行寄存器數(shù)值運算的指令。寄存器可用來存儲整數(shù)型和小數(shù)型變量，標準情況下有200個寄存器?？芍苯踊蜷g接將某數(shù)值賦給寄存器，其一般形式為：R[i]=（值）指令，這里的值可以是常數(shù)，也可以是組輸入/輸出信號、模擬輸入/輸出信號、數(shù)字輸入/輸出信號等。寄存器的運算指令除了+、-、×、/外，還有MOD（求余數(shù)）、DIV（求商的整數(shù)部分）等。例如，R[2]=R[1]＋DI[1]，程序執(zhí)行結(jié)果將數(shù)字輸入信號1的狀態(tài)與R[1]寄存器值相加后賦值給R[2]寄存器。一、工業(yè)機器人的控制類指令1932.位置寄存器指令位置寄存器指令（PR[i]）是存儲位置數(shù)據(jù)變量的指令，標準情況下有10個位置寄存器?？芍苯踊蜷g接將位置數(shù)據(jù)代入位置寄存器，其一般形式為：PR[i]=（值）指令，這里的值可以是位置寄存器的值，也可以是當前位置坐標值，例如：1：PR[1]=Lpos2：PR[2]=Jpos3：PR[3]=UFRAME[1]4：PR[4]=UTOOL[1]其中，Lpos、Jpos分別表示當前位置的笛卡兒坐標值與關節(jié)坐標值，UFRAME[i]、UTOOL[i]分別表示用戶坐標系[i]與工具坐標系[i]的值。一、工業(yè)機器人的控制類指令1943.位置寄存器要素指令位置寄存器要素指令（PR[i，j]）是進行位置寄存器運算的指令，其中i表示位置寄存器編號，j表示位置寄存器要素編號。在笛卡兒坐標系中，寄存器要素編號1～6分別對應x、y、z、w、p、r；在關節(jié)坐標系中，寄存器要素編號j對應第j個關節(jié)軸的角度值。位置寄存器要素指令可進行代入、加減運算等，與寄存器指令的使用方式類似。例如，PR[1，2]=R[3]，將寄存器R[3]的值賦給位置寄存器1的第2個要素。一、工業(yè)機器人的控制類指令1954.輸入/輸出指令輸入/輸出指令是讀取外圍設備輸入信號狀態(tài)或改變外圍設備輸出信號狀態(tài)的指令，分為數(shù)字輸入/輸出（DI/DO）指令、機器人輸入/輸出（RI/RO）指令、模擬輸入/輸出（AI/AO）指令與組輸入/輸出（GI/GO）指令。一、工業(yè)機器人的控制類指令1964.輸入/輸出指令數(shù)字輸入/輸出指令是用戶可以控制的輸入/輸出指令。下面給出幾種常見的使用情形：1）R[i]=DI[i]指令，將數(shù)字輸入狀態(tài)DI[i]存儲到寄存器R[i]中。2）DO[i]=ON/OFF指令，接通或斷開指定的數(shù)字輸出信號DO[i]。3）DO[i]=PULSE，僅在指定的時間內(nèi)接通指定的數(shù)字輸出；在沒有指定時間的情況下，脈沖輸出時間由系統(tǒng)變量＄DEFPULSE指定。4）DO[i]=R[i]，根據(jù)指定的寄存器值接通或斷開指定的數(shù)字輸出信號DO[i]。當寄存器值為0時數(shù)字輸出信號斷開，不為0時則接通。（1）數(shù)字輸入/輸出指令一、工業(yè)機器人的控制類指令1974.輸入/輸出指令機器人輸入/輸出指令是用戶可以控制的輸入/輸出指令，其使用方法與數(shù)字輸入/輸出指令相同，不再贅述。（2）機器人輸入/輸出指令一、工業(yè)機器人的控制類指令1984.輸入/輸出指令模擬輸入/輸出信號是連續(xù)的輸入/輸出信號，表示溫度、電壓等數(shù)據(jù)值。下面給出幾種常見的使用情形：1）R[i]=AI[i]指令，將模擬輸入信號AI[i]的值存儲到寄存器R[i]中。2）AO[i]=（值）指令，向指定的模擬輸出信號AO[i]輸出指定的值。3）AO[i]=R[i]指令，向模擬輸出信號AO[i]輸出寄存器R[i]的值。（3）模擬輸入/輸出指令一、工業(yè)機器人的控制類指令1994.輸入/輸出指令組輸入/輸出指令對2～16個數(shù)字輸入/輸出信號進行分組，用一個指令來控制這些信號。下面給出幾種常見的使用情形：R[i]=GI[i]指令，將指定組輸入信號GI[i]的二進制值轉(zhuǎn)換為十進制值代入指定的寄存器中。GO[i]=（值）指令，將經(jīng)過二進制變換后的值輸出到指定的組輸出信號GO[i]中。GO[i]=R[i]指令，將指定的寄存器值經(jīng)過二進制變換后輸出到指定的組輸出信號GO[i]

中。（4）組輸入/輸出指令一、工業(yè)機器人的控制類指令2005.轉(zhuǎn)移指令標簽指令是用來表示程序轉(zhuǎn)移目的地的指令，為了說明標簽還可以追加注釋，需注意標簽指令中的標簽編號不能進行間接指定。例程如下：1：LBL[1]2：LBL[3：handclose]（1）標簽指令一、工業(yè)機器人的控制類指令2015.轉(zhuǎn)移指令程序結(jié)束指令是用來中斷程序執(zhí)行的指令。在被調(diào)用程序中執(zhí)行END指令后，將返回調(diào)用源程序。（2）程序結(jié)束指令無條件轉(zhuǎn)移指令執(zhí)行后將使程序的執(zhí)行從某一行轉(zhuǎn)移到其他行。無條件轉(zhuǎn)移指令分為跳躍指令和程序調(diào)用指令，跳躍指令JMPLBL[i]使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到該程序內(nèi)指定的標簽LBL[i]；而程序調(diào)用指令CALL使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到被調(diào)用程序的第1行后繼續(xù)執(zhí)行，被調(diào)用程序執(zhí)行結(jié)束后將返回到調(diào)用程序。（3）無條件轉(zhuǎn)移指令一、工業(yè)機器人的控制類指令2025.轉(zhuǎn)移指令條件轉(zhuǎn)移指令根據(jù)某一條件是否已經(jīng)滿足決定是否使程序的執(zhí)行從某一行轉(zhuǎn)移到其他行。條件轉(zhuǎn)移指令分為條件比較指令和條件選擇指令。（4）條件轉(zhuǎn)移指令條件比較指令分為寄存器條件比較指令、I/O條件比較指令和碼垛寄存器條件比較指令。寄存器條件比較指令的一般格式為IFR[i]（算符）（值）（處理），將寄存器值與后面的值進行比較，符合要求則執(zhí)行處理。這里的算符包括=、>、<、>=、<=、<>等。1）條件比較指令一、工業(yè)機器人的控制類指令2035.轉(zhuǎn)移指令（4）條件轉(zhuǎn)移指令I/O條件比較指令、碼垛寄存器條件比較指令分別用I/O、PR[i]代替R[i]，其他格式與寄存器條件比較指令相同。條件比較指令的使用例程如下：1：IFPR[1]=R[2]，JMPLBL[1]2：IFPR[2]<>[1，1，2]，CALLSUB13：IFPR[R[3]]<>[*，*，2-0]，CALLSUB1程序段3中的“*”表示無指定，“2-0”表示通過余數(shù)指定，即除以2后得到的余數(shù)為0的數(shù)。1）條件比較指令一、工業(yè)機器人的控制類指令2045.轉(zhuǎn)移指令（4）條件轉(zhuǎn)移指令當條件選擇指令由多個寄存器條件比較指令構成時，將寄存器的值與幾個指定值進行比較，選擇符合要求的語句進行處理。其一般格式如下：SELECTR[i]=（值）（處理）=（值）（處理）=（值）（處理）ELSE（處理）2）條件選擇指令一、工業(yè)機器人的控制類指令2055.轉(zhuǎn)移指令（4）條件轉(zhuǎn)移指令如果寄存器的值與其中一個值一致，則執(zhí)行與該值對應的跳躍指令或程序調(diào)用指令；如果寄存器的值與任何一個值都不一致，則執(zhí)行與ELSE對應的跳躍指令或程序調(diào)用指令。例程如下：11：SELECTR[i]=1，JMPLBL[1]12：=2，JMPLBL[2]13：=3，JMPLBL[3]14：ELSE，CALLSUB22）條件選擇指令一、工業(yè)機器人的控制類指令2066.待命指令待命指令是使程序處于等待狀態(tài)的指令，分為指定時間待命指令和條件待命指令。（1）指定時間待命指令指定時間待命指令是使程序在指定時間內(nèi)待命的指令，時間單位為s。例如，使程序等待10.5s的指令為：WAIT10.5s。一、工業(yè)機器人的控制類指令2076.待命指令（2）條件待命指令條件待命指令可分為寄存器條件待命指令、I/O條件待命指令和錯誤條件待命令。1）寄存器條件待命指令寄存器條件待命指令將寄存器值與指定值進行比較，在條件得到滿足之前保持待命。寄存器條件待命指令的一般格式為WAIT（變量）（算符）（值）（處理），其中變量主要分為寄存器變量與系統(tǒng)變量，算符包括<、>=、=、<=、<、<>六種，值既可以是常數(shù)也可以是寄存器變量R[i]，處理分為兩種情形：若無指定，則待命時間為無限長；若指定TIMEOUT，LBL[i]，則待命時間達到系統(tǒng)設定的超時時間但條件尚未滿足時將跳轉(zhuǎn)至指定標簽處執(zhí)行。一、工業(yè)機器人的控制類指令2086.待命指令（2）條件待命指令1）寄存器條件待命指令例程如下：1：WAITR[1]>2002：WAITR[2]<>1，TIMEOUT，LBL[1]程序段1中沒有指定待命時間，在條件沒有得到滿足前程序?qū)⒁恢碧幱诖鼱顟B(tài)；當程序段2執(zhí)行時，若條件未得到滿足，則待命時間達到系統(tǒng)設定的超時時間后程序?qū)⑾騆BL[1]標簽處轉(zhuǎn)移。一、工業(yè)機器人的控制類指令2096.待命指令（2）條件待命指令2）I/O條件待命指令I/O條件待命指令將I/O值與指定值進行比較，在條件得到滿足之前保持待命。I/O條件待命指令的一般格式與寄存器條件待命指令相同，不同之處在于變量和值的類型。例程如下：1：WAITRI[1]=R[1]2：WAITDI[2]﹤﹥OFF，TIMEOUT，LBL[1]一、工業(yè)機器人的控制類指令2106.待命指令（2）條件待命指令3）錯誤條件待命指令錯誤條件待命指令使程序在發(fā)生設定的錯誤編號報警之前保持待命，其指令格式一般為WAITERR_NUM=（值）（處理）。錯誤編號（ERR_NUM）以aabbb形式并排顯示報警ID和報警編號，其中aa為報警ID，bbb為報警編號。例如，在發(fā)生“SRVO-006Handbroken”（伺服-006機械手斷裂）報警的情況下，報警ID為11，報警編號為006，此時錯誤編號為11006。若存在多個待命條件，可在條件語句中使用AND、OR等邏輯運算。邏輯積的一般格式為：WAIT<條件1>AND<條件2>AND<條件3>；邏輯和的一般格式為：WAIT<條件1>OR<條件2>OR<條件3>。需要注意的是，邏輯運算AND和OR不能組合使用。一、工業(yè)機器人的控制類指令2117.跳過指令工業(yè)機器人向目標位置移動的過程中，當跳過條件滿足時，將取消動作而執(zhí)行下一行程序語句；若跳過條件尚未滿足，則結(jié)束動作后將跳轉(zhuǎn)到目的地標簽行。工業(yè)機器人執(zhí)行跳過指令前需要先執(zhí)行跳過條件指令，跳過條件指令分為寄存器條件指令、I/O條件指令和錯誤條件指令，指令的一般格式為SKIPCONDITION（變量）（算符）（值）。例程如下：1：SKIPCONDITIONDI[R[1]]<>ON2：JP[1]100%FINE一、工業(yè)機器人的控制類指令2127.跳過指令3：LP[2]1000mm/secFINESkip，LBL[1]4：JP[3]50%FINE5：LBL[1]當程序執(zhí)行到第3行時，若DI[R[1]]不為ON，則取消本行程序的執(zhí)行而直接執(zhí)行下一行；若DI[R[1]]一直為ON，則在第3行程序執(zhí)行完成后跳轉(zhuǎn)至第5行繼續(xù)執(zhí)行。一、工業(yè)機器人的控制類指令2138.坐標系指令坐標系指令用于改變工業(yè)機器人作業(yè)時的笛卡兒坐標系，包括坐標系設定指令與坐標系選擇指令。（1）坐標系設定指令坐標系設定指令分為工具坐標系設定指令和用戶坐標系設定指令。工具坐標系設定指令格式為UTOOL[i]=（值），i=1～10，為工具坐標系編號，值由位置寄存器指定；用戶坐標系設定指令格式為UFRAME[i]=（值），i=1～9，為用戶坐標系編號，值由位置寄存器指定。例程如下：1：UTOOL[1]=PR[1]2：UFRAME[3]=PR[2]一、工業(yè)機器人的控制類指令2148.坐標系指令（2）坐標系選擇指令坐標系選擇指令分為工具坐標系選擇指令和用戶坐標系選擇指令，分別用于改變當前所選的工具坐標系編號和用戶坐標系編號。工具坐標系選擇指令格式為UTOOL_NUM=（值），值可采用寄存器變量或常數(shù)（0～10）形式；用戶坐標系選擇指令格式為UFRAME_NUM=（值），值可采用寄存器變量或常數(shù)（0～9）形式。例程如下：1：UFRAME_NUM=12：JP[l]100%FINE3：LP[2]500mm/secFINE一、工業(yè)機器人的控制類指令2158.坐標系指令（2）坐標系選擇指令4：UFRAME_NUM=25：LP[3]500mm/secFINE6：LP[4]500mm/secFINE程序中1、2號點的位置值是相對于1號用戶坐標系，3、4號點的位置值則是相對于2號用戶坐標系。一、工業(yè)機器人的控制類指令2169.程序控制指令程序控制指令包括暫停指令（PAUSE）、強制結(jié)束指令（ABORT）等。（1）暫停指令暫停指令執(zhí)行后程序?qū)⑼Ｖ箞?zhí)行，動作中的工業(yè)機器人將會先減速再停止動作。具體說明如下：1）若暫停指令前存在CNT動作指令，則無須等待動作的完成即可停止運動。2）光標將移動到下一行，重新啟動后從下一行開始執(zhí)行程序。3）動作中的程序計時器停止，重新啟動后，程序計時器被激活。4）當執(zhí)行脈沖輸出指令時，執(zhí)行完該指令后程序停止。5）當執(zhí)行程序調(diào)用指令外的指令時，執(zhí)行完該指令后程序停止。一、工業(yè)機器人的控制類指令2179.程序控制指令（2）強制結(jié)束指令強制結(jié)束指令可結(jié)束程序的執(zhí)行，動作中的工業(yè)機器人將會先減速再停止動作。具體說明如下：1）若強制結(jié)束指令前存在CNT動作指令，則無須等待動作的完成即可停止運動。2）光標將停在當前行。3）強制結(jié)束指令執(zhí)行完畢后，不能繼續(xù)執(zhí)行程序，基于程序調(diào)用指令的主程序信息等將會丟失。一、工業(yè)機器人的控制類指令21810.碼垛指令如圖2-3-1所示，當要求按照一定順序堆疊工件時，可采用碼垛指令（PALLETIZING）編程。應用碼垛指令編程時只需要對幾個具有代表性的點進行示教，碼垛指令包括碼垛模式指令、碼垛動作指令和碼垛結(jié)束指令。圖2-3-1堆疊工件一、工業(yè)機器人的控制類指令21910.碼垛指令根據(jù)碼垛寄存器值、堆疊模式和路徑模式可以計算出當前堆疊點的位置與路徑，并將計算結(jié)果寫入碼垛指令的位置數(shù)據(jù)。根據(jù)堆疊模式和路徑模式的不同，可將碼垛模式分為四種，具體見表2-3-1。碼垛模式指令的一般格式為PALLETIZING-[模式]_i，模式為表2-3-1中的一種，用對應的字母表示；i為碼垛編號，取值范圍為1～16。表2-3-1碼垛模式（1）碼垛模式指令一、工業(yè)機器人的控制類指令22010.碼垛指令碼垛動作指令是以具有趨近點（A_n，n=1～8）、堆疊點（BTM）、回退點（R_n，n=1～8）的路徑點作為位置數(shù)據(jù)的動作指令，是碼垛專用的動作指令。碼垛動作指令的一般格式為JPAL_i[路徑點]100%FINE，i為碼垛編號（1～16）。（2）碼垛動作指令一、工業(yè)機器人的控制類指令22110.碼垛指令碼垛結(jié)束指令用于對碼垛寄存器值進行增、減處理，指令的一般格式為PALLETIZINGEND_i，i的取值范圍為1～16。碼垛指令程序舉例如下：1：PALLETIZING-B_3注：B模式碼垛指令2：LPAL_3[A_1]100mm/secCNT10注：趨近點3：LPAL_3[BTM]50mm/secFINE注：堆疊點4：HAND1OPEN注：手爪開啟5：LPAL_3[R_1]100mm/secCNT10注：回退點6：PALLETIZING-END_3注：碼垛結(jié)束指令（3）碼垛結(jié)束指令二、工業(yè)機器人控制類指令的示教2221.寄存器指令寄存器指令的示教方法見表2-3-2。表2-3-2寄存器指令的示教二、工業(yè)機器人控制類指令的示教2231.寄存器指令寄存器指令的示教方法見表2-3-2。表2-3-2寄存器指令的示教二、工業(yè)機器人控制類指令的示教2241.寄存器指令寄存器指令的示教方法見表2-3-2。表2-3-2寄存器指令的示教二、工業(yè)機器人控制類指令的示教2252.位置寄存器指令以示教當前位置的笛卡兒坐標值為例，位置寄存器指令的示教方法見表2-3-3。表2-3-3位置寄存器指令的示教二、工業(yè)機器人控制類指令的示教2262.位置寄存器指令以示教當前位置的笛卡兒坐標值為例，位置寄存器指令的示教方法見表2-3-3。表2-3-3位置寄存器指令的示教二、工業(yè)機器人控制類指令的示教2273.輸入/輸出指令以機器人輸出指令RO[1]置ON為例，輸入/輸出指令的示教方法見表2-3-4。表2-3-4輸入/輸出指令的示教二、工業(yè)機器人控制類指令的示教2283.輸入/輸出指令以機器人輸出指令RO[1]置ON為例，輸入/輸出指令的示教方法見表2-3-4。表2-3-4輸入/輸出指令的示教工業(yè)機器人的其他指令與指令示教任務4學習目標1.能敘述工業(yè)機器人其他指令的種類及作用。2.能正確使用示教器進行參數(shù)指令的示教。230工作任務231工業(yè)機器人的其他指令包括RSR指令、用戶報警指令、計時器指令、倍率指令等。本任務要求通過學習，了解工業(yè)機器人其他指令的種類及作用，并能正確使用示教器完成工業(yè)機器人其他指令的示教操作。一、工業(yè)機器人的其他指令2321.RSR指令RSR指令用于對指定編號的RSR功能進行有效/無效的切換控制。RSR指令的一般格式為RSR[i]=（值），i為RSR編號，取值范圍為1～4。一、工業(yè)機器人的其他指令2332.用戶報警指令用戶報警指令用于在報警顯示行顯示預先設定的用戶報警編號的報警消息，用戶報警時執(zhí)行中的程序會暫停。用戶報警指令的一般格式為UALM[i]。若將1號用戶報警信息設為“WORKNOTFOUND”，則當程序執(zhí)行到UALM[1]指令時將顯示上述報警。一、工業(yè)機器人的其他指令2343.計時器指令計時器指令用來啟動或停止程序計時器，指令的一般格式為Timer[i]=（處理）。處理分為START、STOP和RESET，其功能分別為啟動計時器、停止計時器和復位計時器。程序計時器的值超過2147483.647s時將溢出，可使用寄存器指令檢查其是否溢出。例程如下：R[1]=TIMER_OVER_FLOW[1]如果R[1]=0，表明計時器[1]未溢出；如果R[1]=1，表明計時器[1]已經(jīng)溢出。一、工業(yè)機器人的其他指令2354.倍率指令倍率指令用來改變速度倍率，一般格式為OVERRIDE=（值），值的范圍為1%～100%。5.注釋指令注釋指令用來在程序中記載注釋，不影響程序的執(zhí)行。注釋指令的一般格式為?。ㄗ⑨專?，可以使用32個字符以內(nèi)的數(shù)字、字母、*、_、@等符號。例程如下：1：！APPROACHPOSITION一、工業(yè)機器人的其他指令2366.消息指令消息指令可將指定的消息顯示在用戶畫面上。消息包含1～24個字符，執(zhí)行消息指令時，自動切換到用戶畫面。消息指令的一般格式

MESSAGE[消息語句]。例程如下：1：MESSAGE[DI[1]NOTINPUT]一、工業(yè)機器人的其他指令2377.參數(shù)指令參數(shù)指令可以改變系統(tǒng)變量值，也可以將系統(tǒng)變量值讀取到寄存器中。使用參數(shù)指令可以創(chuàng)建讀寫系統(tǒng)變量的程序，其一般格式為（系統(tǒng)變量名）=（值）或（值）=（系統(tǒng)變量名）。系統(tǒng)變量包括變量型變量和位置型變量，變量型系統(tǒng)變量可代入寄存器，位置型系統(tǒng)變量可代入位置寄存器。位置型系統(tǒng)變量分為笛卡兒型、關節(jié)型和行列型。在將位置型系統(tǒng)變量賦予位置寄存器的情況下，位置寄存器的數(shù)據(jù)類型將變?yōu)榕c系統(tǒng)變量的數(shù)據(jù)類型相同。參數(shù)指令寫入的例程如下：1：SHELL_CONFIG.JOB_BASE=100參數(shù)指令讀岀的例程如下：1：R[l]=SHELL_CONFIG.JOB_BASE一、工業(yè)機器人的其他指令2388.最高速度指令最高速度指令用來設定程序中動作速度的最大值，分為設定關節(jié)動作速度的指令和設定路徑控制動作速度的指令。如果程序中速度指令設定的動作速度超過最高速度指令的設定值，將按照最高速度指令的設定值執(zhí)行。設定關節(jié)動作最高速度指令的一般格式為JOINT_MAX_SPEED[i]=（值），其中i為軸編號，值既可以是常數(shù)也可以是寄存器變量，單位為deg/s。例程如下：JOINT_MAX_SPEED[3]=R[3]設定路徑控制動作最高速度指令的一般格式為LINEAR_MAX_SPEED=（值），值既可以是常數(shù)也可以是寄存器變量，單位為mm/s。例程如下：LINEAR_MAX_SPEED=100二、工業(yè)機器人參數(shù)指令的示數(shù)239參數(shù)指令的示教方法見表2-4-1。表2-4-1參數(shù)指令的示教二、工業(yè)機器人參數(shù)指令的示數(shù)240參數(shù)指令的示教方法見表2-4-1。表2-4-1參數(shù)指令的示教二、工業(yè)機器人參數(shù)指令的示數(shù)241參數(shù)指令的示教方法見表2-4-1。表2-4-1參數(shù)指令的示教工業(yè)機器人示教程序的修改任務5學習目標1.能正確使用示教器進行工業(yè)機器人示教程序的選擇。2.能正確使用示教器進行工業(yè)機器人動作類指令的修改。3.能正確使用示教器進行工業(yè)機器人控制類指令的修改。4.能正確使用示教器進行工業(yè)機器人程序指令的編輯。243工作任務244工業(yè)機器人程序創(chuàng)建完成后，可根據(jù)需要進行指令的更改、增加、刪除等操作。本任務要求通過學習，掌握工業(yè)機器人示教程序修改的方法，并能正確使用示教器完成工業(yè)機器人示教程序的修改操作。一、程序的選擇245程序的選擇即調(diào)用已經(jīng)創(chuàng)建的程序。當示教器有效時，可以通過選擇程序來強制結(jié)束當前執(zhí)行中或暫停中的程序；當示教器無效時，如果存在執(zhí)行中或暫停中的程序，則無法選擇其他程序。程序的選擇需在程序一覽畫面上進行，具體操作可參考表2-1-2。表2-1-2示教程序的編輯一、程序的選擇246程序的選擇即調(diào)用已經(jīng)創(chuàng)建的程序。當示教器有效時，可以通過選擇程序來強制結(jié)束當前執(zhí)行中或暫停中的程序；當示教器無效時，如果存在執(zhí)行中或暫停中的程序，則無法選擇其他程序。程序的選擇需在程序一覽畫面上進行，具體操作可參考表2-1-2。表2-1-2示教程序的編輯二、動作類指令的修改247修改指令要素的方法見表2-5-1。表2-5-1指令要素的修改1.修改指令要素二、動作類指令的修改248修改指令要素的方法見表2-5-1。表2-5-1指令要素的修改1.修改指令要素二、動作類指令的修改249修改指令要素的方法見表2-5-1。表2-5-1指令要素的修改1.修改指令要素二、動作類指令的修改250修改位置數(shù)據(jù)的方法見表2-5-2。表2-5-2位置數(shù)據(jù)的修改2.修改位置數(shù)據(jù)二、動作類指令的修改251修改位置數(shù)據(jù)的方法見表2-5-2。表2-5-2位置數(shù)據(jù)的修改2.修改位置數(shù)據(jù)二、動作類指令的修改252可以在位置詳細數(shù)據(jù)畫面上直接修改位置數(shù)據(jù)的坐標值和形態(tài)，具體方法見表2-5-3。表2-5-3位置詳細數(shù)據(jù)的修改3.修改位置詳細數(shù)據(jù)二、動作類指令的修改253可以在位置詳細數(shù)據(jù)畫面上直接修改位置數(shù)據(jù)的坐標值和形態(tài)，具體方法見表2-5-3。表2-5-3位置詳細數(shù)據(jù)的修改3.修改位置詳細數(shù)據(jù)三、控制類指令的修改254控制類指令的修改內(nèi)容主要包括指令的句法、要素和變量。以條件待命指令的修改為例，修改方法見表2-5-4。表2-5-4條件待命指令的修改三、控制類指令的修改255控制類指令的修改內(nèi)容主要包括指令的句法、要素和變量。以條件待命指令的修改為例，修改方法見表2-5-4。表2-5-4條件待命指令的修改四、程序指令的編輯256在第3行和第4行程序之間插入兩行空白行的方法見表2-5-5。表2-5-5插入空白行1.插入空白行四、程序指令的編輯257在第3行和第4行程序之間插入兩行空白行的方法見表2-5-5。表2-5-5插入空白行1.插入空白行四、程序指令的編輯258在第3行和第4行程序之間插入兩行空白行的方法見表2-5-5。表2-5-5插入空白行1.插入空白行四、程序指令的編輯259刪除程序指令的方法見表2-5-6。應當注意的是，被刪除的指令無法恢復，刪除程序指令前應充分確認。表2-5-6刪除程序指令2.刪除程序指令四、程序指令的編輯260刪除程序指令的方法見表2-5-6。應當注意的是，被刪除的指令無法恢復，刪除程序指令前應充分確認。表2-5-6刪除程序指令2.刪除程序指令四、程序指令的編輯261以將程序的第2~5行復制到第7~10行為例，復制程序指令的方法見表2-5-7。表2-5-7復制程序指令3.復制程序指令四、程序指令的編輯262以將程序的第2~5行復制到第7~10行為例，復制程序指令的方法見表2-5-7。表2-5-7復制程序指令3.復制程序指令四、程序指令的編輯263插入的方法除了選擇“F3（POSID）”外，還可以選擇“F2（LOGIC）”（只粘貼所復制內(nèi)容的邏輯，不粘貼位置數(shù)據(jù)，需要重新示教）；選擇“F4（POSITION）”（在動作指令中位置編號被更新、位置數(shù)據(jù)不改變的狀態(tài)下插入）。相反動作復制（R-LOGIC、R-POSID、R-POSITION）不支持應用指令、跳過指令、增量指令、連續(xù)旋轉(zhuǎn)指令等動作附加指令的復制。3.復制程序指令四、程序指令的編輯264以查找LBL指令為例，查找程序指令的方法見表2-5-8。表2-5-8查找程序指令4.查找程序指令四、程序指令的編輯265以查找LBL指令為例，查找程序指令的方法見表2-5-8。表2-5-8查找程序指令4.查找程序指令四、程序指令的編輯266以將圖2-5-1中程序的關節(jié)動作速度值100%全部替換為50%為例，替換程序指令的方法見表2-5-9。圖2-5-1關節(jié)動作速度值的替換5.替換程序指令四、程序指令的編輯267以將圖2-5-1中程序的關節(jié)動作速度值100%全部替換為50%為例，替換程序指令的方法見表2-5-9。表2-5-9替換程序指令5.替換程序指令四、程序指令的編輯268以將圖2-5-1中程序的關節(jié)動作速度值100%全部替換為50%為例，替換程序指令的方法見表2-5-9。表2-5-9替換程序指令5.替換程序指令四、程序指令的編輯269以將圖2-5-1中程序的關節(jié)動作速度值100%全部替換為50%為例，替換程序指令的方法見表2-5-9。表2-5-9替換程序指令5.替換程序指令四、程序指令的編輯270替換指令時需注意，不能以追蹤、補償指令或觸控傳感器指令替換動作指令，否則會發(fā)生存儲器寫入報警。若要替換，可先刪除動作指令，再插入觸控傳感器指令或追蹤、補償指令。5.替換程序指令工業(yè)機器人示教程序的運行任務6學習目標1.能敘述工業(yè)機器人示教程序的啟動方法。2.能正確使用示教器進行工業(yè)機器人的單步測試運行。3.能正確使用示教器進行基于工業(yè)機器人啟動請求的自動運行。4.能正確使用示教器進行基于程序編號選擇的自動運行。272工作任務273工業(yè)機器人示教程序的運行可以借助示教器、操作面板或操作箱以及外圍設備。本任務要求通過學習，了解工業(yè)機器人示教程序的啟動方法，掌握通過示教器運行工業(yè)機器人示教程序的方法及步驟，并能正確使用示教器完成工業(yè)機器人示教程序的運行操作。一、程序的啟動274示教程序的啟動運行可借助示教器、操作面板或操作箱、外圍設備等。為了確保安全，程序的啟動只能通過具有程序啟動權限的裝置進行。啟動權限可通過示教器上的ON/OFF開關等進行切換，程序的啟動方法如圖2-6-1所示。圖2-6-1程序的啟動方法二、程序的測試運行275測試運行是在工業(yè)機器人到生產(chǎn)現(xiàn)場自動運行之前，確認其動作的過程，對于確保作業(yè)人員與外圍設備的安全非常重要。使用示教器測試運行時，示教器必須處于有效狀態(tài)。示教器是否有效由ON/OFF開關控制，而操作面板有效必須滿足以下條件：斷開示教器上的ON/OFF開關且將操作面板的遙控開關設為“本地”，外圍設備*SFSPD信號（UI[3]）輸入應處于ON狀態(tài)。此外，若要啟動包含動作組的程序，外圍設備ENBL（UI[8]）的輸入狀態(tài)應為ON。二、程序的測試運行276測試運行前，需在測試執(zhí)行畫面上設定程序的測試運行條件，如圖2-6-2所示，設定項的功能說明見表2-6-1。圖2-6-1程序的啟動方法二、程序的測試運行277測試運行前，需在測試執(zhí)行畫面上設定程序的測試運行條件，如圖2-6-2所示，設定項的功能說明見表2-6-1。表2-6-1測試運行設定項功能說明二、程序的測試運行278測試運行分為單步測試運行與連續(xù)測試運行。進行單步測試運行時，逐行執(zhí)行程序語句，結(jié)束一行的執(zhí)行后，程序暫停。執(zhí)行邏輯指令后，當前行與光標一起移動到下一行；執(zhí)行動作指令后，光標停在執(zhí)行完成的一行。進行連續(xù)測試運行時，將從程序的當前行開始順序地執(zhí)行至程序的末尾。使用示教器進行單步測試運行的方法見表2-6-2。表2-6-2使用示教器進行單步測試運行二、程序的測試運行279測試運行分為單步測試運行與連續(xù)測試運行。進行單步測試運行時，逐行執(zhí)行程序語句，結(jié)束一行的執(zhí)行后，程序暫停。執(zhí)行邏輯指令后，當前行與光標一起移動到下一行；執(zhí)行動作指令后，光標停在執(zhí)行完成的一行。進行連續(xù)測試運行時，將從程序的當前行開始順序地執(zhí)行至程序的末尾。使用示教器進行單步測試運行的方法見表2-6-2。表2-6-2使用示教器進行單步測試運行三、程序的自動運行280當工業(yè)機器人應用在自動生產(chǎn)線上時，應通過外圍設備輸入自動啟動程序。當通過外圍設備輸入來啟動程序時，需將工業(yè)機器人置于遙控狀態(tài)，遙控狀態(tài)是指遙控條件成立時的狀態(tài)，具體要求為：示教器上的ON/OFF開關斷開；系統(tǒng)切換至遙控方式，將系統(tǒng)設定菜單“Remote/Localsetup”（遙控/本地設定）設為“Remote”；外圍設備*SFSPD輸入信號為ON；外圍設備ENBL輸入信號為ON；系統(tǒng)變量﹩RMT_MASTER為0。除此之外，若要啟動包含運動組的程序，還需要接通伺服電源等。程序的自動運行既可以通過工業(yè)機器人啟動請求信號（RSR1～RSR8）來選擇并啟動程序，也可以通過程序編號選擇信號（PNS1～PNS8、PNSTROBE輸入）來選擇并啟動程序。三、程序的自動運行281工業(yè)機器人啟動請求信號的地址分別對應外部輸入UI[9]～UI[16]。通過工業(yè)機器人啟動請求信號來啟動程序是實現(xiàn)工業(yè)機器人自動運行的一種有效方法，為了使用這一功能，程序名應采用RSR加4位數(shù)字的格式，并需設置啟動請求輸入信號、RSR登錄編號、基本編號等。1.基于工業(yè)機器人啟動請求（RSR）的自動運行三、程序的自動運行282通過工業(yè)機器人啟動請求信號來啟動程序，首先要確保RSR信號的有效性，然后分別設置RSR登錄編號和基本編號，程序編號為RSR登錄編號與基本編號的和，基本編號則由系統(tǒng)變量“﹩SHELL_CFG.﹩JOB_BASE”設定。1.基于工業(yè)機器人啟動請求（RSR）的自動運行三、程序的自動運行283圖2-6-3給出了工業(yè)機器人啟動請求信號“RSR2（UI[10]）”與程序名“RSR0121”之間的對應關系，其中RSR2的登錄編號為21，基本編號為100，因此程序編號為121，由于程序名采用RSR加4位數(shù)字的格式，所以示教程序應命名為“RSR0121”。1