智能汽車(chē)測(cè)控技術(shù) 課件 第7章 高精度定位系統(tǒng)

智能汽車(chē)測(cè)控技術(shù)第七章高精度定位系統(tǒng)7.1全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)7.2慣性導(dǎo)航定為技術(shù)7.3多傳感器融合定位7.4無(wú)線定位技術(shù)7.5高精度定位系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)基本概念

人造衛(wèi)星是由人類(lèi)建造，以太空飛行載具如火箭、航天飛機(jī)等發(fā)射到太空中，像天然衛(wèi)星一樣環(huán)繞地球或其他行星的裝置。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)基本概念人造衛(wèi)星組成保障系統(tǒng)：保障衛(wèi)星和專(zhuān)用系統(tǒng)正常運(yùn)行。如，結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、熱控制系統(tǒng)、姿態(tài)控制和軌道控制系統(tǒng)、無(wú)線電測(cè)控系統(tǒng)。專(zhuān)用系統(tǒng)：與衛(wèi)星所執(zhí)行的任務(wù)直接有關(guān)的系統(tǒng)，也稱(chēng)有限荷載。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)基本概念分類(lèi)：科學(xué)衛(wèi)星：專(zhuān)用系統(tǒng)是各類(lèi)空間物理探測(cè)、天文探測(cè)等儀器。技術(shù)試驗(yàn)衛(wèi)星：專(zhuān)用系統(tǒng)是各類(lèi)新原理、新技術(shù)、新方案、新儀器設(shè)備和新材料的試驗(yàn)設(shè)備。應(yīng)用衛(wèi)星：專(zhuān)用系統(tǒng)包括通訊轉(zhuǎn)發(fā)器、遙感器、導(dǎo)航設(shè)備等。衛(wèi)星導(dǎo)航：指采用導(dǎo)航衛(wèi)星對(duì)地面、海洋、空中和空間用戶進(jìn)行導(dǎo)航定位的技術(shù)。全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS）：是由導(dǎo)航衛(wèi)星、地面測(cè)控站和用戶設(shè)備等組成，能在地球表面或近地空間的任何地點(diǎn)為用戶提供全天候的三維坐標(biāo)和速度以及時(shí)間信息的空基無(wú)線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)基本概念第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)基本概念全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)美國(guó)全球定位系統(tǒng)中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)俄羅斯全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)歐盟伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)1.基本原理

第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)1.基本原理

第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)1.基本原理

第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)1.基本原理從理論上來(lái)看，三點(diǎn)定位是可以實(shí)現(xiàn)的，但在實(shí)際應(yīng)用中存在如下問(wèn)題：（1）時(shí)鐘同步問(wèn)題導(dǎo)航衛(wèi)星都配有高精度的原子鐘，由于衛(wèi)星時(shí)鐘和用戶終端使用的時(shí)鐘間一般都有誤差，完全同步只存在理論上的可能性。由于電磁波以光速傳播，微小的時(shí)間誤差將會(huì)使距離信息出現(xiàn)巨大失真。（2）大氣效應(yīng)的影響在實(shí)際應(yīng)用中需要考慮大氣效應(yīng)對(duì)測(cè)量值的影響。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)1.基本原理

第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)1.基本原理

第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)1.基本原理

第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)2.GPS定位系統(tǒng)美國(guó)GPS提供具有全球覆蓋、全天時(shí)、全天候、連續(xù)性等優(yōu)點(diǎn)的三維導(dǎo)航和定位能力，是一種優(yōu)良的測(cè)量、定位、導(dǎo)航和授時(shí)手段。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)2.GPS定位系統(tǒng)GPS定位系統(tǒng)構(gòu)成導(dǎo)航衛(wèi)星：由24顆衛(wèi)星組成（其中21顆工作衛(wèi)星，3顆備用衛(wèi)星），分布在6個(gè)地球橢圓軌道，每個(gè)軌道上面上有4顆衛(wèi)星。地面監(jiān)控設(shè)備：由1個(gè)主控站（MasterControlStation）、4個(gè)地面注入站（GroundAntenna）和7個(gè)監(jiān)測(cè)站（MonitorStation）組成。GPS用戶，亦稱(chēng)為GPS接收機(jī)。衛(wèi)星發(fā)送的導(dǎo)航定位信號(hào)，是一種可供用戶共享的信息資源。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)2.GPS定位系統(tǒng)GPS系統(tǒng)的組成第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)2.GPS定位系統(tǒng)GPS定位系統(tǒng)主要特點(diǎn)覆蓋范圍廣，能全天候定位GPS衛(wèi)星數(shù)目較多，空間分布均勻，能夠提供全球范圍的全天候連續(xù)三維定位。實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)定位GPS定位系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)確定運(yùn)動(dòng)載體的三維坐標(biāo)、三維運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。定位精度高GPS定位系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)確定運(yùn)動(dòng)載體的三維坐標(biāo)、三維運(yùn)動(dòng)狀態(tài)?？商峁┸娪煤兔裼梅?wù)精密定位服務(wù)只能由美國(guó)授權(quán)的軍方用戶和選定的政府機(jī)構(gòu)用戶使用。標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)面向全球所有用戶且免收直接費(fèi)用。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)3.BDS定位系統(tǒng)1.BDS定位系統(tǒng)組成空間段：空間段由35顆衛(wèi)星組成，包括5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星。地面段：地面段由主控站、注入站和監(jiān)測(cè)站組成。用戶段：用戶段即用戶終端，既可以是專(zhuān)用于BDS定位系統(tǒng)的接收機(jī)，也可以是同時(shí)兼容其它衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的接收機(jī)。BDS定位系統(tǒng)組成第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)3.BDS定位系統(tǒng)1.BDS定位系統(tǒng)組成第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)3.BDS定位系統(tǒng)BDS定位系統(tǒng)當(dāng)前基本導(dǎo)航服務(wù)性能指標(biāo)服務(wù)區(qū)域全球定位精度水平10米、高程10米（95%）測(cè)速精度0.2米每秒（95%）授時(shí)精度20納秒（95%）服務(wù)可用性?xún)?yōu)于95%，在亞太地區(qū)，定位精度水平5米、高程5米（95%）短報(bào)文通信第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)3.BDS定位系統(tǒng)BDS與GPS之比較BDSGPSBDS在軌衛(wèi)星多GPS所用導(dǎo)航衛(wèi)星少，建設(shè)和維護(hù)成本低未來(lái)BDS定位精度會(huì)更高位置精度GPS略高BDS具有短報(bào)文功能，GPS無(wú)此功能BDS抗干擾能力更強(qiáng)授時(shí)精度二者相同，均為20納秒，測(cè)速精度相同，第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)4.差分全球定位系統(tǒng)差分全球定位系統(tǒng)（DGPS）是在GPS的基礎(chǔ)上利用差分技術(shù)使用戶能夠從GPS系統(tǒng)中獲得更高的精度；由基準(zhǔn)站、數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備和移動(dòng)站組成。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)4.差分全球定位系統(tǒng)

DGPS實(shí)際上是把一臺(tái)GPS接收機(jī)放在位置已精確測(cè)定的點(diǎn)上，組成基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站接收機(jī)通過(guò)接收GPS衛(wèi)星信號(hào)，將測(cè)得的位置與該固定位置的真實(shí)位置的差值作為公共誤差校正量，通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備將該校正量傳送給移動(dòng)站的接收機(jī)。移動(dòng)站的接收機(jī)用該校正量對(duì)本地位置進(jìn)行校正，最后得到厘米級(jí)的定位進(jìn)度。附近的DGPS用戶接收到修正后的高精度定位信息，從而大大提高其定位精度。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)4.差分全球定位系統(tǒng)

根據(jù)DGPS基準(zhǔn)站發(fā)送的信息方式可將DGPS定位分為三類(lèi)，即位置差分、偽距差分和相位差分。這三類(lèi)差分方式的工作原理是相同的，都是由基準(zhǔn)站發(fā)送改正數(shù)，由移動(dòng)站接收并對(duì)其測(cè)量結(jié)果進(jìn)行改正，以獲得精確的定位結(jié)果。所不同的是，發(fā)送改正數(shù)的具體內(nèi)容不一樣，其差分定位精度也不同。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)4.差分全球定位系統(tǒng)1.位置差分

位置差分是最簡(jiǎn)單的差分方法，適合于所有GPS接收機(jī)。位置差分要求基準(zhǔn)站和移動(dòng)站觀測(cè)同一組衛(wèi)星。安裝在基準(zhǔn)站上的GPS接收機(jī)觀測(cè)4顆衛(wèi)星后便可進(jìn)行三維定位，解算出基準(zhǔn)站的觀測(cè)坐標(biāo)。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)4.差分全球定位系統(tǒng)1.位置差分

將已知坐標(biāo)與觀測(cè)坐標(biāo)之差作為位置改正數(shù)，通過(guò)基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備發(fā)送出去，由移動(dòng)站接收，并且對(duì)其解算的移動(dòng)站坐標(biāo)進(jìn)行改正，最后得到的改正后的移動(dòng)坐標(biāo)已消去了基準(zhǔn)站和移動(dòng)站的共同誤差，提高了定位精度第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)4.差分全球定位系統(tǒng)2.偽距差分

偽距差分是目前用途最廣的一種技術(shù)。幾乎所有的商用DGPS接收機(jī)均采用這種技術(shù)。利用基準(zhǔn)站已知坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷可計(jì)算出基準(zhǔn)站與衛(wèi)星之間的計(jì)算距離，將計(jì)算距離與觀測(cè)距離之差作為改正數(shù)，發(fā)送給移動(dòng)站，移動(dòng)站利用此改正數(shù)來(lái)改正測(cè)量的偽距。最后，用戶利用改正后的偽距來(lái)解出本身的位置，就可消去公共誤差，提高定位精度。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)4.差分全球定位系統(tǒng)3.相位差分

相位差分技術(shù)是建立在實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)站的載波相位基礎(chǔ)上的。它能實(shí)時(shí)提供觀測(cè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)，并達(dá)到厘米級(jí)的高精度定位。實(shí)現(xiàn)載波相位差分的方法分為修正法和差分法兩類(lèi)。前者與偽距差分相同，基準(zhǔn)站將載波相位修正量發(fā)送給用戶站，以改正其載波相位，然后求解坐標(biāo)。后者將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)送給用戶站進(jìn)行求差，再解算坐標(biāo)。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)5.GPS接收機(jī)GPS接收機(jī)芯片級(jí)板卡級(jí)終端級(jí)便攜式第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)5.GPS接收機(jī)主要構(gòu)成及工作原理：天線

天線由接收機(jī)天線和前置放大器兩部分所組成，其作用是將GPS衛(wèi)星發(fā)送的極微弱的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的電流，經(jīng)前置放大器予以放大。本機(jī)天線部分內(nèi)置主機(jī)中。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)5.GPS接收機(jī)2.主機(jī)

經(jīng)過(guò)GPS前置放大器的信號(hào)仍然很微弱，為了使接收機(jī)通道得到穩(wěn)定的高增益，采用變頻器使L頻段的射頻信號(hào)變成低頻信號(hào)；經(jīng)放大、A/D轉(zhuǎn)換和處理后的碼相位偽距觀測(cè)值、載波相位觀測(cè)值及多普勒頻移等傳送到內(nèi)存；主機(jī)內(nèi)設(shè)有存貯器或存貯卡以存貯衛(wèi)星星歷、衛(wèi)星歷書(shū)等；主機(jī)內(nèi)CPU根據(jù)應(yīng)用需求，將計(jì)算結(jié)果在屏幕上顯示。第1講全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)6.GPS接收機(jī)3.電源電源有兩種，一種為內(nèi)電源，一般采用鋰電池，主要用于RAM存貯器供電，以防止數(shù)據(jù)丟失。另一種為外接電源，常用可充電的12V直流鎘鎳電池組或汽車(chē)電瓶。第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

5.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要由慣性測(cè)量單元（InertialMeasurementUnit，IMU）、計(jì)算機(jī)、控制顯示器組成。第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

7.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成

慣性測(cè)量單元包括3個(gè)相互正交的單軸加速度計(jì)（Accelerometer）和3個(gè)相互正交的單軸陀螺儀（Gyroscopes）。加速度計(jì)檢測(cè)車(chē)體在慣性坐標(biāo)系統(tǒng)獨(dú)立三軸的加速度信號(hào)，而陀螺儀檢測(cè)車(chē)體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)。計(jì)算機(jī)根據(jù)測(cè)量的加速度信號(hào)計(jì)算出車(chē)體的速度和位置數(shù)據(jù)。控制顯示器用來(lái)顯示各種導(dǎo)航參數(shù)。第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

7.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成

第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

7.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成

第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

7.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成

第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是以陀螺儀和加速度計(jì)為感知元件的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)，其工作原理如圖所示。該系統(tǒng)通過(guò)陀螺儀測(cè)量車(chē)體的角速度求解得到車(chē)體的姿態(tài)信息，再將加速度計(jì)測(cè)量得到的車(chē)體比力信息轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中進(jìn)行加速度信息的積分運(yùn)算，再利用車(chē)體先前的位置信息，就能推算出汽車(chē)的位置和姿態(tài)信息。第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理

從一個(gè)已知的坐標(biāo)位置開(kāi)始，根據(jù)載體在該點(diǎn)的航向、航速和航行時(shí)間，推算下一時(shí)刻該坐標(biāo)位置的導(dǎo)航過(guò)程稱(chēng)為航跡遞推。一維航跡遞推二維航跡遞推三維航跡遞推第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理（1）一維航跡遞推對(duì)于一維航跡遞推，考慮在如圖7-11所示的汽車(chē)直線（即在一個(gè)固定的方向）上移動(dòng)的場(chǎng)景，要在這種情況下進(jìn)行航跡遞推，只需要將一個(gè)加速度計(jì)安裝在汽車(chē)上，并使加速度計(jì)的敏感軸方向與汽車(chē)運(yùn)動(dòng)方向一致，即可得到速度和位置。第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理

第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理

第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理

第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理（3）三維航跡遞推三維航跡遞推需要3個(gè)陀螺儀來(lái)測(cè)量載體相對(duì)于慣性空間的旋轉(zhuǎn)角速率，需要3個(gè)加速度計(jì)來(lái)測(cè)量載體相對(duì)慣性空間受到的比力。第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理

第1講慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理

第1講多傳感器融合定位9.

GPS/DR組合導(dǎo)航定位

第1講多傳感器融合定位9.

GPS/DR組合導(dǎo)航定位

車(chē)輛航位推算（DR）方法是一種常用的自主式車(chē)輛定位技術(shù)，它不用發(fā)射接收信號(hào)，不受電磁波影響，機(jī)動(dòng)靈活，只要車(chē)輛能達(dá)到的地方都能定位DR是利用載體上某一時(shí)刻的位置，根據(jù)航向和速度信息，推算得到當(dāng)前時(shí)刻的位置，即根據(jù)實(shí)測(cè)的汽車(chē)行駛距離和航向計(jì)算其位置和行駛軌跡。它一般不受外界環(huán)境影響，但由于其本身誤差是隨時(shí)間積累的，單獨(dú)工作時(shí)不能長(zhǎng)時(shí)間保持高精度第1講多傳感器融合定位9.

GPS/DR組合導(dǎo)航定位

第1講多傳感器融合定位

10.

GPS/IMU組合定位慣性測(cè)量單元（InertialMeasurementUnit，IMU）是檢測(cè)加速度與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的高頻（1KHz）傳感器，其主要由加速度計(jì)與角速度計(jì)組成。對(duì)IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后可以得到車(chē)輛的位移與轉(zhuǎn)動(dòng)信息，但是IMU自身存在偏差與噪音等問(wèn)題。通過(guò)使用基于卡爾曼濾波的傳感器融合技術(shù)，可以融合GPS與IMU數(shù)據(jù)，各取所長(zhǎng)，以達(dá)到較好的定位效果。第1講多傳感器融合定位

10.

GPS/IMU組合定位GPS/IMU組合定位系統(tǒng)一個(gè)相對(duì)精準(zhǔn)但是低頻更新的GPS一個(gè)高頻更新但是精度隨著時(shí)間流逝而越發(fā)不穩(wěn)定的IMU一個(gè)基于卡爾曼濾波器的數(shù)學(xué)模型第1講多傳感器融合定位

10.

GPS/IMU組合定位如圖所示，首先需要在上一次位置估算的基礎(chǔ)上使用IMU對(duì)當(dāng)前的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)。在得到新的GPS數(shù)據(jù)前，只能通過(guò)積分IMU的數(shù)據(jù)來(lái)預(yù)測(cè)當(dāng)前位置。但是由于IMU的定位誤差會(huì)隨著運(yùn)行時(shí)間增長(zhǎng)，所以當(dāng)接收到新的比較精準(zhǔn)的GPS數(shù)據(jù)時(shí)，可以使用新的GPS數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)更新。通過(guò)不斷地執(zhí)行這兩個(gè)步驟，可以對(duì)車(chē)輛進(jìn)行準(zhǔn)確地實(shí)時(shí)定位。第1講多傳感器融合定位

10.

GPS/IMU組合定位

在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，GPS的更新頻率一般為10Hz，IMU的更新頻率一般為100Hz。兩個(gè)傳感器共同工作時(shí)，可以給出頻率為100Hz的定位輸出，兩個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)融合原理如圖所示。第1講多傳感器融合定位

11.GPS/IMU/DMI組合定位GPS/IMU/DMI組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)安裝了GPS、IMU、里程計(jì)、CCD像機(jī)等設(shè)備，在導(dǎo)航計(jì)算機(jī)中裝載可量測(cè)影像（DigitalMeasurableImage，DMI）數(shù)據(jù)庫(kù)、二維導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫(kù)和導(dǎo)航軟件。通過(guò)可量測(cè)影像與衛(wèi)星導(dǎo)航定位、慣性導(dǎo)航、里程計(jì)等集成，實(shí)現(xiàn)多源信息融合的導(dǎo)航定位。第1講多傳感器融合定位

11.GPS/IMU/DMI組合定位GPS/IMU/DMI組合定位技術(shù)框架第1講無(wú)線定位技術(shù)

12.

RSSI定位仿真

RSSI值

路徑損耗指數(shù)參考距離能量的變化第1講無(wú)線定位技術(shù)

12.

RSSI定位仿真根據(jù)式上式，可以得到信號(hào)強(qiáng)度與發(fā)射節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間距離的關(guān)系，如圖所示。第1講無(wú)線定位技術(shù)

12.

RSSI定位仿真（2）RSSI定位仿真RSSI仿真結(jié)果圖第1講無(wú)線定位技術(shù)

13.

TOA定位仿真

第1講無(wú)線定位技術(shù)

13.

TOA定位仿真

第1講無(wú)線定位技術(shù)

13.

TOA定位仿真（2）TOA定位仿真TOA定位仿真第1講應(yīng)用實(shí)例

14.

接收機(jī)簡(jiǎn)介T(mén)OA定位仿真簡(jiǎn)介CGI-410是上海華測(cè)導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司采用多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)將衛(wèi)星定位與慣性測(cè)量相結(jié)合，推出的一款能夠提供多種導(dǎo)航參數(shù)的組合導(dǎo)航產(chǎn)品。產(chǎn)品在衛(wèi)星定位方面采用全系統(tǒng)多頻方案，具有全天候、全球覆蓋、高精度、高效率、應(yīng)用廣泛等優(yōu)點(diǎn)。第1講應(yīng)用實(shí)例

14.

接收機(jī)簡(jiǎn)介T(mén)OA定位仿真簡(jiǎn)介CGI-410是上海華測(cè)導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司采用多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)將衛(wèi)星定位與慣性測(cè)量相結(jié)合，推出的一款能夠提供多種導(dǎo)航參數(shù)的組合導(dǎo)航產(chǎn)品。產(chǎn)品在衛(wèi)星定位方面采用全系統(tǒng)多頻方案，具有全天候、全球覆蓋、高精度、高效率、應(yīng)用廣泛等優(yōu)點(diǎn)。第1講應(yīng)用實(shí)例

14.

接收機(jī)簡(jiǎn)介2.產(chǎn)品特點(diǎn)采用高精度定位定向GNSS技術(shù)，支持555通道，支持GPS、GLONASS、BDS、GSNS等。采用高精度陀螺和加速度計(jì)，完善的組合導(dǎo)航算法，提供準(zhǔn)確的姿態(tài)和厘米級(jí)位置信息。支持WIFI無(wú)線接入，支持網(wǎng)頁(yè)訪問(wèn)，方便用戶配置。支持4G全網(wǎng)通第1講應(yīng)用實(shí)例

14.

接收機(jī)簡(jiǎn)介2.產(chǎn)品特點(diǎn)最高支持100HZ數(shù)據(jù)更新率。支持外接里程計(jì)。IP67防水等級(jí)。緊湊的內(nèi)部減震技術(shù)，振動(dòng)和沖擊適應(yīng)性強(qiáng)，可靠性高。第1講應(yīng)用實(shí)例

15.接收機(jī)用戶接口1.接收機(jī)主機(jī)和配件CGI-410接收機(jī)實(shí)物圖（正面）CGI-410前面板CGI-410后面板第1講應(yīng)用實(shí)例

15.接收機(jī)用戶接口2.數(shù)據(jù)線接口定義19PIN數(shù)據(jù)線主要包括3個(gè)RS232，1個(gè)RS422，1個(gè)CAN以及一個(gè)電源接口，如圖所示。數(shù)據(jù)線接口第1講應(yīng)用實(shí)例

15.接收機(jī)用戶接口3.數(shù)據(jù)協(xié)議（1）GPCHC數(shù)據(jù)協(xié)議

可以通過(guò)RS232C口以及RS422口輸出，默認(rèn)波特率為230400（2）CAN數(shù)據(jù)協(xié)議CAN口默認(rèn)波特率為500K，第1講應(yīng)用實(shí)例

15.接收機(jī)用戶接口3.輔助設(shè)備1）輔助硬件設(shè)備（1）通用設(shè)備：十字螺絲刀，應(yīng)用于SIM卡安裝。（2）測(cè)量設(shè)備：萬(wàn)用表，可應(yīng)用電源電壓。（3）電源：推薦使用正規(guī)廠家適配器，或者電瓶。（4）通信電纜：DB9串口線，CAN線等。（5）電腦或者工控機(jī)。2）輔助軟件（1）串口調(diào)試工具：用于數(shù)據(jù)讀取和存儲(chǔ)。（2）瀏覽器：推薦使用谷歌瀏覽器或者微軟IE瀏覽器。（3）地圖：推薦使用googleearth。（4）RTKQC：可以直接查看路線軌跡。第1講應(yīng)用實(shí)例

16.接收機(jī)安裝1.連接方式CGI-410數(shù)據(jù)線連接方式如圖7-26所示，其中包含設(shè)備主機(jī)、GNSS天