工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程（ABB）課件 第6、7章 工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站仿真、帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真

第6章工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站仿真 1/18第6章工業(yè)機(jī)器人噴涂工作站仿真 6.1工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站仿真描述6.2創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)輸送鏈Smart組件6.3創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)夾具Smart組件6.4設(shè)定Smart組件工作站邏輯6.5Smart組件效果調(diào)試6.6仿真效果輸出6.7練習(xí)任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站仿真描述工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站是一種自動(dòng)化設(shè)備，用于將物件按照一定的規(guī)則碼放在托盤(pán)或貨架上。該工作站通常由一個(gè)或多個(gè)工業(yè)機(jī)器人、輸送帶、傳感器和控制系統(tǒng)組成。工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站仿真描述13/18主要仿真任務(wù)內(nèi)容

本節(jié)通過(guò)導(dǎo)入預(yù)設(shè)的碼垛工作站資源包，構(gòu)建機(jī)器人碼垛工作場(chǎng)景，通過(guò)碼垛工作站動(dòng)態(tài)輸送鏈Smart組件的創(chuàng)建、碼垛工作站動(dòng)態(tài)夾具Smart組件的創(chuàng)建、Smart組件工作站邏輯的設(shè)定等幾個(gè)任務(wù)的學(xué)習(xí)掌握工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站仿真操作。4/1816.2創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)輸送鏈Smart組件創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)輸送鏈Smart組件26/18

本節(jié)首先需創(chuàng)建碼垛工作站輸送鏈Smart組件模型，以便后續(xù)添加相關(guān)聯(lián)屬性后實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)仿真。

在“文件”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“共享”→選擇“解包”選擇要解包的Pack&Go文件，瀏覽導(dǎo)入“Palletizing_6.08_1.rspag”文件，選擇“⊙從本地PC加載文件”→在RobotWare版本為“6.08.01.00”時(shí)，選擇勾選“自動(dòng)恢復(fù)備份文件”，等待解包完成，單擊“關(guān)閉”。1、導(dǎo)入資源包設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源27/18在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“Smart組件”→在“布局”窗口中選中“SmartComponent_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“SC_InFeeder”2、創(chuàng)建smart組件SC_InFeeder

設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源28/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“動(dòng)作”→選擇“Source（創(chuàng)建一個(gè)圖形組件的拷貝）”→在左側(cè)屬性欄中單擊Source旁邊的“▽”下拉選擇：“Product_Source”2、創(chuàng)建smart組件SC_InFeeder

設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源29/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“動(dòng)作”→選擇“Source（創(chuàng)建一個(gè)圖形組件的拷貝）”→在左側(cè)屬性欄中單擊Source旁邊的“▽”下拉選擇：“Product_Source”2、創(chuàng)建smart組件SC_InFeeder

設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性210/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“其它”→選擇“Queue（表示為對(duì)象的隊(duì)列，可作為組進(jìn)行操縱）3、添加smart組件Queue設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性211/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“本體”→選擇“LinearMover（移動(dòng)一個(gè)對(duì)象到一條線上）”4、添加smart組件LinearMover設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性212/18在左側(cè)屬性欄中輸入以下參數(shù)：Object選擇輸入：“Queue(SC_InFeeder)”→Direction(mm)輸入：“-1000.00、0.00、0.00”→Speed(mm/s)輸入：“300”→Reference輸入：“Global”→Execute輸入:“1”4、添加smart組件LinearMover設(shè)定輸送鏈限位傳感器213/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“傳感器”→選擇“PlaneSensor（監(jiān)測(cè)對(duì)象與平面相交）”4、添加smart組件PlaneSensor設(shè)定輸送鏈限位傳感器214/18→單擊“Palletizing_6.08_1：視圖1”→在左側(cè)屬性欄中輸入以下參數(shù)：Origin輸入：“1215.51、-356.23、770.00”4、添加smart組件PlaneSensor設(shè)定輸送鏈限位傳感器215/18操作過(guò)程可以選擇捕捉工具：“選擇表面和捕捉對(duì)象”再點(diǎn)一個(gè)“Origin”下的數(shù)字，再去捕捉輸送鏈末端的角點(diǎn)4、添加smart組件PlaneSensor設(shè)定輸送鏈限位傳感器216/18Origin輸入：“1215.51、-356.23、770.00”xis1輸入：“0、0、95”Axis2輸入：“0、680、0”Active輸入：“1”SensorOut輸入：“0”4、添加smart組件PlaneSensor設(shè)定輸送鏈限位傳感器217/185、PlaneSensor檢測(cè)設(shè)置

因?yàn)閭鞲衅靼惭b在輸送鏈的末端，虛擬傳感器一次只能檢測(cè)一個(gè)物體，所以這里需要保證所創(chuàng)建的傳感器不與周邊設(shè)備接觸，否則無(wú)法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)到輸送鏈開(kāi)端的產(chǎn)品?？梢詫⑴c該傳感器接觸的周邊設(shè)備的屬性設(shè)為“不可由傳感器檢測(cè)”，接下來(lái)我們完成該操作設(shè)置設(shè)定輸送鏈限位傳感器218/185、PlaneSensor檢測(cè)設(shè)置

選中“InFeeder”單擊右鍵→選擇“修改”→查看“可由傳感器檢測(cè)”是否已經(jīng)勾選設(shè)定輸送鏈限位傳感器219/186、選擇信號(hào)和屬性

單擊“SC_InFeeder”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“信號(hào)和屬性”→選擇“LogicGate（進(jìn)行數(shù)字信號(hào)的邏輯運(yùn)算）”→在左側(cè)屬性欄中輸入以下參數(shù)：Operator選擇“NOT”→單擊“關(guān)閉”設(shè)定輸送鏈限位傳感器220/186、選擇信號(hào)和屬性

單擊“SC_InFeeder”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“信號(hào)和屬性”→選擇“LogicGate（進(jìn)行數(shù)字信號(hào)的邏輯運(yùn)算）”→在左側(cè)屬性欄中輸入以下參數(shù)：Operator選擇“NOT”→單擊“關(guān)閉”創(chuàng)建屬性與連結(jié)221/187、創(chuàng)建SC_InFeeder屬性與連結(jié)單擊“SC_InFeeder”視圖中的“設(shè)計(jì)”窗口→調(diào)整好“子組件”位置及間隔→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住Source模塊中的“Copy（）”連接到Queue模塊中的“Back（）”后松開(kāi)創(chuàng)建屬性與連結(jié)222/187、創(chuàng)建SC_InFeeder屬性與連結(jié)Source模塊的“Copy（）”指的是源的復(fù)制品，Queue模塊的“Back（）”指的是下一個(gè)將要加入隊(duì)列的物體創(chuàng)建屬性與連結(jié)223/188、創(chuàng)建SC_InFeeder信號(hào)和連接在“SC_InFeeder”視圖中的“設(shè)計(jì)”窗口，單擊“輸入+”→在“添加I/OSignals”彈框中，信號(hào)類(lèi)型選擇：“DigitalInput”→信號(hào)名稱輸入：“di_Start”→勾選“√自動(dòng)復(fù)位”→單擊“確定”創(chuàng)建屬性與連結(jié)224/188、創(chuàng)建SC_InFeeder信號(hào)和連接在“SC_InFeeder”視圖中的“設(shè)計(jì)”窗口，單擊“輸入+”→在“添加I/OSignals”彈框中，信號(hào)類(lèi)型選擇：“DigitalInput”→信號(hào)名稱輸入：“di_Start”→勾選“√自動(dòng)復(fù)位”→單擊“確定”創(chuàng)建屬性與連結(jié)225/188、創(chuàng)建SC_InFeeder信號(hào)和連接在“設(shè)計(jì)”窗口，單擊“輸出+”→在“添加I/OSignals”彈框中，信號(hào)類(lèi)型選擇：“DigitalOutput”→信號(hào)名稱輸入：“do_BoxInPos”→單擊“確定”創(chuàng)建屬性與連結(jié)226/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計(jì)”窗口→調(diào)整好“子組件”位置和大小→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住“di_Start（0）”連接到Source組件中的“Execute（0）”創(chuàng)建屬性與連結(jié)227/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住Source組件中的“Executed（0）”連接到Queue組件中的“Enqueue（0）”后松開(kāi)創(chuàng)建屬性與連結(jié)228/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住PlaneSensor組件中的“SensorOut（0）”連接到Queue組件中的“Dequeue（0）”后松開(kāi)創(chuàng)建屬性與連結(jié)229/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住PlaneSensor組件中的“SensorOut（0）”連接到輸出信號(hào)“do_BoxInPos（0）”后松開(kāi)創(chuàng)建屬性與連結(jié)230/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住PlaneSensor組件中的“SensorOut（0）”連接到LogicGate[NOT]組件中的“InputA（0）”后松開(kāi)創(chuàng)建屬性與連結(jié)231/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住LogicGate[NOT]組件中的“Output（1）”連接到Source組件中的“Execute（0）”松開(kāi)仿真運(yùn)行232/18單擊“Palletizing_6.08_1：視圖1”窗口→選擇“仿真”功能選項(xiàng)卡→單擊“播放?”→在“布局”窗口，選中“SC_InFeeder”單擊右鍵→選擇“屬性”→單擊“di_Start”→可以看到會(huì)生成一個(gè)復(fù)制品，然后沿著輸送鏈運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到末端被傳感器檢測(cè)到后會(huì)停止6.3創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)夾具Smart組件創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)夾具Smart組件334/18在RobotStudio中創(chuàng)建碼垛的仿真工作站過(guò)程中，夾具的動(dòng)態(tài)效果是最為重要的部分。在這個(gè)項(xiàng)目中我們將創(chuàng)建一個(gè)具有Smart組件特性的海綿式真空吸盤(pán)來(lái)執(zhí)行物件的拾取和釋放，這類(lèi)吸盤(pán)夾具的動(dòng)態(tài)效果包括:①輸送鏈末端產(chǎn)品拾取②到達(dá)放置位置后產(chǎn)品釋放③自動(dòng)置位、復(fù)位真空的反饋信號(hào)。創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)夾具Smart組件335/181、建立SC_Grippersmart組件在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“Smart組件”→選中“布局”窗口中的“SmartComponent_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“SC_Gripper”→按“回車(chē)”鍵創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)夾具Smart組件336/182、tGripper”工具掛載在“SC_Gripper”下在“布局”窗口，鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住“tGripper”工具→拖動(dòng)到“SC_Gripper”Smart組件后松開(kāi)創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)夾具Smart組件337/183、將Smart工具“SC_Gripper”當(dāng)作工業(yè)機(jī)器人的工具使用在“SC_Gripper”視圖中的“組成”窗口，選中“tGripper”單擊右鍵→勾選“設(shè)定為Role”創(chuàng)建碼垛工作站動(dòng)態(tài)夾具Smart組件338/184、將Smart工具“SC_Gripper”當(dāng)作工業(yè)機(jī)器人的工具使用在“布局”窗口，鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住“SC_Gripper”→拖動(dòng)到工業(yè)機(jī)器人“IRB460_110_240__01”后松開(kāi)→在“更新位置”彈框中單擊“否（N）”→在“Tooldata已存在”彈框中單擊“是（Y）”設(shè)定檢測(cè)傳感器339/18選擇“SC_Gripper”視圖的“組成”窗口→單擊“添加組件”→選擇“傳感器”→選擇“LineSensor（檢測(cè)是否有任何對(duì)象與兩點(diǎn)之間的線段相交）”5、添加LineSensor

組件并設(shè)定屬性設(shè)定檢測(cè)傳感器340/18單擊“Palletizing_6.08_1：視圖”，調(diào)整視角→在左側(cè)LineSensor屬性欄中輸入以下參數(shù)：Start輸入：“1518.36、-11.46、1327.89”（也可以單擊選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象”，單擊Start下參數(shù)輸入框，再去捕捉吸盤(pán)下方的TCP點(diǎn)得到相應(yīng)參數(shù)。）→End輸入：“1518.36、-11.46、1200”（也可以單擊選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象”，單擊End下參數(shù)輸入框，再去捕捉吸盤(pán)下方的TCP點(diǎn)得到相應(yīng)參數(shù)，將“1327.89”修正為“1200”。）→Radius（mm）輸入：“3”→Active輸入：“0”→SensorOut輸入：“0”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉””5、添加LineSensor

組件并設(shè)定屬性設(shè)定檢測(cè)傳感器341/18在“布局”窗口，選擇“tGripper”右鍵→確認(rèn)沒(méi)有勾選“可由傳感器檢測(cè)”，如果已勾選則去除勾選5、“可由傳感器檢測(cè)”確認(rèn)設(shè)定檢測(cè)傳感器342/18在“布局”窗口，鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住“LineSensor”拖動(dòng)到“tGripper”后松開(kāi)→在“更新位置”彈框單擊“否（N）”5、將“LineSensor”拖動(dòng)到“tGripper”設(shè)定拾取放置動(dòng)作343/18選擇“SC_Gripper”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“動(dòng)作”→選擇“Attacher（安裝一個(gè)對(duì)象）”→在左側(cè)Attacher屬性欄中輸入以下參數(shù)：Parent選擇：“tGripper（SC_Gripper）”→單擊“關(guān)閉”6、添加組件“Attacher”設(shè)定拾取放置動(dòng)作344/18選擇“SC_Gripper”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“動(dòng)作”→選擇“Detacher（拆除一個(gè)已安裝的對(duì)象）”→在左側(cè)Detacher屬性欄中單擊“關(guān)閉”7、添加組件“Detacher”設(shè)定拾取放置動(dòng)作345/18選擇“SC_Gripper”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“信號(hào)和屬性”→選擇“LogicGate（進(jìn)行數(shù)字信號(hào)的邏輯運(yùn)算）”→在左側(cè)LogicGate屬性欄中輸入以下參數(shù)：Operator選擇：“NOT”→單擊“關(guān)閉”8、添加組件-信號(hào)和屬性“LogicGate”設(shè)定拾取放置動(dòng)作346/18選擇“SC_Gripper”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“信號(hào)和屬性”→選擇“LogicSRLatch（設(shè)定-復(fù)位鎖定）”→單擊“關(guān)閉”9、添加組件-信號(hào)和屬性“LogicSRLatch”創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接347/18在“SC_Gripper”視圖中選擇“設(shè)計(jì)”窗口→單擊“輸入+”→在“添加I/OSignals”彈框中輸入：信號(hào)名稱“di_Gripper”→單擊“確定”10、創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接(di_Gripper)創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接348/18選擇“設(shè)計(jì)”窗口→單擊“輸出+”→在“添加I/OSignals”彈框中輸入：信號(hào)名稱“do_VaccumOK”→單擊“確定”11、創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接(do_VaccumOK)創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接349/18單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住Attacher組件中的“Child”連接到Detacher組件中的“Child”后松開(kāi)12、“Child”與“Child”信號(hào)連接創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接350/18擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住SC_Gripper中的輸入信號(hào)“di_Gripper”連接到LineSensor組件中的“Active”后松開(kāi)13、“di_Gripper”與“Active”信號(hào)連接創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接351/18單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住LineSensor組件中的“SensorOut”連接到Attacher組件中的“Execute”后松開(kāi)14、“SensorOut”與“Execute”信號(hào)連接創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接352/18單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住Attacher組件中的“Executed”連接到LogicSRLatch組件中的“Set”松開(kāi)后15、“Executed”與“Set”信號(hào)連接創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接353/18單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住LogicSRLatch組件中的“Output”連接到SC_Grippe中的輸出信號(hào)“do_VaccumOK”后松開(kāi)16、“Output”與“do_VaccumOK”信號(hào)連接創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接354/18單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住SC_Gripper中的輸入信號(hào)“di_Gripper”連接到LogicGate[NOT]組件中的“InputA”后松開(kāi)17、“di_Gripper”與“InputA”信號(hào)連接創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接355/18單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住LogicGate[NOT]中的“Output”連接到Detacher中的“Execute”后松開(kāi)18、“Output”與“Execute”信號(hào)連接創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接356/18單擊“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住Detacher中的“Executed”連接到LogicSRLatch中的“Reset”后松開(kāi)19、“Executed”與“Reset”信號(hào)連接Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行358/181.勾選“Product_Teach”為可見(jiàn)2.勾選“可由傳感器檢測(cè)”3.選擇動(dòng)作與捕捉工具4.機(jī)器人拾取姿態(tài)調(diào)整Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行359/185.選擇“SC_Gripper”屬性6.拾取信號(hào)置“1”7.拾取手動(dòng)測(cè)試8.拾取信號(hào)置“0”Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行360/189.釋放手動(dòng)測(cè)試10.取消勾選“可見(jiàn)”11.取消勾選“可由傳感器檢測(cè)”6.4設(shè)定Smart組件工作站邏輯查看工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)及程序462/18①diBoxInPos：數(shù)字輸入信號(hào)，用作產(chǎn)品到位信號(hào)。②diVacuumOK：數(shù)字輸入信號(hào)，用作真空反饋信號(hào)。③doGripper：數(shù)字輸出信號(hào)，用作控制真空吸盤(pán)動(dòng)作控制。1、信號(hào)列表查看查看工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)及程序463/182、“Main”程序查看設(shè)定工作站邏輯464/183、準(zhǔn)備設(shè)定工作站邏輯選擇工作站邏輯子組件位置及大小調(diào)整“System24”組件設(shè)置查看工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)及程序465/184、信號(hào)連接“do_BoxInPos”與“diBoxInPos”信號(hào)連接“doGripper”與“di_Gripper”信號(hào)連接“do_VacuumOK”與“diVacuumOK”信號(hào)連接6.5Smart組件效果仿真調(diào)試Smart組件效果仿真調(diào)試567/18選擇“Palletizing_6.08_1：視圖”窗口→在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“播放”→待輸送鏈產(chǎn)生復(fù)制品運(yùn)動(dòng)到末端，機(jī)器人移動(dòng)到工件上方拾取后搬運(yùn)到托盤(pán)并碼垛完成10個(gè)工件→單擊“停止”后，復(fù)制品會(huì)自動(dòng)消失，則完成仿真運(yùn)行6.6仿真效果輸出Smart組件效果仿真調(diào)試569/181）視頻文件形式輸出視頻文件形式輸出的具體操作步驟如下：在“仿真”功能選項(xiàng)卡中→單擊“仿真錄像”→單擊“播放”→等待工作完成后→單擊“停止”→單擊“查看錄像”。2）工作站打包保存文件輸出作站打包保存文件輸出的具體操作步驟如下：保存工作站：在“文件”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“共享”→選擇“打包”→在“打包”彈框中設(shè)置好打包的名字、位置以及密碼→單擊“確定”→完成工作站打包文件輸出。6.7練習(xí)任務(wù)練習(xí)任務(wù)說(shuō)明671/18

某工廠一成品車(chē)間根據(jù)企業(yè)的總體規(guī)劃和生產(chǎn)需求須進(jìn)行自動(dòng)化升級(jí)改造。將原有的人工碼放成品崗位更換為工業(yè)機(jī)器人按程序設(shè)定自動(dòng)碼放，其空間布置及具體設(shè)計(jì)要求任務(wù)如下：

為了避免設(shè)計(jì)安裝時(shí)間，須利用ABBRobotStudio軟件創(chuàng)建一個(gè)工業(yè)機(jī)器人碼垛仿真工作站進(jìn)行仿真調(diào)試。首先，完成輸送線碼垛工作站總體搭建，在搬運(yùn)機(jī)器人周?chē)胖靡粋€(gè)輸送線與兩個(gè)托盤(pán)垛，以模擬實(shí)際生產(chǎn)線環(huán)境；然后完成一進(jìn)兩出的碼垛程序。具體碼放要求為在左右兩個(gè)托盤(pán)垛各整齊放置10個(gè)工件（每層各5個(gè)）。如圖所示。總結(jié)與評(píng)價(jià)72/18項(xiàng)目名稱序號(hào)實(shí)施任務(wù)任務(wù)標(biāo)準(zhǔn)合格/不合格存在問(wèn)題小組評(píng)分教師評(píng)價(jià)職業(yè)素養(yǎng)1職業(yè)素養(yǎng)實(shí)施過(guò)程1.穿戴規(guī)范、整潔2.安全意識(shí)、責(zé)任意識(shí)、服從意識(shí)3.積極參加教學(xué)活動(dòng)，按時(shí)完成學(xué)生任務(wù)4.團(tuán)隊(duì)合作、與人交流能力5.勞動(dòng)紀(jì)律6.生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)管理5S標(biāo)準(zhǔn)

專業(yè)能力2碼垛工作站動(dòng)態(tài)輸送鏈Smart組件創(chuàng)建1.能解包導(dǎo)入操作2.能設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源、運(yùn)動(dòng)屬性和傳感器3.能創(chuàng)建屬性與連結(jié)、信號(hào)和連接等4.能夠仿真運(yùn)行調(diào)試

3碼垛工作站動(dòng)態(tài)夾具Smart組件創(chuàng)建1.能設(shè)定夾具屬性2.能設(shè)定檢測(cè)傳感器3.能設(shè)定拾取放置動(dòng)作4.能創(chuàng)建屬性與信號(hào)的連接5.能夠動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行

4Smart組件工作站邏輯設(shè)定1.能查看工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)及程序2.能設(shè)定工作站邏輯

5效果調(diào)試1.能同步程序2.能進(jìn)行Smart組件仿真效果調(diào)試

6仿真效果輸出1.能完成視頻文件形式輸出2.能完成工作站打包保存文件輸出

項(xiàng)目實(shí)施人

小組長(zhǎng)

老師第

7

章

帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線描述創(chuàng)建自動(dòng)化生產(chǎn)線各機(jī)械裝置創(chuàng)建自動(dòng)化生產(chǎn)線機(jī)器人用工具帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線綜合應(yīng)用任務(wù)評(píng)價(jià)74/18圖

7-1帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線7.2

創(chuàng)建自動(dòng)化生產(chǎn)線各機(jī)械裝置7.2.1

創(chuàng)建

CNC

自動(dòng)門(mén)機(jī)械裝置創(chuàng)建

CNC自動(dòng)門(mén)機(jī)械裝置的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動(dòng)

RobotStudio

軟件，在“文件

”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“新建

”→

選擇“空工作站

”→單擊“創(chuàng)建”，如圖

7-2

所示。圖

7-2創(chuàng)建空工作站2）在“基本

”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)

”→選擇“瀏覽庫(kù)文件…

”→找到文件“CNC

本體

”、“CNC

左門(mén)

”和“CNC

右門(mén)

”三

個(gè)

rslib

庫(kù)文件，→全選后單擊“打開(kāi)

”，如圖

7-3~

圖

7-5

所示。圖

7-3瀏覽文件庫(kù)圖

7-4庫(kù)文件導(dǎo)入圖

7-5

組件導(dǎo)入3）在“布局

”窗口，選中“CNC

右門(mén)

”單擊右鍵→單擊“斷開(kāi)與庫(kù)的連接

”，如圖

7-6

所示。圖

7-6CNC

右門(mén)斷開(kāi)與庫(kù)的連接4）在“布局

”窗口，選中“CNC

左門(mén)

”單擊右鍵→選擇“斷開(kāi)與庫(kù)的連接

”，如圖

7-7

所示。圖

7-7CNC

左門(mén)斷開(kāi)與庫(kù)的連接5）在“布局

”窗口，選中“CNC

本體

”單擊右鍵→選擇“斷開(kāi)與庫(kù)的連接

”，如圖

7-8

所示。圖

7-8CNC

本體斷開(kāi)與庫(kù)的連接6）在“布局

”窗口，選中“CNC

本體

”單擊右鍵→選擇“位置

”→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置

X、

Y、Z(mm)：“0、0、0

”→方向(deg)：“90、0、0

”→單擊“應(yīng)用”

→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-9

和圖

7-10

所示。圖

7-9CNC

本體位置設(shè)定（1）圖

7-10CNC

本體位置設(shè)定（2）7）在“布局

”窗口，選中“CNC

左門(mén)

”單擊右鍵→選擇“位置

”→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置

X、Y、Z(mm)：“-22、530、625

”→方向(deg)：“90、-3、0

”→單擊

“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-11

和圖

7-12

所示。圖

7-11CNC

左門(mén)位置設(shè)定（1）圖

7-12CNC

左門(mén)位置設(shè)定（2）8）在“布局

”窗口，選中“CNC

右門(mén)

”單擊右鍵→選擇“位置

”→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)

CNC

右門(mén)屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置X、Y、Z(mm)：“-22、1183、625

”→方向(deg)：“90、-3、0

”→

單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-13~

圖

7-15

所示。圖

7-13CNC

右門(mén)位置設(shè)定（1）圖

7-14CNC

右門(mén)位置設(shè)定（2）圖

7-15CNC

本體與左右門(mén)組合完成9）在“建模

”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”→在右側(cè)創(chuàng)建機(jī)械裝置屬性欄中：機(jī)械裝置模型名稱輸入：“CNC自動(dòng)門(mén)

”→機(jī)

械裝置類(lèi)型選擇“設(shè)備

”，如圖

7-16

和圖

7-17

所示。圖

7-16創(chuàng)建機(jī)械裝置圖

7-17創(chuàng)建機(jī)械裝置名稱及類(lèi)型10）在“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口中，雙擊“鏈接

”→在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L1

”→所選組件選擇：“CNC

本體

”→勾選

“

√設(shè)置為BadeLink

”→單擊“

?

”在已添加的主頁(yè)中添加→單擊

“應(yīng)用

”，如圖

7-18

和圖

7-19

所示。圖

7-18創(chuàng)建機(jī)械裝置鏈接圖

7-19創(chuàng)建機(jī)械裝置

CNC

本體鏈接11）繼續(xù)在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L2

”→所選組件選擇：“CNC

左門(mén)

”→單擊“

?

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-20

和圖

7-21

所示。圖

7-20創(chuàng)建機(jī)械裝置

CNC

左門(mén)鏈接（1）圖

7-21

創(chuàng)建機(jī)械裝置

CNC

左門(mén)鏈接（2）12）繼續(xù)在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L3

”→所選組件選擇“CNC

右門(mén)

”→單擊“

?

”→單擊“確定

”，如圖

7-22

和

圖

7-23

所示。圖

7-22創(chuàng)建機(jī)械裝置

CNC

右門(mén)鏈接（1）圖

7-23創(chuàng)建機(jī)械裝置

CNC

右門(mén)鏈接（2）13）在“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口中，雙擊“接點(diǎn)

”→在“創(chuàng)建接點(diǎn)

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J1

”→關(guān)節(jié)類(lèi)型點(diǎn)選：“⊙往復(fù)的

”→選擇

捕捉工具“捕捉對(duì)象

”→單擊“第一個(gè)位置(mm)下面的第一個(gè)數(shù)據(jù)框

”

→移動(dòng)到

CNC

數(shù)控機(jī)床左邊面的右上角單擊左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)→單

擊“第二個(gè)位置(mm)下面的第一個(gè)數(shù)據(jù)框

”→移動(dòng)到

CNC

數(shù)控機(jī)床左

邊面的左上角單擊左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)→關(guān)節(jié)限值：最小限值（mm)輸

入:“0

”，最大限值(mm)輸入:“450

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-24~

圖

7-27

所示。圖

7-24創(chuàng)建接點(diǎn)圖

7-25設(shè)置

CNC

左門(mén)接點(diǎn)參數(shù)（1）圖

7-26設(shè)置

CNC

左門(mén)接點(diǎn)參數(shù)（2）圖

7-27設(shè)置

CNC

左門(mén)接點(diǎn)參數(shù)（3）14）繼續(xù)在“創(chuàng)建接點(diǎn)

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J2

”→關(guān)節(jié)類(lèi)型“⊙往復(fù)的

”→父鏈接選擇“L1（BaseLink）”→選擇捕捉工具“捕

捉對(duì)象

”→單擊“第一個(gè)位置(mm)下面的第一個(gè)數(shù)據(jù)框

”→移動(dòng)到

CNC

數(shù)控機(jī)床右邊面的左上角單擊左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)→單擊“第二個(gè)

位置(mm)下面的第一個(gè)數(shù)據(jù)框

”→移動(dòng)到

CNC

數(shù)控機(jī)床右邊面的右上角左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)，關(guān)節(jié)限值：最小限值（mm)輸入:“0

”，最大

限值(mm)輸入:“450

”→單擊“確定

”，如圖

7-28~

圖

7-30

所示。圖

7-28設(shè)置

CNC

右門(mén)接點(diǎn)參數(shù)（1）圖

7-29設(shè)置

CNC

右門(mén)接點(diǎn)參數(shù)（2）圖

7-30設(shè)置

CNC

右門(mén)接點(diǎn)參數(shù)（3）15）雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口→用鼠標(biāo)調(diào)整“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口的大小→單擊“編譯機(jī)械裝置

”→單擊“添加

”→在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈

框中勾選“

√原點(diǎn)姿態(tài)

”→關(guān)節(jié)值中的兩個(gè)數(shù)據(jù)拉動(dòng)到“450

”→單

擊“應(yīng)用

”，如圖

7-31

所示。圖

7-31選擇“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口圖

7-32調(diào)整“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口圖

7-33編譯機(jī)械裝置圖

7-34添加姿態(tài)圖

7-35添加姿態(tài)參數(shù)（1）16）在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框中，姿態(tài)名稱輸入：“door_closed

”→關(guān)節(jié)值中的兩個(gè)數(shù)據(jù)拉動(dòng)到“0

”→單擊“確定

”，如圖

7-36

所示。圖

7-36添加姿態(tài)參數(shù)（2）17）單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間

”→在“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間

”彈框中，同步位置輸入：“0、0

”→原點(diǎn)位置輸入：“0、2

”→door_closed

輸入：“2、

2

”→單擊“確定

”，如圖

7-37

和圖

7-38

所示。圖

7-37設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間圖

7-38設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間參數(shù)18）在“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口中，單擊“關(guān)閉

”，完成創(chuàng)建，如圖7-39

所示。圖

7-39完成機(jī)械裝置創(chuàng)建19）在“布局

”窗口，選中“CNC自動(dòng)門(mén)

”單擊右鍵→單擊“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)

”→可以在左側(cè)“手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：CNC自動(dòng)門(mén)

”拉動(dòng)調(diào)

節(jié)塊調(diào)節(jié)

CNC

數(shù)控機(jī)床左右門(mén)開(kāi)閉，如圖

7-40~

圖

7-42

所示。圖

7-40選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)

”圖

7-41機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)調(diào)整（1）圖

7-42機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)調(diào)整（2）20）在“布局

”窗口，選中“CNC自動(dòng)門(mén)

”單擊右鍵→選擇“保存為庫(kù)文件…

”→選擇好要保存的路徑→填寫(xiě)好要保存的文件名→選擇好

保存類(lèi)型（Library

文件（*.rslib))→單擊“保存(S)

”，完成保存，

如圖

7-43

和圖

7-44

所示。圖

7-43保存為庫(kù)文件圖

7-44庫(kù)文件保存7.2.2

創(chuàng)建雙層供料臺(tái)機(jī)械裝置創(chuàng)建雙層供料臺(tái)機(jī)械裝置的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動(dòng)

RobotStudio

軟件，在“文件

”功能選項(xiàng)卡中，依

次選擇“新建

”→選擇“空工作站

”→單擊“創(chuàng)建

”。2）在“基本

”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)

”→選擇“瀏

覽庫(kù)文件…

”→找到文件“料臺(tái)本體

”、“上料盤(pán)

”和“下料盤(pán)

”三

個(gè)

rslib

庫(kù)文件，全選后單擊“打開(kāi)

”。3）在“布局

”窗口，選中“上料盤(pán)

”單擊右鍵→選擇“斷開(kāi)與

庫(kù)的連接

”。4）在“布局

”窗口，選中“下料盤(pán)

”單擊右鍵→選擇“斷開(kāi)與

庫(kù)的連接

”。5）在“布局

”窗口，選中“料臺(tái)本體

”單擊右鍵→選擇“斷開(kāi)

與庫(kù)的連接”。6）在“布局

”窗口，選中“料臺(tái)本體

”單擊右鍵→選擇“位置

”→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置X、Y、Z

(mm)：“600、-33、425

”→方向(deg)：“0、0、0

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”。7）在“布局

”窗口，選中“上料盤(pán)

”單擊右鍵→選擇“位置

”

→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置

X、Y、Z(mm)：“230、450、923

”→方向(deg)：“0、0、180

”→單

擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉”。8）在“布局

”窗口，選中“下料盤(pán)

”單擊右鍵→選擇“位置

”

→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置

X、Y、Z(mm)：“970、450、723

”→方向(deg)：“0、0、180

”→單

擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉”。9）在“建模

”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”→在右側(cè)

創(chuàng)建機(jī)械裝置屬性欄中：機(jī)械裝置模型名稱輸入：“雙層料臺(tái)

”→機(jī)

械裝置類(lèi)型選擇“設(shè)備

”。置(mm)下面的第一個(gè)數(shù)據(jù)框

”→移動(dòng)到上料盤(pán)右上角單擊左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)→關(guān)節(jié)限值：最小限值（mm)輸入：“0

”，最大限值(mm)輸入

“740

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-45

所示。14）繼續(xù)在“創(chuàng)建接點(diǎn)

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J2

”→關(guān)節(jié)類(lèi)型點(diǎn)選：“⊙往復(fù)的

”→父鏈接選擇：“L1（BaseLink）

”→選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象

”

→單擊“第一個(gè)位置(mm)下面的第一個(gè)數(shù)據(jù)框

”→移動(dòng)到下料盤(pán)右上角單擊左鍵

捕捉位置數(shù)據(jù)→單擊“第二個(gè)位置(mm)下面的第一個(gè)數(shù)據(jù)框

”→移動(dòng)到下料盤(pán)左

上角單擊左鍵捕捉位置，→關(guān)節(jié)限值：最小限值（mm)輸入“0

”，最大限值（mm)

輸入“740

”→單擊“確定

”，如圖

7-46

所示。15）雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口→用鼠標(biāo)調(diào)整“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口的大小→單

擊“編譯機(jī)械裝置

”→單擊“添加

”→在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框中，勾選“

√原點(diǎn)姿態(tài)

”→關(guān)節(jié)值中的兩個(gè)數(shù)據(jù)拉動(dòng)到“0

”→單擊“應(yīng)用”。16）在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框中，姿態(tài)名稱輸入：“切換

”→關(guān)節(jié)值

中的兩個(gè)數(shù)據(jù)拉動(dòng)到“740

”→單擊“確定

”。17）單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間

”→在“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間

”彈框中，同步位置輸入：“0、

0

”→原點(diǎn)位置輸入：“0、2

”→切換輸入：“2、2

”→單擊“確定

”，如圖

7-47

所示。18）在“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口中，單擊“關(guān)閉

”，完成創(chuàng)建。19）在“布局

”窗口，選中“雙層料臺(tái)

”單擊右鍵→單擊“機(jī)械裝置拖動(dòng)

關(guān)節(jié)

”→可以調(diào)節(jié)雙層料臺(tái)上下料盤(pán)移動(dòng)。20）在“布局

”窗口，選中“雙層料臺(tái)

”單擊右鍵→選擇“保存為庫(kù)文件…

”→選擇好要保存的路徑、填寫(xiě)好要保存的文件名、選擇好保存類(lèi)型（Library文

件（*.rslib))→單擊“保存(S)

”，完成保存。7.3

創(chuàng)建自動(dòng)化生產(chǎn)線機(jī)器人用工具本小節(jié)將以氣動(dòng)打磨機(jī)、氣動(dòng)夾爪、雙頭氣動(dòng)夾爪為例，介紹如

何在RobotStudio

中創(chuàng)建機(jī)器人工具。其中氣動(dòng)打磨機(jī)是不含關(guān)節(jié)裝

置的工具，氣動(dòng)夾爪是含關(guān)節(jié)裝置的工具，雙頭氣動(dòng)夾爪是含有多個(gè)

作業(yè)裝置的工具。7.3.1

創(chuàng)建氣動(dòng)打磨機(jī)工具創(chuàng)建氣動(dòng)打磨機(jī)工具的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動(dòng)

RobotStudio

軟件，在“文件

”功能選項(xiàng)卡中，依

次選擇“新建

”→選擇“空工作站

”→單擊“創(chuàng)建

”。2）在“基本

”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)

”→選擇“瀏

覽庫(kù)文件…

”→找到文件“3M

打磨機(jī)

”→單擊“打開(kāi)”。3）在“布局

”窗口，選中“3M

打磨機(jī)

”單擊右鍵→選擇“斷開(kāi)

與庫(kù)的連接”。4）在“布局

”窗口，選中“3M

打磨機(jī)

”單擊右鍵→選擇“修改(M)

”→選

擇“設(shè)定本地原點(diǎn)

”→調(diào)整視圖的角度，找到打磨機(jī)的底座面→選擇捕捉工具“捕

捉中心

”→單擊左邊“設(shè)置本地原點(diǎn)：3M

打磨機(jī)

”窗口中的“位置

X、Y、Z(mm)

”

下的數(shù)值框→移動(dòng)捕捉打磨機(jī)的底座的中心點(diǎn)，并捕捉中心數(shù)據(jù)（此數(shù)據(jù)每個(gè)人

操作時(shí)都不同，非確定統(tǒng)一值）：位置

X、Y、Z(mm)輸入：“-7.06、199.95、96.76

”→方向(deg)輸入：“0、0、-23.99

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，

如圖

7-48

和圖

7-49

所示。圖

7-48“3M

打磨機(jī)

”設(shè)定中心點(diǎn)坐標(biāo)（1）圖

7-49“3M

打磨機(jī)

”設(shè)定中心點(diǎn)坐標(biāo)（2）5）將步驟4）捕捉的打磨機(jī)底座中心點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)置為本地原點(diǎn)坐標(biāo)。在“布局

”窗口，選中“3M

打磨機(jī)

”單擊右鍵→選擇“設(shè)定位置…

”→位置

X、Y、Z(mm)輸入：“0、0、0

”→方向(deg)輸入：“0、

0、0

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-50

和圖

7-51

所示。圖

7-50“3M

打磨機(jī)

”設(shè)定本地原點(diǎn)設(shè)定（1）圖

7-51“3M

打磨機(jī)

”設(shè)定本地原點(diǎn)設(shè)定（2）6）在“建模

”功能選擇卡中，單擊“創(chuàng)建工具

”→在“創(chuàng)建工具

”彈框中，Tool

名稱輸入：“氣動(dòng)打磨機(jī)

”→選擇組件選擇“

⊙使用已有部件

”，并選擇“3M打磨機(jī)

”→重量（kg)輸入：“2

”→重心(mm)輸入：“-30、0、30

”→單擊“下

一個(gè)>

”→TCP

名稱輸入：“tool_3M

”→選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象

”、“捕捉中

心

”→

單擊位置(mm)下面的數(shù)據(jù)框

→

捕捉到打磨機(jī)工作面中心點(diǎn)位置(mm)“-125.85~、0.22~、101.72~

”（此數(shù)據(jù)每個(gè)人操作時(shí)都不同，非確定統(tǒng)一值）→單擊“>

”→單擊“完成

”，如圖

7-52~

圖

7-54

所示。圖

7-52創(chuàng)建工具圖

7-53創(chuàng)建工具名稱及參數(shù)圖

7-54捕捉中心點(diǎn)位置7）在“布局

”窗口，選中“氣動(dòng)打磨機(jī)

”單擊右鍵→選擇“保

存為庫(kù)文件…

”→選擇好要保存的路徑、填寫(xiě)好要保存的文件名、選

擇好保存類(lèi)型（Library

文件（*.rslib))→單擊“保存(S)

”，如圖

7-55

和圖

7-56

所示。圖

7-55保存為庫(kù)文件圖

7-56庫(kù)文件保存7.3.2

創(chuàng)建氣動(dòng)夾爪工具創(chuàng)建氣動(dòng)夾爪工具的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動(dòng)

RobotStudio

軟件，在“文件

”功能選項(xiàng)卡中，依

次選擇“新建

”→選擇“空工作站

”→單擊“創(chuàng)建

”。2）在“基本

”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)

”→選擇“瀏

覽庫(kù)文件…

”→找到文件“夾爪主體

”、“夾爪

1

”和“夾爪

2

”→

全選后單擊“打開(kāi)”。3）在“布局

”窗口，選中“夾爪

1

”單擊右鍵→選擇“斷開(kāi)與

庫(kù)的連接

”。4）在“布局

”窗口，選中“夾爪

2

”單擊右鍵→選擇“斷開(kāi)與庫(kù)的連接

”。5）在“布局

”窗口，選中“夾爪主體

”單擊右鍵→選擇“斷開(kāi)

與庫(kù)的連接”。6）在“布局

”窗口，選中“夾爪主體

”單擊右鍵→選擇“修改(M)

”→單擊“設(shè)定本地原點(diǎn)

”→調(diào)整視圖的角度→選擇捕捉工具“捕捉中心

”

→單擊位置

X、Y、Z(mm)下面的數(shù)據(jù)框→捕捉夾底座中心點(diǎn)（此數(shù)據(jù)每個(gè)

人操作時(shí)都不同，非確定統(tǒng)一值）

，出現(xiàn)小圓球后“單擊

”→捕捉后的數(shù)

據(jù)如下位置

X、Y、Z(mm)：“57.57~、0.00、129.73~

”，方向(deg)：“180.00、

-89.13~、180.00

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-57

和圖

7-58

所示。圖

757

捕捉夾底座中心點(diǎn)圖

7-58設(shè)定本地原點(diǎn)7）在“布局

”窗口，選中“夾爪主體

”單擊右鍵→選擇“位置”

→單擊“設(shè)定位置

”→位置

X、Y、Z(mm)輸入：“0、0、0

”，方向(deg)

輸入：“0、0、0

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-59

和圖

7-60

所示。圖

7-59捕捉夾主體中心點(diǎn)圖

7-60設(shè)定本地原點(diǎn)8）在“布局

”窗口，選中“夾爪

1

”單擊右鍵→選擇“位置

”→選擇“放置

”→選擇“三點(diǎn)法

”→調(diào)整視圖的角度→選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象

”→單擊“主點(diǎn)-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪

1

”

第

1

點(diǎn)→單擊“主點(diǎn)-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪主體

”第

2

點(diǎn)→單擊“X

軸上的點(diǎn)-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪

1

”第

3

點(diǎn)

→單擊“X

軸上的點(diǎn)-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪主體

”第

4點(diǎn)→單擊“Y

軸上的點(diǎn)-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪

1

”第

5

點(diǎn)

→單擊“Y

軸上的點(diǎn)-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪主體

”第

6點(diǎn)→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-61

和圖

7-62

所示。圖

7-61“夾爪

1

”位置放置（1）圖

7-62“夾爪

1

”位置放置（2）6

個(gè)點(diǎn)捕捉參考數(shù)據(jù)如下：（根據(jù)實(shí)際捕捉的數(shù)據(jù)確定，非統(tǒng)一值）主點(diǎn)-從(mm)：-157.67~、67.10~、183.83主點(diǎn)-到(mm)：-30.00、15.00、130.00X

軸上的點(diǎn)-從(mm)：-158.51~、93.73~、170.04X

軸上的點(diǎn)-到(mm)：-30.00~、15.00、130.00Y

軸上的點(diǎn)-從(mm)：-158.40~、76.11~、190.41Y

軸上的點(diǎn)-到(mm)：-30.00~、10.00、140.00~~~~~~9）在“布局

”窗口，選中“夾爪

2

”單擊右鍵→選擇“位置

”→選擇“放置

”→選擇“三點(diǎn)法

”→調(diào)整視圖的角度→選擇捕捉工具

“捕捉對(duì)象

”→單擊“主點(diǎn)-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪

2

”第

1

點(diǎn)→單擊“主點(diǎn)-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪主體

”第

2

點(diǎn)→單

擊“X

軸上的點(diǎn)-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪

2

”第

3

點(diǎn)→單擊“X

軸上的點(diǎn)-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪主體

”第

4

點(diǎn)→單擊“Y軸上的點(diǎn)-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪

2

”第

5

點(diǎn)→單擊“Y

軸上的點(diǎn)-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪主體

”第

6

點(diǎn)→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-63~

圖

7-65

所示。圖

7-63“夾爪

2

”位置放置（1）圖

7-64“夾爪

2

”位置放置（2）6

個(gè)點(diǎn)捕捉參考數(shù)據(jù)如下：（根據(jù)實(shí)際捕捉的數(shù)據(jù)確定，非統(tǒng)一值）主點(diǎn)-從(mm)：65.29~、38.37~、175.66主點(diǎn)-到(mm)：30.00、15.00、130.00X

軸上的點(diǎn)-從(mm)：65.07~、68.17~、172.24X

軸上的點(diǎn)-到(mm)：30.00~、-15.00、130.00Y

軸上的點(diǎn)-從(mm)：65.13~、44.48~、185.03Y

軸上的點(diǎn)-到(mm)：30.00~、10.00、140.00~~~~~~圖

7-65“夾爪

”放置完成10）在“建模

”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”→在“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口中，機(jī)械裝置模型名稱輸入：“氣動(dòng)夾爪

”→機(jī)械裝置

類(lèi)型選擇：“工具

”，如圖

7-66

和圖

7-67

所示。圖

7-66創(chuàng)建機(jī)械裝置圖

7-67選擇創(chuàng)建機(jī)械裝置名稱和類(lèi)型11）在“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口中，雙擊“鏈接

”→在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L1

”→所選組件選擇：“夾爪主體

”→勾選

“

√設(shè)置為

BadeLink

”→單擊“

?

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-68~

圖

7-70

所示。圖

7-68創(chuàng)建鏈接圖

7-69創(chuàng)建“夾爪主體

”鏈接（1）圖

7-70創(chuàng)建“夾爪主體

”鏈接（2）12）繼續(xù)在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L2

”→所選組件選擇：“夾爪

1

”→單擊“

?

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-71

和

圖

7-72

所示。圖

7-71創(chuàng)建“夾爪

1

”鏈接（1）圖

7-72創(chuàng)建“夾爪

1

”鏈接（2）13）繼續(xù)在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L3

”→所選組件選擇：“夾爪

2

”→單擊“

?

”→單擊“確定

”，如圖

7-73

和

圖

7-74

所示。圖

7-73創(chuàng)建“夾爪

2

”鏈接（1）圖

7-74創(chuàng)建“夾爪

2

”鏈接（2）14）在“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口中，雙擊“接點(diǎn)

”→在“創(chuàng)建接點(diǎn)

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J1

”→關(guān)節(jié)類(lèi)型勾選：“⊙往復(fù)的

”→單

擊“第一個(gè)位置(mm)

”下面的數(shù)據(jù)框→選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象

”→

捕捉第一個(gè)位置點(diǎn)，數(shù)據(jù)為“-30.00~、-10.00~、140.00

”→單擊“第

二個(gè)位置(mm)

”下面的數(shù)據(jù)框→選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象

”→捕捉第二個(gè)位置點(diǎn)，數(shù)據(jù)為“30.00~、-10.00~、140.00

”→最小限值輸入

“0

”→最大限值輸入“60

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-75

和圖

7-76

所示。圖

7-75創(chuàng)建接點(diǎn)圖

7-76創(chuàng)建“夾爪

1

”接點(diǎn)15）繼續(xù)在“創(chuàng)建接點(diǎn)

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J2

”→關(guān)節(jié)類(lèi)型勾選：“⊙往復(fù)的

”→父鏈接選擇：“L1(BaseLink)

”→單擊“第

一個(gè)位置(mm)

”下面的數(shù)據(jù)框→選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象

”→捕捉第

一個(gè)位置點(diǎn)，數(shù)據(jù)為：“30.00~、10.00~、140.00

”→單擊“第二個(gè)

位置(mm)

”下面的數(shù)據(jù)框→選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象

”→捕捉第二個(gè)

位置點(diǎn)，數(shù)據(jù)為：“-30.00~、10.00、140.00~

”→最小限值輸入“0

”

→最大限值輸入“60

”→單擊“確定

”，如圖

7-77

所示。圖

7-77創(chuàng)建“夾爪

2

”接點(diǎn)16）在“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口中，雙擊“工具數(shù)據(jù)

”→在“創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)

”彈框中，工具數(shù)據(jù)名稱輸入：“Tool_3M

”→屬于鏈接選擇：“L1(BaseLink)

”→選擇捕捉工具“捕捉對(duì)象

”→單擊“位置(mm)

”

下面數(shù)據(jù)，→捕捉主體上中心點(diǎn)，將獲取到的Z

軸坐標(biāo)值加上

40，最后數(shù)據(jù)為“0.00~、0.00、170

”→工具數(shù)據(jù)輸入“2

”→重心輸入

“0.00、0.00、30

”→單擊“確定

”，如圖

7-78

和圖

7-79

所示。圖

7-79創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)參數(shù)17）雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口→調(diào)整“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口的

大小→單擊“編譯機(jī)械裝置

”→單擊“添加

”→在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框

中，勾選“

√原點(diǎn)姿態(tài)

”→關(guān)節(jié)值中的兩個(gè)數(shù)據(jù)拉動(dòng)到“0

”→單擊

“應(yīng)用”。18）繼續(xù)在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框中，姿態(tài)名稱輸入：“夾緊姿態(tài)”

→關(guān)節(jié)值中的兩個(gè)數(shù)據(jù)拉動(dòng)到“60

”→單擊“確定

”。18）在“創(chuàng)建機(jī)械裝置

”窗口中，單擊“關(guān)閉

”→完成創(chuàng)建。19）在“布局

”窗口，選中“氣動(dòng)夾爪

”單擊右鍵→單擊“機(jī)

械裝置拖動(dòng)關(guān)節(jié)

”→可以手動(dòng)調(diào)節(jié)氣動(dòng)夾爪打開(kāi)和夾緊。20）在“布局

”窗口，選中“氣動(dòng)夾爪

”單擊右鍵→選擇“保存

為庫(kù)文件…

”→選擇好要保存的路徑、填寫(xiě)好要保存的文件名、選擇好保存類(lèi)型（Library

文件（*.rslib))→單擊“保存(S)

”。7.4

帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線綜合應(yīng)用7.4.1

CNC

仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線工作流程在完成了自動(dòng)化生產(chǎn)線各機(jī)械裝置設(shè)置和自動(dòng)化生產(chǎn)線機(jī)器人

用工具創(chuàng)建之后，需要對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線進(jìn)行搭建仿真。而在仿真之前，

需要對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線的流程進(jìn)行梳理，以便更快、更好地完成仿真工

作。CNC

仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線工作流程圖，如圖

7-80

所示。7.4.2

CNC

仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線的邏輯設(shè)計(jì)整個(gè)

CNC

仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線的仿真效果是由5

個(gè)

Smart

組件及機(jī)

器人系統(tǒng)構(gòu)成，它們相互之間的邏輯交互如圖

7-81

所示。7.4.3

CNC

仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線的布局機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景仿真工作站有時(shí)需要在項(xiàng)目實(shí)施前制作，有時(shí)則

是在項(xiàng)目實(shí)施后才制作。無(wú)論是哪一種情況，在進(jìn)行仿真工作站設(shè)備

布局時(shí)都要遵循一些原則。需要遵循的原則有以下

5

項(xiàng):1)仿真布局與現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際布局應(yīng)盡可能一致。制作工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

場(chǎng)景仿真工作站的目的之一是為了便于離線編程。仿真工作站的布局

與設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際布局的一致性越高，離線編程輸出的程序所需的調(diào)

試時(shí)間越短。2)在一個(gè)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用項(xiàng)目中優(yōu)先定位大型設(shè)備。很多時(shí)候是

先通過(guò)仿真軟件來(lái)進(jìn)行設(shè)備的布局設(shè)計(jì)，然后項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)仿真工作

站的布局進(jìn)行設(shè)備的定位擺放。這種情況下需要優(yōu)先定位項(xiàng)目中的大

型設(shè)備，機(jī)器人及其他設(shè)備以大型設(shè)備為參考進(jìn)行布局。因?yàn)榇笮驮O(shè)

備搬運(yùn)需要使用大型搬運(yùn)機(jī)械，出于安全性和經(jīng)濟(jì)性考慮，都不允許

輕易對(duì)其進(jìn)行二次搬運(yùn)定位。3)作為機(jī)器人工作點(diǎn)位參照的設(shè)備，模型需精確定位，不可憑目視拖拽模型定位。機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景仿真工作站中的一些裝飾性元素，

比如作業(yè)人員、椅子等，可以對(duì)其直接通過(guò)拖曳的方式進(jìn)行擺放定位。而一些設(shè)備或裝置是作為機(jī)器人工作點(diǎn)位的參考，比如供料臺(tái)料盤(pán)、

CNC

夾具等，這些設(shè)備的幾何模型則需要精確定位，否則會(huì)導(dǎo)致離線編程輸出的機(jī)器人程序難以調(diào)試，無(wú)端浪費(fèi)寶貴的項(xiàng)目推進(jìn)時(shí)間。4)需要對(duì)機(jī)器人的所有工作點(diǎn)位進(jìn)行可達(dá)性檢測(cè)。在仿真軟件進(jìn)

行設(shè)備布局時(shí)，一定要考慮機(jī)器人工作點(diǎn)位的可達(dá)性，且位于設(shè)備密

集的緊湊空間的機(jī)器人工作點(diǎn)位的可達(dá)性檢查不能只考慮這些點(diǎn)是

否位于機(jī)器人的工作空間范圍內(nèi)，還應(yīng)檢查機(jī)器人能否以預(yù)期的姿態(tài)

到達(dá)這些工作點(diǎn)位。5)需要?jiǎng)?chuàng)建機(jī)器人與其移動(dòng)路徑附近的設(shè)備進(jìn)行碰撞監(jiān)控檢測(cè)。為了確保設(shè)備安全，在設(shè)備布局的最后環(huán)節(jié)，一定要?jiǎng)?chuàng)建機(jī)器人與其

他設(shè)備的碰撞監(jiān)控檢查，這樣設(shè)備布局不合理之處和機(jī)器人移動(dòng)軌跡

不合理之處能夠在項(xiàng)目實(shí)施前被發(fā)現(xiàn)并改進(jìn)。解包“

帶數(shù)控機(jī)床（CNC

）

的

自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真

(未完成擺

放).rspag

”提供了帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的自動(dòng)化生產(chǎn)線所使用的全部幾何模型如圖

7-82

所示，請(qǐng)讀者打開(kāi)此文件，將各模型擺放成如圖

7-83

所示的布局。圖

7-82

帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真(未完成布局)圖

7-83

帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真(已完成布局)7.4.4

創(chuàng)建

CNC

仿真自動(dòng)化生產(chǎn)線各

Smart

組件解包資源的“帶數(shù)控機(jī)床（CNC）的自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真(未完成).rspag

”

工作站，并另存工作站。（1）創(chuàng)建供料臺(tái)

Smart

組件供料臺(tái)Smart

組件與機(jī)器人的邏輯交互參見(jiàn)圖

7-81。創(chuàng)建供料臺(tái)Smart

組件的具體操作步驟如下：1）在“布局

”窗口，選中“S_供料臺(tái)

”單擊右鍵→選擇“編輯組件

”。2）在“組成

”窗口的子對(duì)象組件中，單擊“添加組件

”→選擇“本

體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMover

”屬性欄中輸入以下參

數(shù)：Mechanism

選擇：

“雙層料臺(tái)（S_供料臺(tái)）

”→Duration

輸入“

1

”

→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-84

和圖

7-85

所示。圖

7-84添加“JointMover

”屬性（1）圖

7-85添加“JointMover

”屬性（2）3）單擊“添加組件

”→選擇“本體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMover

”屬性欄中輸入以下參數(shù)：Mechanism

選擇：“雙層

料臺(tái)中（S_供料臺(tái)）”→Duration

輸入“1

”→J1(mm)輸入“740

”

→

J2(mm)輸入“740

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-86

所示。圖

7-86添加“JointMover

”屬性（3）4）單擊“添加組件

”→選擇“信號(hào)和屬性

”→單擊“LogicSRLatch

”。5）單擊“添加組件

”→選擇“信號(hào)和屬性

”→單擊“LogicSRLatch

”。

在左側(cè)“LogicSRLatch_2

”屬性欄中單擊“關(guān)閉”。6）選擇“信號(hào)和連接

”窗口→單擊“添加

I/OSignals

”→在“添加

I/OSignals

”彈框中，信號(hào)類(lèi)型選擇“DigitalOutput

”→

信號(hào)名稱輸入“sdo_up

”→信號(hào)值輸入“0

”→單擊“確定”。7）單擊“添加

I/O

Signals

”→信號(hào)類(lèi)型選擇“DigitalOutput

”→在“添加

I/OSignals

”彈框中，信號(hào)名稱輸入“sdo_low

”→信

號(hào)值輸入“0

”→單擊“確定”。8）單擊“添加

I/O

Signals

”→在“添加

I/O

Signals

”彈框中，

信號(hào)類(lèi)型選擇：“DigitalInput

”→信號(hào)名稱輸入：“sdi_up

”→信號(hào)值輸入：“0

”→單擊“確定”。9）單擊“添加

I/O

Signals

”→在“添加

I/O

Signals

”彈框中，信號(hào)類(lèi)型選擇：“DigitalInput

”→信號(hào)名稱輸入：“sdi_low

”→信號(hào)值輸入：“0

”→單擊“確定

”,完成后的

I/O

信號(hào)，如圖

7-87

所示。圖

7-87

I/O

信號(hào)添加10）選擇“信號(hào)和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在添加

I/O

Connection

彈窗完成以下設(shè)置：源對(duì)象選擇：“JointMover

”

→源信號(hào)選擇：“Executed

”→

目標(biāo)對(duì)象選擇：“LogicSRLatch

”→

目標(biāo)信號(hào)或?qū)傩赃x擇：“Set

”→單擊“確定

”，如圖

7-88

所示。圖

7-88添加

I/OConnection（1）11）選擇“信號(hào)和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在

添

加I/O

Connection彈

窗

完

成

以

下

設(shè)

置

：

源

對(duì)

象

選

擇

：

“LogicSRLatch

”→源信號(hào)選擇：“Output

”→

目標(biāo)對(duì)象選擇：“S_

供料臺(tái)

”→

目標(biāo)信號(hào)或?qū)傩赃x擇：“sdo_up

”→單擊“確定

”，如圖

7-89

所示。圖

7-89添加

I/OConnection（2）12）選擇“信號(hào)和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在

添

加I/O

Connection彈

窗

完

成

以

下

設(shè)

置

：

源

對(duì)

象

選

擇

：“JointMover_2

”→源信號(hào)選擇：“Executed

”→

目標(biāo)對(duì)象選擇：“LogicSRLatch_2

”→

目標(biāo)信號(hào)或?qū)傩赃x擇：“Set

”→單擊“確定

”，

如圖

7-90

所示。圖

7-90添加

I/OConnection（3）13）選擇“信號(hào)和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→

在

添加I/O

Connection彈

窗

完

成

以

下

設(shè)置

：源對(duì)

象選

擇

：“JointMover_2

”→源信號(hào)選擇：“Executed

”→

目標(biāo)對(duì)象選擇：“LogicSRLatch

”→

目標(biāo)信號(hào)或?qū)傩赃x擇：“Reset

”→單擊“確定

”，

如圖

7-91

所示。圖

7-91添加

I/OConnection（4）14）選擇“信號(hào)和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在添加

I/O

Connection

彈窗完成以下設(shè)置：源對(duì)象選擇：“JointMover

”→源信號(hào)選擇：“Executed

”→

目標(biāo)對(duì)象選擇：“LogicSRLatch_2

”

→

目標(biāo)信號(hào)或?qū)傩赃x擇：“Reset

”→單擊“確定

”，如圖

7-92

所示。圖

7-92添加

I/OConnection（5）15）選擇“信號(hào)和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在添加

I/OConnection

彈窗完成以下設(shè)置：源對(duì)象選擇：“S_供

料臺(tái)

”→源信號(hào)選擇：“sdi_up

”→

目標(biāo)對(duì)象選擇：“JointMover

”

→

目標(biāo)信號(hào)或?qū)傩赃x擇：“Execute

”→單擊“確定

”，如圖

7-93

所

示。圖

7-93添加

I/OConnection（6）16）選擇“信號(hào)和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在添加

I/OConnection

彈窗完成以下設(shè)置：源對(duì)象選擇：“S_供

料臺(tái)

”→源信號(hào)選擇：“sdi_low

”→

目標(biāo)對(duì)象選擇：“JointMover_2

”

→

目標(biāo)信號(hào)或?qū)傩赃x擇：“Execute

”→單擊“確定

”，如圖

7-94

所

示。圖

7-94添加

I/OConnection（7）17）選擇“信號(hào)和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→

在

添加I/O

Connection彈

窗

完

成

以

下

設(shè)置

：源對(duì)

象選

擇

：

“LogicSRLatch_2

”→源信號(hào)選擇：“Output

”→

目標(biāo)對(duì)象選擇：“S_

供料臺(tái)

”→

目標(biāo)信號(hào)或?qū)傩赃x擇：“sdo_low

”→單擊“確定

”，如

圖

7-95

所示。圖

7-95添加

I/OConnection（8）圖

7-96完成后的

I/O

連接信號(hào)至此，供料臺(tái)Smart

組件創(chuàng)建完成。完成后的

I/O

連接信號(hào)如圖

7-96

所示。（2）創(chuàng)建雙頭夾爪

Smart

組件雙頭夾爪Smart組件與機(jī)器人的邏輯交互參見(jiàn)圖

7-81。

創(chuàng)建雙頭夾爪Smart組件的具體操作步驟如下：1）在“布局

”窗口，選中“S_GY

夾爪

”單擊右鍵→選擇“編輯

組件”。2）在“組成

”窗口的子對(duì)象組件中，單擊“添加組件

”→選擇

“本體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMover

”屬性欄中輸

入以下參數(shù)：Mechanism

選擇“GY

夾爪（S_GY

夾爪）

”→勾選“

√Relative

”→單擊“GetCurrent

”→單擊“應(yīng)用

”→Duration

輸入

“0

”→J1(mm)輸入“20

”、J2(mm)輸入“20

”、J3(mm)輸入“0

”

、

J4(mm)輸入“0

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“Execute

”→單擊“關(guān)閉

”，

如圖

7-97~

圖

7-99

所示。圖

7-97添加“JointMover

”屬性（1）圖

7-98添加“JointMover

”屬性（2）圖

7-99添加“JointMover

”屬性（3）3）單擊“添加組件

”→選擇“本體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMover

”屬性欄中輸入以下參數(shù)：Mechanism

選擇“GY

夾

爪（S_GY

夾爪）

”→勾選“

√Relative

”→單擊“GetCurrent

”→單擊“應(yīng)用

”→Duration

輸入“0

”→J1(mm)輸入“-20

”、J2(mm)

輸入“-20

”、J3(mm)輸入“0

”、J4(mm)輸入“0

”→單擊“應(yīng)用”

→單擊“Execute

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-100

所示。4）單擊“添加組件

”→選擇“本體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMove