工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員 高級 課件 衛(wèi)家鵬 項目1 機械系統(tǒng)裝調

工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（高級）項目1機械系統(tǒng)裝調項目2電氣系統(tǒng)裝調項目3系統(tǒng)操作與編程調試項目1機械系統(tǒng)裝調知識目標：1.掌握機器人工作站或系統(tǒng)的總裝配圖識讀方法。2.掌握機器人工作站及各組成部分的裝配方法。3.掌握機器人周邊配套設備的使用及調試方法。技能目標：1.能識讀機器人工作站或系統(tǒng)的總裝配圖并選用裝配工具。2.能按照總裝配圖及工藝文件準備總裝零部件。3.能正確使用裝配工具完成機器人工作站及周邊配套設備的裝配及調試。1.1機械系統(tǒng)總裝準備1.1.1機器人工作站總裝配圖的識讀【相關知識】一、總裝配圖簡介二、總裝配圖的內容1.一組視圖2.幾類尺寸3.技術要求4.明細欄及標題欄1.1機械系統(tǒng)總裝準備【技能操作】工業(yè)機器人線路板焊接工作站總裝配圖的識讀一、總體了解1）看標題欄并查找相關資料，了解各部件的名稱、用途和使用性能。2）看零部件編號和明細欄，了解各部件的名稱、數(shù)量和它們在圖中的位置。3）初步分析此工作站的工作原理。1.1機械系統(tǒng)總裝準備1.1機械系統(tǒng)總裝準備1.1機械系統(tǒng)總裝準備二、分析工業(yè)機器人線路板焊接工作站圖樣1）分析視圖，弄清各個視圖的名稱、所采用的表達方法和所表達的主要內容及視圖間的投影關系。2）確定相互位置、連接和固定方式。三、讀尺寸和技術要求1）讀圖可知該工作站總長1500mm、總高1810mm、總寬1081mm。2）讀技術要求并預測各部件總裝過程。1.1機械系統(tǒng)總裝準備1.1.2機器人工作站的組成和裝配【相關知識】一、機器人工作站的組成二、機器人工作站的裝配1）機械裝配應嚴格按照設計部提供的裝配圖樣及工藝要求進行裝配，嚴禁私自修改作業(yè)內容或以非正常的方式更改零件。2）裝配的零件必須是質檢部驗收合格的零件，裝配過程中若發(fā)現(xiàn)漏檢的不合格零件，應及時上報。3）裝配環(huán)境要求清潔，不得有粉塵或其他污染，零件應存放在干燥、無塵、有防護墊的場所。1.1機械系統(tǒng)總裝準備4）裝配過程中零件不得磕碰、切傷，不得損傷零件表面，或使零件明顯彎、扭、變形，零件的配合表面不得有損傷。5）相對運動的零件，裝配時接觸面間應加潤滑油（脂）。6）相配零件的配合尺寸要準確。7）裝配時，零件、工具應有專門的擺放設施，原則上零件、工具不允許擺放在機器上或直接放在地上，如果需要的話，應在擺放處鋪設防護墊或地毯。8）裝配時原則上不允許踩踏機械，如果需要踩踏作業(yè)，必須在機械上鋪設防護墊或地毯，重要部件及強度較低部位嚴禁踩踏。9）作業(yè)資料包括總裝配圖、部件裝配圖、零件圖、物料清單（BOM）等，直至項目結束，必須保證圖樣的完整性、整潔性，以及過程信息記錄的完整性。10）零件擺放、部件裝配必須在規(guī)定的作業(yè)場所內進行，整機擺放與裝配的場地必須規(guī)劃清晰，直至整個項目結束，所有作業(yè)場所必須保持整齊、規(guī)范、有序。1.1機械系統(tǒng)總裝準備11）作業(yè)前，按照裝配流程規(guī)定的裝配物料必須按時到位，如果有部分非決定性材料沒有到位，可以改變作業(yè)順序，然后填寫材料催工單交采購部。12）裝配前應了解設備的結構、裝配技術和工藝要求?！炯寄懿僮鳌恳?、裝配前的準備工作1）研究和熟悉產(chǎn)品裝配圖及有關的技術資料，了解產(chǎn)品的結構，以及各零件的作用、相互關系及連接方法。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）清點裝配時所需的工具、量具和輔具。5）對照裝配圖清點零件、外購件、標準件等。1.1機械系統(tǒng)總裝準備6）對裝配零件進行清洗、修配等預處理。二、裝配工作1）部件裝配：把零件裝配成部件。2）總裝配：把零件和部件裝配成最終產(chǎn)品。三、調整和精度檢驗1）調整工作就是調節(jié)零件或機構的相互位置、配合間隙、結合松緊等（如軸承間隙、鑲條位置、齒輪軸向位置的調整等），目的是使機構或機器工作協(xié)調。2）精度檢驗就是用量具或量儀對產(chǎn)品的工作精度、幾何精度進行檢驗，直至達到技術要求。1.2機械系統(tǒng)總裝1.2.1常見工業(yè)機器人工作站工藝原理及配套設備裝配方法【相關知識】一、碼垛工作站1.碼垛模型2.尺寸參數(shù)3.工藝流程1.2機械系統(tǒng)總裝1.2機械系統(tǒng)總裝二、裝配工作站1.裝配模型2.工藝流程1.2機械系統(tǒng)總裝1.2機械系統(tǒng)總裝【技能操作】一、物料碼垛模塊的裝配1）識讀裝配圖。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）根據(jù)裝配圖要求進行裝配。二、零件裝配模塊的裝配1）識讀裝配圖。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）根據(jù)裝配圖要求進行裝配。1.2機械系統(tǒng)總裝三、多工位涂裝模塊的裝配1）識讀裝配圖。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）根據(jù)裝配圖要求進行裝配。四、裝配工藝要求1.基本要求1）產(chǎn)品必須嚴格按照設計、工藝要求和與產(chǎn)品有關的標準、規(guī)定進行裝配。2）裝配環(huán)境必須清潔。3）產(chǎn)品零部件（包括外購、外協(xié)件）必須具有檢驗合格證方能進行裝配。4）零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、砂粒、灰塵和1.2機械系統(tǒng)總裝油污等，并應符合相應清潔度要求。5）除有特要求外，在裝配前零件的尖角和銳邊必須倒鈍。6）配作表面必須按有關規(guī)定進行加工，加工后應清理干凈。7）用修配法裝配的零件，修整后的主要配合尺寸必須符合設計要求或工藝規(guī)定。8）裝配過程中零件不得磕碰、劃傷和銹蝕。1.2機械系統(tǒng)總裝9）油漆未干的零部件不得進行裝配。2.各種連接方法的要求（1）覆蓋件的裝配規(guī)范1）所有覆蓋件在裝配前需進行檢查，保證其干凈、無灰塵，無磕碰、變形、掉漆、噴涂缺陷現(xiàn)象，焊接部位不得有焊接缺陷，如有缺陷，必須修復后方可使用，如無法現(xiàn)場修復，則退回上道工序或供應商處。2）裝配時，應避免敲擊、踩踏，裝配過程中不允許造成變形、掉漆。3）裝配完成后，應進行自檢，覆蓋件不允許有多余的孔洞。4）兩零件對接或搭接時，邊緣應該對齊平整，錯位量小于或等于0.3t（t為較薄板厚度），最大不得超過0.5mm；如圖樣有要求，按圖樣要求執(zhí)行。5）兩零件貼合處間隙小于或等于0.3t，最大不得超過0.5mm；如圖樣有要求，按圖樣要求執(zhí)行。6）裝配中需要切割時，切口必須平整，毛邊必須打磨至不割手。1.2機械系統(tǒng)總裝（2）軸承的裝配規(guī)范1）普通軸承的裝配規(guī)范如下：①軸承裝配前，軸承位不得有任何的污質存在。②軸承裝配時應在配合件表面涂一層潤滑油，軸承無型號標識的一端應朝里（即靠軸肩方向），有油嘴的按方便加油的方式裝配。③軸承裝配時應使用專用壓具，原則上嚴禁采用直接擊打的方法裝配，如因現(xiàn)場條件制約需用錘子敲打，則中間墊以銅棒或其他不損壞裝配件表面的物體。④軸承內圈端面一般應緊靠軸肩（軸卡），軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應均勻。⑤滾動軸承裝好后，相對運動件的轉動應靈活、輕便，如果有卡滯現(xiàn)象，應檢查分析問題的原因并作相應處理。⑥軸承裝配過程中，若發(fā)現(xiàn)孔或軸配合過松時，應檢查公差；過緊時不得強行野蠻裝配，應檢查1.2機械系統(tǒng)總裝分析問題的原因并作相應處理。⑦單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時軸向間隙符合圖樣及工藝要求。⑧軸承在拆卸后再次裝配時應清洗，必須用原裝位置組裝，不準顛倒。2）滾動軸承的裝配規(guī)范如下：①軸承在裝配前必須是清潔的。②對于油脂潤滑的軸承，裝配后一般應注入約1/2空腔符合規(guī)定的潤滑脂。③用壓入法裝配時，應用專門壓具或在過盈配合環(huán)上墊以棒或套，不得通過滾動體和保持架傳遞壓力或打擊力。④軸承內圈端面一般應靠緊軸肩，其最大間隙，對圓錐滾子軸承和向心推力軸承應不大于0.05mm，其他軸承應不大于0.1mm。⑤軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈和外圈的接觸應均勻。⑥軸承外圈與開式軸承座及軸承蓋的半圓孔均應接觸良好，用涂色法檢驗時，與軸承座在對稱于1.2機械系統(tǒng)總裝中心線的120°范圍內應均勻接觸；與軸承蓋在對稱于中心線90°范圍內應均勻接觸。⑦熱裝軸承時，加熱溫度一般應不高于120°C；冷裝時，冷卻溫度應不低于-80°C。⑧裝配可拆卸的軸承時，必須按內外圈和對位標記安裝，不得裝反或與別的軸承內外圈混裝。⑨可調頭裝配的軸承，在裝配時應將有編號的一端向外，以便識別。⑩在軸的兩邊裝配徑向間隙不可調的向心軸承，并且軸向位移是以兩端端蓋限定時，只能一端軸承緊靠端蓋，另一端必須留有軸向間隙。?

滾動軸承裝好后，用手轉動應靈活、平穩(wěn)。3）滑動軸承的裝配規(guī)范如下：①上下軸瓦應與軸頸（或工藝軸）配加工，以達到設計規(guī)定的配合間隙、接觸面積、孔與端面的垂直和前后軸承的同軸度要求。②刮削滑動軸承軸瓦孔的刮研接觸點數(shù)，若設計未規(guī)定，不應低于標準的要求。③上下軸瓦的接合面要緊密接觸，用0.05mm的塞尺從外側檢查時，任何部位寨入深度均不得大于1.2機械系統(tǒng)總裝接合面寬度的1/3。④上下軸瓦應按加工時的配對標記裝配，不得裝錯。⑤瓦口墊片應平整，其寬度應小于瓦口面寬度1~2mm，長度方向應小于口面長度。⑥當用定位銷固定軸瓦時，應保證瓦口面、端面與相關軸承孔的開合面、端面保持平齊。⑦球面自位軸承的軸承體與球面座裝配時，應涂色檢查它們的配合表面接觸情況，一般接觸面積應大于70%，并應均勻接觸。4）整體圓柱滑動軸承的裝配規(guī)范如下：①固定式圓柱滑動軸承裝配時可根據(jù)過盈量的大小，采用壓裝或冷裝，裝入后內徑必須符合設計要求。②軸套裝入后，固定軸承用的錐端緊定螺釘或固定銷端頭應埋入軸承內。③軸裝人軸套后應轉動自如。5）整體圓錐滑動軸承的裝配規(guī)范如下：裝配圓錐滑動軸承時，應涂色檢查錐孔與主軸頸的接觸情況，1.2機械系統(tǒng)總裝一般接觸長度應大于70%，并應靠近大端。3.螺釘和螺栓的裝配規(guī)范1）螺栓緊固時，不得采用活扳手，每個螺母下面不得使用1個以上相同的墊圈，沉頭螺釘擰緊后尾部應埋入機件內，不得外露，墊片不得大于接觸面。2）覆蓋件裝配或同類、同一零部件鎖緊時，應使用同規(guī)格和顏色螺栓、螺母、墊片及結構方式。3）一般情況下，螺紋連接應有防松彈簧墊圈或加涂螺紋膠，對稱多個螺栓擰緊方法應采用對稱順序逐步擰緊，條形連接件應從中間向兩方向對稱逐步擰緊。4）螺栓與螺母擰緊后，螺栓應露出螺母1~2個螺距；螺釘在緊固運動裝置或維護時無須拆卸部件的場合，裝配前螺紋上應加涂螺紋膠。5）螺栓鎖緊后應松兩圈然后再最終鎖緊。6）有規(guī)定擰緊力矩要求的緊固件，應采用力矩扳手，按規(guī)定擰緊力矩緊固。7）螺釘、螺栓和螺母緊固時嚴禁敲擊或使用不合適的螺絲刀與扳手。1.2機械系統(tǒng)總裝8）同一零件用多個螺釘或螺栓緊固時，各螺釘（螺栓）需順時針、交錯、對稱逐步擰緊，如有定位銷，應從靠近定位銷的螺釘或螺栓開始。9）用雙螺母時，應先裝薄螺母后裝厚螺母。10）螺釘、螺栓和螺母擰緊后，其支承面應與被緊固零件貼合。11）沉頭螺釘擰緊后，釘頭不得高出沉孔端面。4.銷與鍵連接1）重要的圓錐銷裝配時應與孔進行涂色檢查，其接觸長度應不小于工作長度的60%，并應分布在接合面的兩側。2）定位銷的端面一般應略突出零件表面。內螺紋圓錐銷裝入相關零件后，其大端應沉入孔內。3）開口銷裝入相關零件后，其尾部應分開60°~90°。4）平鍵與固定鍵的鍵槽兩側面應均勻接觸，其配合面間不得有間隙。5）鉤頭鍵、楔鍵裝配后，其接觸面積應不小于工作面積的70%，而且不接觸部分不得集中于一段。1.2機械系統(tǒng)總裝6）間隙配合的鍵（或花鍵）裝配后，相對運動的件沿著軸向移動時，不得有松緊不勻現(xiàn)象。5.齒輪傳動的裝配規(guī)范1）齒輪孔與軸的配合要適當，滿足使用要求。2）齒輪在軸上不得有晃動現(xiàn)象。3）齒輪工作時不應有咬死或阻滯現(xiàn)象。4）齒輪不得有偏心或歪斜現(xiàn)象。5）保證齒輪有準確的安裝中心距和適當?shù)凝X側間隙。6）保證齒面有一定的接觸面積和正確的接觸位置。6.各類輥軸、膠輥的裝配規(guī)范1）裝配前檢查部件表面是否有磕碰、劃傷等缺陷。2）裝配中應保證兩端軸承位同心度。3）不得野蠻強力裝配，若發(fā)現(xiàn)任何問題，必須查找原因并解決后再裝配。1.2機械系統(tǒng)總裝4）裝配完成后，部件應能靈活轉動，且前后順序正確。7.帶輪的裝配規(guī)范1）主、從動帶輪軸必須互相平行，不許有歪斜和擺動。2）當兩帶輪寬度相同時，它們的端面應該位于同一平面上。3）帶安裝前，輸送平面應調整好水平。4）帶裝配時不得強行撬入帶輪，應通過縮短兩帶輪中心距的方法裝配，否則可能損傷同步帶的抗拉層。5）張緊輪應安裝在松邊張緊。8.總裝規(guī)范1）產(chǎn)品入庫前必須進行總裝，在總裝時，對隨機附件也應進行試裝，并要保證設計要求。2）對于需到使用現(xiàn)場才能進行總裝的大型或成套設備，在出廠前也應進行試裝，試裝時必須保證所有連接或配合部位均符合設計要求。1.2機械系統(tǒng)總裝3）產(chǎn)品總裝后均應按產(chǎn)品標準和有關技術文件的規(guī)定進行試驗和檢驗。4）試驗、檢驗合格后，應排除試驗用油、水、氣等，并清除所有臟污，保證產(chǎn)品的清潔度要求，并應采取相應防銹措施。1.2機械系統(tǒng)總裝1.2.2機器視覺裝置的選型及裝配【相關知識】一、鏡頭1.2機械系統(tǒng)總裝1.確認焦距??2.確認鏡頭的最大兼容芯片尺寸3.分辨率匹配4.確認接口5.確定景深和光圈6.與光源的配合7.其他考慮因素（1）鏡頭的畸變率同一款鏡頭也可能有不同的鏡頭畸變率，一般根據(jù)項目需求，盡可能選擇畸變率低的鏡頭。（2）安裝空間鏡頭的直徑或長度大小選擇不合適，可能會造成安裝時機構上的干涉，所以需要注意1.2機械系統(tǒng)總裝鏡頭安裝方面的問題。（3）成本的考慮不同廠家的鏡頭價格差異比較大，鏡頭選型時這可能也是客戶關心的內容。二、工業(yè)相機1.2機械系統(tǒng)總裝1.分辨率1）以相機所拍攝圖像的像素個類的像素個數(shù)。2）以相機的有效像元個數(shù)來表刁上的有效像元個數(shù)。2.幀率3.數(shù)據(jù)接口4.曝光時間和快門速度三、光源1）電阻發(fā)光，如白熾燈。2）熒光粉發(fā)光，如熒光燈。3）電弧和氣體發(fā)光，如鈉燈。4）固態(tài)芯片發(fā)光，如發(fā)光二極管（LED）。1.2機械系統(tǒng)總裝四、機器視覺裝置各組成部分的連接1.工業(yè)相機與鏡頭的連接1.2機械系統(tǒng)總裝2.工業(yè)相機的連接3.光源線的連接1.2機械系統(tǒng)總裝4.光源控制器及視覺控制器的連接1.2機械系統(tǒng)總裝【技能操作】機器視覺裝置的裝配一、固定支架的安裝二、視覺控制器的安裝三、光源的安裝四、工業(yè)相機及鏡頭的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3.1氣動回路的調試【相關知識】一、氣動管路的檢查1）氣動管路接口密封是否良好。2）螺紋連接頭是否滿足擰緊力矩要求。二、氣動管路的調試三、氣控元件的檢查1）查看閥的銘牌，注意型號、規(guī)格與使用條件是否相符，包括電源、工作壓力、通徑和螺紋接口等。2）檢查閥體上的箭頭方向與系統(tǒng)氣體的流動方向是否一致。3）滑閥式方向控制閥安裝是否水平。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試4）人工操縱的閥安裝位置是否合適。【技能操作】1）機械部分動作經(jīng)檢查完全正常后，方可進行氣動回路的調試。2）在調試氣動回路前，首先要仔細閱讀氣動回路圖。①閱讀程序框圖。②氣動回路圖中表示的位置（包括各種閥、執(zhí)行元件的狀態(tài)等）均為停機時的狀態(tài)。③詳細檢查各管道的連接情況。3）熟悉換向閥（包括行程閥等）的換向原理和氣動回路的操作規(guī)程。4）熟悉氣源。5）在氣動回路無異常的情況下，首先進行手動調試。在正常工作壓力下，按程序進程逐個進行手動調試，如發(fā)現(xiàn)機械部分或控制部分存在不正常的現(xiàn)象時，應逐個予以排除，直至完全正常汐止。6）在手動動作完全正常的基礎上，方可轉入自動循環(huán)的調試工作，直至整機正常運行為止。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3.2周邊配套設備的功能調試【相關知識】1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試【技能操作】常見工業(yè)機器人周邊配套設備的檢查和調試方法一、焊錫組件的檢查與調試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試二、涂膠槍的檢查與調試三、籌碼分揀包裝輸送帶的檢查與調試1）用手輕輕撥動輸送帶，檢查輸送帶是否有卡頓，如有卡頓，查找原因并排除。2）檢查輸送帶張緊度，過緊可能導致輸送帶運行不流暢，甚至卡死燒掉電動機，過松則會導致帶輪打滑。①調整驅動軸與被動軸的平行度（平行度達不到要求會導致帶式輸送機跑偏和一邊跳齒）。②把驅動端軸承、鏈輪固定，調整好鏈輪中心距，被動端由松到緊雙側平行張緊，此時用手垂直向上托動下層輸送帶直至達到合適力度為止。③最后固定死被動端軸承和張緊螺栓即可。3）清理輸送帶中的灰塵，如果灰塵過多會影響機器視覺系統(tǒng)拍照的效果。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3.3機器視覺系統(tǒng)部件的使用和調試【相關知識】一、工業(yè)相機的使用1）在使用裝配好的工業(yè)相機之前，應當確認工業(yè)相機的型號和數(shù)量與任務要求一致，并仔細檢查鏡頭的類型、鏡頭上接圈數(shù)量、光圈值、聚焦環(huán)是否正常。2）確認網(wǎng)線、供電線是否已經(jīng)連接正確（相機和網(wǎng)口通過網(wǎng)線要一一對應）。3）許多工業(yè)相機廠商都有專門軟件對相機進行檢測和參數(shù)設置，例如?？低晱S家提供MVS軟件供專業(yè)人員進行工業(yè)相機的使用和調試，如圖1-23所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試4）確認MVS軟件的相機工具是否可以正常使用，并使用MVS軟件進行相機取像（可以檢查相機是否能正常使用），如圖1-25所示。5）確認VisionMaster算法平臺是否可以正常打開，如圖1-26所示，并確認軟件的大小是否正常等。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試二、光源的使用1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試（1）直射光源光源發(fā)出的光線沿著固定的角度，直線照射到物體表面。（2）漫射光源此光源發(fā)出的光是在平面內各個方向和角度都存在的，它不會投射出明顯的陰影。1.直射光源的應用1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試2.漫射光源的應用1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試3.明視場和暗視場1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試4.背光照明1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試5.偏振片的使用1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試三、光源控制器的使用【技能操作】機器視覺系統(tǒng)部件的調試一、測試相機網(wǎng)絡1）使用相機軟件手動將工業(yè)相機的IP地址設置為與計算機網(wǎng)絡同網(wǎng)段。2）打開命令提示符窗口，輸入“ping192.168.101.50”，測試計算機與相機之間的通信，若能收發(fā)數(shù)據(jù)包，說明網(wǎng)絡連接正常，如圖1-33所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試二、調整相機焦距1）打開機器視覺編程軟件或相機設置軟件，將相機模式設置為實時模式，使相機進行連續(xù)拍照，如圖1-34所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試2）調整相機位置，使所需拍照物品完整進入到視野當中并處于合適位置，如圖1-35所示。3）通過手動調整焦距圈或軟件設置調整鏡頭焦距，直到相機拍照獲得的圖像清晰為止，如圖1-36所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試三、調整圖像亮度1）硬件調整：旋轉鏡頭光圈，調節(jié)單位時間內通過光圈光線的多少，可以改變圖像亮度；也可以通過調整光源的亮度進行圖像亮度的調節(jié)。2）軟件調整：打開相機設置軟件，選擇“燈光”?“手動曝光”，調試“目標圖像亮度”“曝光時間”等參數(shù)，直到圖像的顏色和形狀的清晰度滿足要求為止，如圖1-37所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3.4傳感器的安裝和使用【相關知識】一、傳感器的分類1）按傳感器檢測的物理量分類，可分為位移、力、速度、溫度、流量、氣體等傳感器。2）按傳感器的工作原理分類，可分為電阻、電容、電感、電壓、霍爾、光電、光柵、熱電偶等傳感器。3）按傳感器輸出信號的性質分類，可分為輸出信號為開關量（“1”和“0”或“開”和“關”）的開關型傳感器，輸出信號為模擬量的模擬傳感器，輸出信號為數(shù)字量或數(shù)字編碼的數(shù)字傳感器。二、傳感器的安裝1.螺釘安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試2.磁力安裝座安裝3.膠粘劑安裝1）先用200~400號砂紙對安裝面進行打磨。2）用丙酮或無水乙醇清洗打磨面，并徹底擦干。3）在粘接部位滴適量的502膠，之后用手加壓，將傳感器壓住幾秒，待膠初步固化后松開手，或去掉壓力靜置十幾秒，使膠徹底固化達到粘接強度。4）欲取下粘接在被測物體上的傳感器，請先于黏合部位涂布丙酮，過幾分鐘后用螺絲刀取下。4.探針安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試【技能操作】常見傳感器的安裝一、氣缸磁性開關的安裝1.鋼帶固定2.導軌固定1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試3.卡固在拉桿上4.直接安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試二、氣缸磁性開關使用注意事項1）從安全考慮，兩磁性開關的間距應比最大磁滯距離（兩磁性開關磁場磁力線之間的距離）大3mm。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試2）磁性開關不得裝在強磁場設備旁（如電焊設備等）。3）兩個以上氣缸磁性開關平行使用時，為防止磁性體移動的相互干擾，影響檢測精度，兩缸簡間距離一般應大于40mm。4）活塞接近磁性開關時的速度不得大于磁性開關能檢測的最大速度。5）安裝開關時擰緊螺釘?shù)牧匾m當。6）要定期檢查磁性開關的安裝位置是否出現(xiàn)偏移。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試三、光纖傳感器的安裝1.放大器單元的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試2.放大器單元的拆卸3.配線插接件單元的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試4.配線插接件單元的拆卸5.光纖單元的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試6.光纖單元的拆卸7.感測頭的固定1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試四、電感式接近開關的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試①圓柱形金屬外殼接近開關因產(chǎn)品前端有塑膠端蓋，故產(chǎn)品前后部分的安裝扭矩不同。②方形塑膠外殼接近開關安裝時應使用盤頭螺釘，緊固扭矩控制在0.7N·m以下。③按接近開關的型號規(guī)格，選擇螺釘?shù)拇笮『烷L度。④安裝時請勿使螺母凸出螺紋部位。⑤周圍金屬的影響。⑥相互干擾。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試1.3.5機械總裝調試記錄單的填寫【相關知識】①名稱：填寫此工作站名稱，后期查閱使用時可以快速找到相應表單。②型號：填寫此工作站的型號，以便分辨不同型號的工作站，防止出現(xiàn)混淆。③圖樣編號：記錄機械部件裝配所使用的總裝配圖，在維修和保養(yǎng)部件時提供依據(jù)。④裝配時間：記錄裝配任務時間，確定保養(yǎng)周期。⑤裝配記錄及調試記錄：填寫裝配和調試項目、完成情況及人員分配，如有特殊情況可在備注欄說明。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調試【技能操作】填寫某機器人工作站的總裝配調試記錄單1.4機械系統(tǒng)裝調技能訓練實例技能訓練1視覺組件的裝配一、訓練要求1）能夠按照裝配圖完成視覺組件的裝配工作，并且根據(jù)要求進行調試。2）確保操作過程中的人身和設備安全。3）在視覺組件裝配過程中，不得隨意更改圖樣中的各項數(shù)據(jù)，否則可能會出現(xiàn)設備安全故障。1.4機械系統(tǒng)裝調技能訓練實例