工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員 高級(jí) 課件 衛(wèi)家鵬 項(xiàng)目1 機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（高級(jí)）項(xiàng)目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)項(xiàng)目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)項(xiàng)目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項(xiàng)目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握機(jī)器人工作站或系統(tǒng)的總裝配圖識(shí)讀方法。2.掌握機(jī)器人工作站及各組成部分的裝配方法。3.掌握機(jī)器人周邊配套設(shè)備的使用及調(diào)試方法。技能目標(biāo)：1.能識(shí)讀機(jī)器人工作站或系統(tǒng)的總裝配圖并選用裝配工具。2.能按照總裝配圖及工藝文件準(zhǔn)備總裝零部件。3.能正確使用裝配工具完成機(jī)器人工作站及周邊配套設(shè)備的裝配及調(diào)試。1.1機(jī)械系統(tǒng)總裝準(zhǔn)備1.1.1機(jī)器人工作站總裝配圖的識(shí)讀【相關(guān)知識(shí)】一、總裝配圖簡(jiǎn)介二、總裝配圖的內(nèi)容1.一組視圖2.幾類尺寸3.技術(shù)要求4.明細(xì)欄及標(biāo)題欄1.1機(jī)械系統(tǒng)總裝準(zhǔn)備【技能操作】工業(yè)機(jī)器人線路板焊接工作站總裝配圖的識(shí)讀一、總體了解1）看標(biāo)題欄并查找相關(guān)資料，了解各部件的名稱、用途和使用性能。2）看零部件編號(hào)和明細(xì)欄，了解各部件的名稱、數(shù)量和它們?cè)趫D中的位置。3）初步分析此工作站的工作原理。1.1機(jī)械系統(tǒng)總裝準(zhǔn)備1.1機(jī)械系統(tǒng)總裝準(zhǔn)備1.1機(jī)械系統(tǒng)總裝準(zhǔn)備二、分析工業(yè)機(jī)器人線路板焊接工作站圖樣1）分析視圖，弄清各個(gè)視圖的名稱、所采用的表達(dá)方法和所表達(dá)的主要內(nèi)容及視圖間的投影關(guān)系。2）確定相互位置、連接和固定方式。三、讀尺寸和技術(shù)要求1）讀圖可知該工作站總長(zhǎng)1500mm、總高1810mm、總寬1081mm。2）讀技術(shù)要求并預(yù)測(cè)各部件總裝過(guò)程。1.1機(jī)械系統(tǒng)總裝準(zhǔn)備1.1.2機(jī)器人工作站的組成和裝配【相關(guān)知識(shí)】一、機(jī)器人工作站的組成二、機(jī)器人工作站的裝配1）機(jī)械裝配應(yīng)嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)部提供的裝配圖樣及工藝要求進(jìn)行裝配，嚴(yán)禁私自修改作業(yè)內(nèi)容或以非正常的方式更改零件。2）裝配的零件必須是質(zhì)檢部驗(yàn)收合格的零件，裝配過(guò)程中若發(fā)現(xiàn)漏檢的不合格零件，應(yīng)及時(shí)上報(bào)。3）裝配環(huán)境要求清潔，不得有粉塵或其他污染，零件應(yīng)存放在干燥、無(wú)塵、有防護(hù)墊的場(chǎng)所。1.1機(jī)械系統(tǒng)總裝準(zhǔn)備4）裝配過(guò)程中零件不得磕碰、切傷，不得損傷零件表面，或使零件明顯彎、扭、變形，零件的配合表面不得有損傷。5）相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零件，裝配時(shí)接觸面間應(yīng)加潤(rùn)滑油（脂）。6）相配零件的配合尺寸要準(zhǔn)確。7）裝配時(shí)，零件、工具應(yīng)有專門(mén)的擺放設(shè)施，原則上零件、工具不允許擺放在機(jī)器上或直接放在地上，如果需要的話，應(yīng)在擺放處鋪設(shè)防護(hù)墊或地毯。8）裝配時(shí)原則上不允許踩踏機(jī)械，如果需要踩踏作業(yè)，必須在機(jī)械上鋪設(shè)防護(hù)墊或地毯，重要部件及強(qiáng)度較低部位嚴(yán)禁踩踏。9）作業(yè)資料包括總裝配圖、部件裝配圖、零件圖、物料清單（BOM）等，直至項(xiàng)目結(jié)束，必須保證圖樣的完整性、整潔性，以及過(guò)程信息記錄的完整性。10）零件擺放、部件裝配必須在規(guī)定的作業(yè)場(chǎng)所內(nèi)進(jìn)行，整機(jī)擺放與裝配的場(chǎng)地必須規(guī)劃清晰，直至整個(gè)項(xiàng)目結(jié)束，所有作業(yè)場(chǎng)所必須保持整齊、規(guī)范、有序。1.1機(jī)械系統(tǒng)總裝準(zhǔn)備11）作業(yè)前，按照裝配流程規(guī)定的裝配物料必須按時(shí)到位，如果有部分非決定性材料沒(méi)有到位，可以改變作業(yè)順序，然后填寫(xiě)材料催工單交采購(gòu)部。12）裝配前應(yīng)了解設(shè)備的結(jié)構(gòu)、裝配技術(shù)和工藝要求?！炯寄懿僮鳌恳弧⒀b配前的準(zhǔn)備工作1）研究和熟悉產(chǎn)品裝配圖及有關(guān)的技術(shù)資料，了解產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)，以及各零件的作用、相互關(guān)系及連接方法。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）清點(diǎn)裝配時(shí)所需的工具、量具和輔具。5）對(duì)照裝配圖清點(diǎn)零件、外購(gòu)件、標(biāo)準(zhǔn)件等。1.1機(jī)械系統(tǒng)總裝準(zhǔn)備6）對(duì)裝配零件進(jìn)行清洗、修配等預(yù)處理。二、裝配工作1）部件裝配：把零件裝配成部件。2）總裝配：把零件和部件裝配成最終產(chǎn)品。三、調(diào)整和精度檢驗(yàn)1）調(diào)整工作就是調(diào)節(jié)零件或機(jī)構(gòu)的相互位置、配合間隙、結(jié)合松緊等（如軸承間隙、鑲條位置、齒輪軸向位置的調(diào)整等），目的是使機(jī)構(gòu)或機(jī)器工作協(xié)調(diào)。2）精度檢驗(yàn)就是用量具或量?jī)x對(duì)產(chǎn)品的工作精度、幾何精度進(jìn)行檢驗(yàn)，直至達(dá)到技術(shù)要求。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝1.2.1常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人工作站工藝原理及配套設(shè)備裝配方法【相關(guān)知識(shí)】一、碼垛工作站1.碼垛模型2.尺寸參數(shù)3.工藝流程1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝二、裝配工作站1.裝配模型2.工藝流程1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝【技能操作】一、物料碼垛模塊的裝配1）識(shí)讀裝配圖。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）根據(jù)裝配圖要求進(jìn)行裝配。二、零件裝配模塊的裝配1）識(shí)讀裝配圖。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）根據(jù)裝配圖要求進(jìn)行裝配。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝三、多工位涂裝模塊的裝配1）識(shí)讀裝配圖。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）根據(jù)裝配圖要求進(jìn)行裝配。四、裝配工藝要求1.基本要求1）產(chǎn)品必須嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)、工藝要求和與產(chǎn)品有關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)定進(jìn)行裝配。2）裝配環(huán)境必須清潔。3）產(chǎn)品零部件（包括外購(gòu)、外協(xié)件）必須具有檢驗(yàn)合格證方能進(jìn)行裝配。4）零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、砂粒、灰塵和1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝油污等，并應(yīng)符合相應(yīng)清潔度要求。5）除有特要求外，在裝配前零件的尖角和銳邊必須倒鈍。6）配作表面必須按有關(guān)規(guī)定進(jìn)行加工，加工后應(yīng)清理干凈。7）用修配法裝配的零件，修整后的主要配合尺寸必須符合設(shè)計(jì)要求或工藝規(guī)定。8）裝配過(guò)程中零件不得磕碰、劃傷和銹蝕。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝9）油漆未干的零部件不得進(jìn)行裝配。2.各種連接方法的要求（1）覆蓋件的裝配規(guī)范1）所有覆蓋件在裝配前需進(jìn)行檢查，保證其干凈、無(wú)灰塵，無(wú)磕碰、變形、掉漆、噴涂缺陷現(xiàn)象，焊接部位不得有焊接缺陷，如有缺陷，必須修復(fù)后方可使用，如無(wú)法現(xiàn)場(chǎng)修復(fù)，則退回上道工序或供應(yīng)商處。2）裝配時(shí)，應(yīng)避免敲擊、踩踏，裝配過(guò)程中不允許造成變形、掉漆。3）裝配完成后，應(yīng)進(jìn)行自檢，覆蓋件不允許有多余的孔洞。4）兩零件對(duì)接或搭接時(shí)，邊緣應(yīng)該對(duì)齊平整，錯(cuò)位量小于或等于0.3t（t為較薄板厚度），最大不得超過(guò)0.5mm；如圖樣有要求，按圖樣要求執(zhí)行。5）兩零件貼合處間隙小于或等于0.3t，最大不得超過(guò)0.5mm；如圖樣有要求，按圖樣要求執(zhí)行。6）裝配中需要切割時(shí)，切口必須平整，毛邊必須打磨至不割手。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝（2）軸承的裝配規(guī)范1）普通軸承的裝配規(guī)范如下：①軸承裝配前，軸承位不得有任何的污質(zhì)存在。②軸承裝配時(shí)應(yīng)在配合件表面涂一層潤(rùn)滑油，軸承無(wú)型號(hào)標(biāo)識(shí)的一端應(yīng)朝里（即靠軸肩方向），有油嘴的按方便加油的方式裝配。③軸承裝配時(shí)應(yīng)使用專用壓具，原則上嚴(yán)禁采用直接擊打的方法裝配，如因現(xiàn)場(chǎng)條件制約需用錘子敲打，則中間墊以銅棒或其他不損壞裝配件表面的物體。④軸承內(nèi)圈端面一般應(yīng)緊靠軸肩（軸卡），軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應(yīng)均勻。⑤滾動(dòng)軸承裝好后，相對(duì)運(yùn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)靈活、輕便，如果有卡滯現(xiàn)象，應(yīng)檢查分析問(wèn)題的原因并作相應(yīng)處理。⑥軸承裝配過(guò)程中，若發(fā)現(xiàn)孔或軸配合過(guò)松時(shí)，應(yīng)檢查公差；過(guò)緊時(shí)不得強(qiáng)行野蠻裝配，應(yīng)檢查1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝分析問(wèn)題的原因并作相應(yīng)處理。⑦單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時(shí)軸向間隙符合圖樣及工藝要求。⑧軸承在拆卸后再次裝配時(shí)應(yīng)清洗，必須用原裝位置組裝，不準(zhǔn)顛倒。2）滾動(dòng)軸承的裝配規(guī)范如下：①軸承在裝配前必須是清潔的。②對(duì)于油脂潤(rùn)滑的軸承，裝配后一般應(yīng)注入約1/2空腔符合規(guī)定的潤(rùn)滑脂。③用壓入法裝配時(shí)，應(yīng)用專門(mén)壓具或在過(guò)盈配合環(huán)上墊以棒或套，不得通過(guò)滾動(dòng)體和保持架傳遞壓力或打擊力。④軸承內(nèi)圈端面一般應(yīng)靠緊軸肩，其最大間隙，對(duì)圓錐滾子軸承和向心推力軸承應(yīng)不大于0.05mm，其他軸承應(yīng)不大于0.1mm。⑤軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈和外圈的接觸應(yīng)均勻。⑥軸承外圈與開(kāi)式軸承座及軸承蓋的半圓孔均應(yīng)接觸良好，用涂色法檢驗(yàn)時(shí)，與軸承座在對(duì)稱于1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝中心線的120°范圍內(nèi)應(yīng)均勻接觸；與軸承蓋在對(duì)稱于中心線90°范圍內(nèi)應(yīng)均勻接觸。⑦熱裝軸承時(shí)，加熱溫度一般應(yīng)不高于120°C；冷裝時(shí)，冷卻溫度應(yīng)不低于-80°C。⑧裝配可拆卸的軸承時(shí)，必須按內(nèi)外圈和對(duì)位標(biāo)記安裝，不得裝反或與別的軸承內(nèi)外圈混裝。⑨可調(diào)頭裝配的軸承，在裝配時(shí)應(yīng)將有編號(hào)的一端向外，以便識(shí)別。⑩在軸的兩邊裝配徑向間隙不可調(diào)的向心軸承，并且軸向位移是以兩端端蓋限定時(shí)，只能一端軸承緊靠端蓋，另一端必須留有軸向間隙。?

滾動(dòng)軸承裝好后，用手轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)靈活、平穩(wěn)。3）滑動(dòng)軸承的裝配規(guī)范如下：①上下軸瓦應(yīng)與軸頸（或工藝軸）配加工，以達(dá)到設(shè)計(jì)規(guī)定的配合間隙、接觸面積、孔與端面的垂直和前后軸承的同軸度要求。②刮削滑動(dòng)軸承軸瓦孔的刮研接觸點(diǎn)數(shù)，若設(shè)計(jì)未規(guī)定，不應(yīng)低于標(biāo)準(zhǔn)的要求。③上下軸瓦的接合面要緊密接觸，用0.05mm的塞尺從外側(cè)檢查時(shí)，任何部位寨入深度均不得大于1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝接合面寬度的1/3。④上下軸瓦應(yīng)按加工時(shí)的配對(duì)標(biāo)記裝配，不得裝錯(cuò)。⑤瓦口墊片應(yīng)平整，其寬度應(yīng)小于瓦口面寬度1~2mm，長(zhǎng)度方向應(yīng)小于口面長(zhǎng)度。⑥當(dāng)用定位銷(xiāo)固定軸瓦時(shí)，應(yīng)保證瓦口面、端面與相關(guān)軸承孔的開(kāi)合面、端面保持平齊。⑦球面自位軸承的軸承體與球面座裝配時(shí)，應(yīng)涂色檢查它們的配合表面接觸情況，一般接觸面積應(yīng)大于70%，并應(yīng)均勻接觸。4）整體圓柱滑動(dòng)軸承的裝配規(guī)范如下：①固定式圓柱滑動(dòng)軸承裝配時(shí)可根據(jù)過(guò)盈量的大小，采用壓裝或冷裝，裝入后內(nèi)徑必須符合設(shè)計(jì)要求。②軸套裝入后，固定軸承用的錐端緊定螺釘或固定銷(xiāo)端頭應(yīng)埋入軸承內(nèi)。③軸裝人軸套后應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)自如。5）整體圓錐滑動(dòng)軸承的裝配規(guī)范如下：裝配圓錐滑動(dòng)軸承時(shí)，應(yīng)涂色檢查錐孔與主軸頸的接觸情況，1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝一般接觸長(zhǎng)度應(yīng)大于70%，并應(yīng)靠近大端。3.螺釘和螺栓的裝配規(guī)范1）螺栓緊固時(shí)，不得采用活扳手，每個(gè)螺母下面不得使用1個(gè)以上相同的墊圈，沉頭螺釘擰緊后尾部應(yīng)埋入機(jī)件內(nèi)，不得外露，墊片不得大于接觸面。2）覆蓋件裝配或同類、同一零部件鎖緊時(shí)，應(yīng)使用同規(guī)格和顏色螺栓、螺母、墊片及結(jié)構(gòu)方式。3）一般情況下，螺紋連接應(yīng)有防松彈簧墊圈或加涂螺紋膠，對(duì)稱多個(gè)螺栓擰緊方法應(yīng)采用對(duì)稱順序逐步擰緊，條形連接件應(yīng)從中間向兩方向?qū)ΨQ逐步擰緊。4）螺栓與螺母擰緊后，螺栓應(yīng)露出螺母1~2個(gè)螺距；螺釘在緊固運(yùn)動(dòng)裝置或維護(hù)時(shí)無(wú)須拆卸部件的場(chǎng)合，裝配前螺紋上應(yīng)加涂螺紋膠。5）螺栓鎖緊后應(yīng)松兩圈然后再最終鎖緊。6）有規(guī)定擰緊力矩要求的緊固件，應(yīng)采用力矩扳手，按規(guī)定擰緊力矩緊固。7）螺釘、螺栓和螺母緊固時(shí)嚴(yán)禁敲擊或使用不合適的螺絲刀與扳手。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝8）同一零件用多個(gè)螺釘或螺栓緊固時(shí)，各螺釘（螺栓）需順時(shí)針、交錯(cuò)、對(duì)稱逐步擰緊，如有定位銷(xiāo)，應(yīng)從靠近定位銷(xiāo)的螺釘或螺栓開(kāi)始。9）用雙螺母時(shí)，應(yīng)先裝薄螺母后裝厚螺母。10）螺釘、螺栓和螺母擰緊后，其支承面應(yīng)與被緊固零件貼合。11）沉頭螺釘擰緊后，釘頭不得高出沉孔端面。4.銷(xiāo)與鍵連接1）重要的圓錐銷(xiāo)裝配時(shí)應(yīng)與孔進(jìn)行涂色檢查，其接觸長(zhǎng)度應(yīng)不小于工作長(zhǎng)度的60%，并應(yīng)分布在接合面的兩側(cè)。2）定位銷(xiāo)的端面一般應(yīng)略突出零件表面。內(nèi)螺紋圓錐銷(xiāo)裝入相關(guān)零件后，其大端應(yīng)沉入孔內(nèi)。3）開(kāi)口銷(xiāo)裝入相關(guān)零件后，其尾部應(yīng)分開(kāi)60°~90°。4）平鍵與固定鍵的鍵槽兩側(cè)面應(yīng)均勻接觸，其配合面間不得有間隙。5）鉤頭鍵、楔鍵裝配后，其接觸面積應(yīng)不小于工作面積的70%，而且不接觸部分不得集中于一段。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝6）間隙配合的鍵（或花鍵）裝配后，相對(duì)運(yùn)動(dòng)的件沿著軸向移動(dòng)時(shí)，不得有松緊不勻現(xiàn)象。5.齒輪傳動(dòng)的裝配規(guī)范1）齒輪孔與軸的配合要適當(dāng)，滿足使用要求。2）齒輪在軸上不得有晃動(dòng)現(xiàn)象。3）齒輪工作時(shí)不應(yīng)有咬死或阻滯現(xiàn)象。4）齒輪不得有偏心或歪斜現(xiàn)象。5）保證齒輪有準(zhǔn)確的安裝中心距和適當(dāng)?shù)凝X側(cè)間隙。6）保證齒面有一定的接觸面積和正確的接觸位置。6.各類輥軸、膠輥的裝配規(guī)范1）裝配前檢查部件表面是否有磕碰、劃傷等缺陷。2）裝配中應(yīng)保證兩端軸承位同心度。3）不得野蠻強(qiáng)力裝配，若發(fā)現(xiàn)任何問(wèn)題，必須查找原因并解決后再裝配。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝4）裝配完成后，部件應(yīng)能靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，且前后順序正確。7.帶輪的裝配規(guī)范1）主、從動(dòng)帶輪軸必須互相平行，不許有歪斜和擺動(dòng)。2）當(dāng)兩帶輪寬度相同時(shí)，它們的端面應(yīng)該位于同一平面上。3）帶安裝前，輸送平面應(yīng)調(diào)整好水平。4）帶裝配時(shí)不得強(qiáng)行撬入帶輪，應(yīng)通過(guò)縮短兩帶輪中心距的方法裝配，否則可能損傷同步帶的抗拉層。5）張緊輪應(yīng)安裝在松邊張緊。8.總裝規(guī)范1）產(chǎn)品入庫(kù)前必須進(jìn)行總裝，在總裝時(shí)，對(duì)隨機(jī)附件也應(yīng)進(jìn)行試裝，并要保證設(shè)計(jì)要求。2）對(duì)于需到使用現(xiàn)場(chǎng)才能進(jìn)行總裝的大型或成套設(shè)備，在出廠前也應(yīng)進(jìn)行試裝，試裝時(shí)必須保證所有連接或配合部位均符合設(shè)計(jì)要求。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝3）產(chǎn)品總裝后均應(yīng)按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)和有關(guān)技術(shù)文件的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)和檢驗(yàn)。4）試驗(yàn)、檢驗(yàn)合格后，應(yīng)排除試驗(yàn)用油、水、氣等，并清除所有臟污，保證產(chǎn)品的清潔度要求，并應(yīng)采取相應(yīng)防銹措施。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝1.2.2機(jī)器視覺(jué)裝置的選型及裝配【相關(guān)知識(shí)】一、鏡頭1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝1.確認(rèn)焦距??2.確認(rèn)鏡頭的最大兼容芯片尺寸3.分辨率匹配4.確認(rèn)接口5.確定景深和光圈6.與光源的配合7.其他考慮因素（1）鏡頭的畸變率同一款鏡頭也可能有不同的鏡頭畸變率，一般根據(jù)項(xiàng)目需求，盡可能選擇畸變率低的鏡頭。（2）安裝空間鏡頭的直徑或長(zhǎng)度大小選擇不合適，可能會(huì)造成安裝時(shí)機(jī)構(gòu)上的干涉，所以需要注意1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝鏡頭安裝方面的問(wèn)題。（3）成本的考慮不同廠家的鏡頭價(jià)格差異比較大，鏡頭選型時(shí)這可能也是客戶關(guān)心的內(nèi)容。二、工業(yè)相機(jī)1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝1.分辨率1）以相機(jī)所拍攝圖像的像素個(gè)類的像素個(gè)數(shù)。2）以相機(jī)的有效像元個(gè)數(shù)來(lái)表刁上的有效像元個(gè)數(shù)。2.幀率3.數(shù)據(jù)接口4.曝光時(shí)間和快門(mén)速度三、光源1）電阻發(fā)光，如白熾燈。2）熒光粉發(fā)光，如熒光燈。3）電弧和氣體發(fā)光，如鈉燈。4）固態(tài)芯片發(fā)光，如發(fā)光二極管（LED）。1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝四、機(jī)器視覺(jué)裝置各組成部分的連接1.工業(yè)相機(jī)與鏡頭的連接1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝2.工業(yè)相機(jī)的連接3.光源線的連接1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝4.光源控制器及視覺(jué)控制器的連接1.2機(jī)械系統(tǒng)總裝【技能操作】機(jī)器視覺(jué)裝置的裝配一、固定支架的安裝二、視覺(jué)控制器的安裝三、光源的安裝四、工業(yè)相機(jī)及鏡頭的安裝1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.1氣動(dòng)回路的調(diào)試【相關(guān)知識(shí)】一、氣動(dòng)管路的檢查1）氣動(dòng)管路接口密封是否良好。2）螺紋連接頭是否滿足擰緊力矩要求。二、氣動(dòng)管路的調(diào)試三、氣控元件的檢查1）查看閥的銘牌，注意型號(hào)、規(guī)格與使用條件是否相符，包括電源、工作壓力、通徑和螺紋接口等。2）檢查閥體上的箭頭方向與系統(tǒng)氣體的流動(dòng)方向是否一致。3）滑閥式方向控制閥安裝是否水平。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試4）人工操縱的閥安裝位置是否合適。【技能操作】1）機(jī)械部分動(dòng)作經(jīng)檢查完全正常后，方可進(jìn)行氣動(dòng)回路的調(diào)試。2）在調(diào)試氣動(dòng)回路前，首先要仔細(xì)閱讀氣動(dòng)回路圖。①閱讀程序框圖。②氣動(dòng)回路圖中表示的位置（包括各種閥、執(zhí)行元件的狀態(tài)等）均為停機(jī)時(shí)的狀態(tài)。③詳細(xì)檢查各管道的連接情況。3）熟悉換向閥（包括行程閥等）的換向原理和氣動(dòng)回路的操作規(guī)程。4）熟悉氣源。5）在氣動(dòng)回路無(wú)異常的情況下，首先進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試。在正常工作壓力下，按程序進(jìn)程逐個(gè)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試，如發(fā)現(xiàn)機(jī)械部分或控制部分存在不正常的現(xiàn)象時(shí)，應(yīng)逐個(gè)予以排除，直至完全正常汐止。6）在手動(dòng)動(dòng)作完全正常的基礎(chǔ)上，方可轉(zhuǎn)入自動(dòng)循環(huán)的調(diào)試工作，直至整機(jī)正常運(yùn)行為止。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.2周邊配套設(shè)備的功能調(diào)試【相關(guān)知識(shí)】1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試【技能操作】常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人周邊配套設(shè)備的檢查和調(diào)試方法一、焊錫組件的檢查與調(diào)試1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試二、涂膠槍的檢查與調(diào)試三、籌碼分揀包裝輸送帶的檢查與調(diào)試1）用手輕輕撥動(dòng)輸送帶，檢查輸送帶是否有卡頓，如有卡頓，查找原因并排除。2）檢查輸送帶張緊度，過(guò)緊可能導(dǎo)致輸送帶運(yùn)行不流暢，甚至卡死燒掉電動(dòng)機(jī)，過(guò)松則會(huì)導(dǎo)致帶輪打滑。①調(diào)整驅(qū)動(dòng)軸與被動(dòng)軸的平行度（平行度達(dá)不到要求會(huì)導(dǎo)致帶式輸送機(jī)跑偏和一邊跳齒）。②把驅(qū)動(dòng)端軸承、鏈輪固定，調(diào)整好鏈輪中心距，被動(dòng)端由松到緊雙側(cè)平行張緊，此時(shí)用手垂直向上托動(dòng)下層輸送帶直至達(dá)到合適力度為止。③最后固定死被動(dòng)端軸承和張緊螺栓即可。3）清理輸送帶中的灰塵，如果灰塵過(guò)多會(huì)影響機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)拍照的效果。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.3機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)部件的使用和調(diào)試【相關(guān)知識(shí)】一、工業(yè)相機(jī)的使用1）在使用裝配好的工業(yè)相機(jī)之前，應(yīng)當(dāng)確認(rèn)工業(yè)相機(jī)的型號(hào)和數(shù)量與任務(wù)要求一致，并仔細(xì)檢查鏡頭的類型、鏡頭上接圈數(shù)量、光圈值、聚焦環(huán)是否正常。2）確認(rèn)網(wǎng)線、供電線是否已經(jīng)連接正確（相機(jī)和網(wǎng)口通過(guò)網(wǎng)線要一一對(duì)應(yīng)）。3）許多工業(yè)相機(jī)廠商都有專門(mén)軟件對(duì)相機(jī)進(jìn)行檢測(cè)和參數(shù)設(shè)置，例如?？低晱S家提供MVS軟件供專業(yè)人員進(jìn)行工業(yè)相機(jī)的使用和調(diào)試，如圖1-23所示。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試4）確認(rèn)MVS軟件的相機(jī)工具是否可以正常使用，并使用MVS軟件進(jìn)行相機(jī)取像（可以檢查相機(jī)是否能正常使用），如圖1-25所示。5）確認(rèn)VisionMaster算法平臺(tái)是否可以正常打開(kāi)，如圖1-26所示，并確認(rèn)軟件的大小是否正常等。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試二、光源的使用1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試（1）直射光源光源發(fā)出的光線沿著固定的角度，直線照射到物體表面。（2）漫射光源此光源發(fā)出的光是在平面內(nèi)各個(gè)方向和角度都存在的，它不會(huì)投射出明顯的陰影。1.直射光源的應(yīng)用1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2.漫射光源的應(yīng)用1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試3.明視場(chǎng)和暗視場(chǎng)1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試4.背光照明1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試5.偏振片的使用1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試三、光源控制器的使用【技能操作】機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)部件的調(diào)試一、測(cè)試相機(jī)網(wǎng)絡(luò)1）使用相機(jī)軟件手動(dòng)將工業(yè)相機(jī)的IP地址設(shè)置為與計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)同網(wǎng)段。2）打開(kāi)命令提示符窗口，輸入“ping192.168.101.50”，測(cè)試計(jì)算機(jī)與相機(jī)之間的通信，若能收發(fā)數(shù)據(jù)包，說(shuō)明網(wǎng)絡(luò)連接正常，如圖1-33所示。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試二、調(diào)整相機(jī)焦距1）打開(kāi)機(jī)器視覺(jué)編程軟件或相機(jī)設(shè)置軟件，將相機(jī)模式設(shè)置為實(shí)時(shí)模式，使相機(jī)進(jìn)行連續(xù)拍照，如圖1-34所示。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2）調(diào)整相機(jī)位置，使所需拍照物品完整進(jìn)入到視野當(dāng)中并處于合適位置，如圖1-35所示。3）通過(guò)手動(dòng)調(diào)整焦距圈或軟件設(shè)置調(diào)整鏡頭焦距，直到相機(jī)拍照獲得的圖像清晰為止，如圖1-36所示。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試三、調(diào)整圖像亮度1）硬件調(diào)整：旋轉(zhuǎn)鏡頭光圈，調(diào)節(jié)單位時(shí)間內(nèi)通過(guò)光圈光線的多少，可以改變圖像亮度；也可以通過(guò)調(diào)整光源的亮度進(jìn)行圖像亮度的調(diào)節(jié)。2）軟件調(diào)整：打開(kāi)相機(jī)設(shè)置軟件，選擇“燈光”?“手動(dòng)曝光”，調(diào)試“目標(biāo)圖像亮度”“曝光時(shí)間”等參數(shù)，直到圖像的顏色和形狀的清晰度滿足要求為止，如圖1-37所示。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.4傳感器的安裝和使用【相關(guān)知識(shí)】一、傳感器的分類1）按傳感器檢測(cè)的物理量分類，可分為位移、力、速度、溫度、流量、氣體等傳感器。2）按傳感器的工作原理分類，可分為電阻、電容、電感、電壓、霍爾、光電、光柵、熱電偶等傳感器。3）按傳感器輸出信號(hào)的性質(zhì)分類，可分為輸出信號(hào)為開(kāi)關(guān)量（“1”和“0”或“開(kāi)”和“關(guān)”）的開(kāi)關(guān)型傳感器，輸出信號(hào)為模擬量的模擬傳感器，輸出信號(hào)為數(shù)字量或數(shù)字編碼的數(shù)字傳感器。二、傳感器的安裝1.螺釘安裝1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2.磁力安裝座安裝3.膠粘劑安裝1）先用200~400號(hào)砂紙對(duì)安裝面進(jìn)行打磨。2）用丙酮或無(wú)水乙醇清洗打磨面，并徹底擦干。3）在粘接部位滴適量的502膠，之后用手加壓，將傳感器壓住幾秒，待膠初步固化后松開(kāi)手，或去掉壓力靜置十幾秒，使膠徹底固化達(dá)到粘接強(qiáng)度。4）欲取下粘接在被測(cè)物體上的傳感器，請(qǐng)先于黏合部位涂布丙酮，過(guò)幾分鐘后用螺絲刀取下。4.探針安裝1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試【技能操作】常見(jiàn)傳感器的安裝一、氣缸磁性開(kāi)關(guān)的安裝1.鋼帶固定2.導(dǎo)軌固定1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試3.卡固在拉桿上4.直接安裝1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試二、氣缸磁性開(kāi)關(guān)使用注意事項(xiàng)1）從安全考慮，兩磁性開(kāi)關(guān)的間距應(yīng)比最大磁滯距離（兩磁性開(kāi)關(guān)磁場(chǎng)磁力線之間的距離）大3mm。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2）磁性開(kāi)關(guān)不得裝在強(qiáng)磁場(chǎng)設(shè)備旁（如電焊設(shè)備等）。3）兩個(gè)以上氣缸磁性開(kāi)關(guān)平行使用時(shí)，為防止磁性體移動(dòng)的相互干擾，影響檢測(cè)精度，兩缸簡(jiǎn)間距離一般應(yīng)大于40mm。4）活塞接近磁性開(kāi)關(guān)時(shí)的速度不得大于磁性開(kāi)關(guān)能檢測(cè)的最大速度。5）安裝開(kāi)關(guān)時(shí)擰緊螺釘?shù)牧匾m當(dāng)。6）要定期檢查磁性開(kāi)關(guān)的安裝位置是否出現(xiàn)偏移。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試三、光纖傳感器的安裝1.放大器單元的安裝1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2.放大器單元的拆卸3.配線插接件單元的安裝1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試4.配線插接件單元的拆卸5.光纖單元的安裝1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試6.光纖單元的拆卸7.感測(cè)頭的固定1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試四、電感式接近開(kāi)關(guān)的安裝1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試①圓柱形金屬外殼接近開(kāi)關(guān)因產(chǎn)品前端有塑膠端蓋，故產(chǎn)品前后部分的安裝扭矩不同。②方形塑膠外殼接近開(kāi)關(guān)安裝時(shí)應(yīng)使用盤(pán)頭螺釘，緊固扭矩控制在0.7N·m以下。③按接近開(kāi)關(guān)的型號(hào)規(guī)格，選擇螺釘?shù)拇笮『烷L(zhǎng)度。④安裝時(shí)請(qǐng)勿使螺母凸出螺紋部位。⑤周?chē)饘俚挠绊憽＂尴嗷ジ蓴_。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.5機(jī)械總裝調(diào)試記錄單的填寫(xiě)【相關(guān)知識(shí)】①名稱：填寫(xiě)此工作站名稱，后期查閱使用時(shí)可以快速找到相應(yīng)表單。②型號(hào)：填寫(xiě)此工作站的型號(hào)，以便分辨不同型號(hào)的工作站，防止出現(xiàn)混淆。③圖樣編號(hào)：記錄機(jī)械部件裝配所使用的總裝配圖，在維修和保養(yǎng)部件時(shí)提供依據(jù)。④裝配時(shí)間：記錄裝配任務(wù)時(shí)間，確定保養(yǎng)周期。⑤裝配記錄及調(diào)試記錄：填寫(xiě)裝配和調(diào)試項(xiàng)目、完成情況及人員分配，如有特殊情況可在備注欄說(shuō)明。1.3機(jī)械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試【技能操作】填寫(xiě)某機(jī)器人工作站的總裝配調(diào)試記錄單1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1視覺(jué)組件的裝配一、訓(xùn)練要求1）能夠按照裝配圖完成視覺(jué)組件的裝配工作，并且根據(jù)要求進(jìn)行調(diào)試。2）確保操作過(guò)程中的人身和設(shè)備安全。3）在視覺(jué)組件裝配過(guò)程中，不得隨意更改圖樣中的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，否則可能會(huì)出現(xiàn)設(shè)備安全故障。1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實(shí)例