《ROS應用技術》課件-7.啟動小海龜及ros的常用命令

ROS應用開發(fā)技術啟動小海龜及ROS常用命令01小海龜啟動案例02命令行工具目錄CONTENTS小海龜啟動案例常用命令roscore：啟動ROS的主節(jié)點；rosrun：運行一個ROS節(jié)點；roslaunch：以XML格式啟動一個或多個ROS節(jié)點；rostopic：用于查看、發(fā)布和訂閱ROS主題；rosmsg：用于查看ROS消息的信息等等。常用ROS命令在ROS安裝路徑下的bin文件夾中，我們可以發(fā)現(xiàn)有許多ROS命令。這些命令能夠快速幫助我們完成各種功能。例如，要創(chuàng)建一個功能包，可以使用catkin_create_pkg命令。如果需要獲取某個功能包的信息，可以使用rospack命令，后面需要跟著info以及其他具體參數(shù)。編譯功能包時，我們會使用catkin_make命令。如果需要更詳細的使用說明和參數(shù)選項，可以在命令后加上"--help"選項獲取幫助信息。獲取幫助信息啟動小海龜啟動ROSMaster$roscore運行turtlesim_node節(jié)點$rosrunturtlesimturtlesim_node運行鍵盤控制節(jié)點$rosrunturtlesimturtle_teleop_key命令行工具計算圖與rqt_graph工具rqt_graph工具能夠通過可視化形式展示系統(tǒng)中的所有節(jié)點和計算圖，包括小海龜仿真器和鍵盤控制節(jié)點之間的連接。rqt_graph工具消息中包含了通過鍵盤控制小海龜移動的線速度和角速度的具體數(shù)值。在ROS系統(tǒng)中強調計算圖的重要性，可以通過計算圖了解系統(tǒng)整體結構和節(jié)點之間的關系。消息內容計算圖重要性rosout與rqt_guirqt_gui節(jié)點與rosout節(jié)點類似，不需要特別關注。接下來我們來看看可視化中的rosout。在ROS系統(tǒng)中，rosout是一個必不可少的節(jié)點，其主要功能是訂閱所有節(jié)點發(fā)布的日志信息，類似于printf輸出。每個節(jié)點都可以通過rosout話題將日志信息傳輸?shù)絩osout節(jié)點，實現(xiàn)日志集中管理。另外，rqt_gui是當前界面的節(jié)點，與rosout節(jié)點類似，并不需要特別關注。rqt_gui節(jié)點rosout節(jié)點訂閱所有節(jié)點發(fā)布的日志信息，實現(xiàn)日志集中管理。rosout節(jié)點命令行工具與節(jié)點信息查看使用rosnode命令可以查看系統(tǒng)中存在的節(jié)點，使用list參數(shù)列出所有節(jié)點。查看節(jié)點信息使用rosnode命令后接info參數(shù)，加上節(jié)點名稱，可以查看特定節(jié)點信息。ROS命令行工具特定節(jié)點信息ROS提供了許多命令行工具，如rosnode命令。話題與服務話題用于節(jié)點間的通信，服務則允許節(jié)點請求某種操作。每個節(jié)點都會顯示其唯一的ID號，以及它所發(fā)布或訂閱的話題信息。此外，節(jié)點還會標明它們所基于的通訊協(xié)議，如TCP。rqt_plot可視化工具rqt_plot工具可以展示系統(tǒng)中某個話題的數(shù)據(jù)，通過曲線的形式展示出來，使得數(shù)據(jù)的變化趨勢更加直觀和形象。展示海龜機器人位置通過輸入話題的名稱，如turtle1的pose話題，展示海龜機器人在XY坐標上的具體位置。rqt_plot工具接下來我們學習一個在ROS中比較常用的可視化工具，名為rqt_plot。我們可以在終端中輸入該命令，然后按回車鍵，很快就能打開如圖這樣的可視化界面。，