2021年河北省職業(yè)院校技能大賽（高職）移動(dòng)機(jī)器人賽項(xiàng)規(guī)程（技術(shù)文件）

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目錄1.項(xiàng)目簡介 41.1項(xiàng)目描述 41.2考核目的 41.3相關(guān)文件 42.選手具備的能力 42.1基本要求 43.競(jìng)賽項(xiàng)目 63.1競(jìng)賽模塊 63.2命題方式 63.3考核次數(shù)及地點(diǎn)安排 63.4競(jìng)賽樣題 63.4比賽日程 114.評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) 114.1裁判組成 114.2評(píng)分流程說明 124.3統(tǒng)分方法 124.3.1考核排名 124.3.2時(shí)間分說明 124.4機(jī)器人控制模式 125.競(jìng)賽相關(guān)設(shè)施設(shè)備 135.1場(chǎng)地設(shè)備 135.2選手自備的設(shè)備和工具 135.3場(chǎng)地禁止自帶使用的設(shè)備和材料 135.4競(jìng)賽用機(jī)器人 146.項(xiàng)目特別規(guī)定 146.1設(shè)備規(guī)定 146.2其他要求 157.賽場(chǎng)布局要求 157.1場(chǎng)地及物資 157.2競(jìng)賽場(chǎng)地和場(chǎng)地物品 158.健康安全和綠色環(huán)保 158.1選手安全防護(hù)要求 158.2賽事安全要求 159.賽場(chǎng)要求 169.1公眾要求 1610.綠色環(huán)保 16附錄1場(chǎng)地圖 17附錄2場(chǎng)地清單 29附錄3場(chǎng)地元素 31附錄4二維碼 33附錄530個(gè)任務(wù) 371.項(xiàng)目簡介本文件是2021年河北省職業(yè)技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目技術(shù)文件，主要說明考核思路與相關(guān)實(shí)施細(xì)節(jié)，正式考核內(nèi)容及要求均參考第45屆世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目技術(shù)文件和競(jìng)賽實(shí)際情況結(jié)合進(jìn)行實(shí)施。1.1項(xiàng)目描述移動(dòng)機(jī)器人賽項(xiàng)是一個(gè)以解決方案為導(dǎo)向的綜合性項(xiàng)目。隨著自動(dòng)化控制、人工智能等技術(shù)領(lǐng)域的快速發(fā)展，機(jī)器人的性能不斷地完善，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)展，產(chǎn)業(yè)規(guī)模迅速擴(kuò)大，對(duì)從業(yè)者的要求也不斷提高。需要在短時(shí)間內(nèi)針對(duì)特定的問題，通過仔細(xì)與客戶溝通，獲得相關(guān)需求、按照流程建立原型樣機(jī)并展示。因此，該項(xiàng)目的選手需要根據(jù)題目的要求，設(shè)計(jì)、維護(hù)、開發(fā)不同移動(dòng)機(jī)器人本體及應(yīng)用，充分挖掘移動(dòng)機(jī)器人潛力。1.2考核目的參照第45屆世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目技術(shù)文件，在考核選手工作組織和管理、溝通與人際交往能力、設(shè)計(jì)、原型搭建、編程、測(cè)試與調(diào)整、任務(wù)與演示方面能力。旨在選撥河北省中綜合能力最優(yōu)秀的隊(duì)伍。1.3相關(guān)文件本技術(shù)文件參考第45屆世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目技術(shù)文件，以及選拔賽競(jìng)賽技術(shù)工作文件、移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目技術(shù)規(guī)則與往屆世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目相關(guān)文件組織編制，主要關(guān)聯(lián)文件如下：1.3.1《WSC2019_TP23_EN》1.3.2《WSC2019_TP23_marking_scheme_V2》根據(jù)世賽規(guī)則，裁判組由參賽隊(duì)教練擔(dān)任。2.選手具備的能力2.1基本要求1、工作組織和管理個(gè)人（選手）需了解和理解：制造相關(guān)的安全工作宏觀原則與應(yīng)用；設(shè)備和材料的用途、使用方法、保養(yǎng)、維護(hù)及安全操作守則；工作環(huán)境和安全守則，保持工作環(huán)境的場(chǎng)地清潔；合作開展工作；每個(gè)需要計(jì)劃的任務(wù)內(nèi)容交流（參數(shù)）。個(gè)人（選手）應(yīng)能夠：準(zhǔn)備及維持安全、整潔以及有效的工作場(chǎng)地；就相關(guān)工作完成準(zhǔn)備，并考慮到職業(yè)健康與安全因素；就工作進(jìn)行安排，確保最高效率及最低程度的妨礙；考慮并遵照機(jī)器人工程技術(shù)的相關(guān)規(guī)章制度；按照制造商說明資料，選擇并安全地使用設(shè)備、材料；符合環(huán)境、設(shè)備、材料相關(guān)的健康安全或更高的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。整理工作場(chǎng)地并恢復(fù)至整潔狀態(tài)；參與團(tuán)隊(duì)工作，在具體任務(wù)中做出貢獻(xiàn)；給出及接收回饋及提供支持。2、設(shè)計(jì)個(gè)人（選手）需了解和理解：項(xiàng)目設(shè)計(jì)的原理和應(yīng)用；項(xiàng)目規(guī)范的本質(zhì)和格式；將要進(jìn)行評(píng)價(jià)加工項(xiàng)目的基本原理；如下設(shè)計(jì)指標(biāo)（參數(shù)）：元器件、材料和工作流程的選擇；移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、裝配及試運(yùn)行；移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的元器件和應(yīng)用。機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、電子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和裝配原理與應(yīng)用；生產(chǎn)相關(guān)的工作組織、控制與管理原理和方法。個(gè)人（選手）應(yīng)能夠：分析移動(dòng)機(jī)器人的概要或規(guī)范，確定所需的性能特性；根據(jù)簡要情況或規(guī)范，確定或求解不確定問題；確定移動(dòng)機(jī)器人工作場(chǎng)地的環(huán)境特性；確定達(dá)到移動(dòng)機(jī)器人性能所需的硬件需求；在指定的時(shí)間內(nèi)，完成特定功能物品的制作所需的設(shè)計(jì)；完成獨(dú)立于基本的遙控系統(tǒng)搭建；開發(fā)解決移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)的策略，包括導(dǎo)航和定位；根據(jù)設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)項(xiàng)目完成創(chuàng)新解決方案；確定并評(píng)估關(guān)于材料、元器件和設(shè)備的選擇、采購與制造的可選方案；參照商業(yè)準(zhǔn)則的決策記錄，以及健康與安全等其他重要因素；制作工作管理與控制的相關(guān)文檔；根據(jù)指定的目標(biāo)、限定的成本以及時(shí)間限制，完成階段性設(shè)計(jì)。3、制造與裝配個(gè)人（選手）需了解與理解：機(jī)械、電氣與電子工程的基本原理；制作與裝配的原理；安全制造與操作的原則及實(shí)踐。個(gè)人（選手）應(yīng)能夠：完成移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)架部件制作；移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與機(jī)械零件的集成；電子控制電路的集成；相關(guān)的實(shí)體（硬件）與軟件調(diào)節(jié)的安裝、設(shè)定及制作及有效利用；機(jī)械、電氣與傳感器系統(tǒng)的安裝、設(shè)定及進(jìn)行必要的調(diào)節(jié)；遙控系統(tǒng)的安裝、設(shè)定及制作，實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的有效遙控；確認(rèn)完成控制任務(wù)所需的傳感器。4、編程、檢測(cè)與調(diào)試個(gè)人（選手）需了解與理解：制造商的控制軟件如何使用標(biāo)準(zhǔn)的行業(yè)軟件編程；軟件程序如何與機(jī)械及系統(tǒng)動(dòng)作進(jìn)行關(guān)聯(lián)；無線通訊的原理與應(yīng)用；通過導(dǎo)向與地圖構(gòu)建實(shí)現(xiàn)機(jī)器人導(dǎo)航；傳感器信息融合；故障排查分析技巧；進(jìn)行調(diào)節(jié)和維修的技巧；問題解決策略；發(fā)明創(chuàng)新解決方案的原理和技巧。個(gè)人（選手）應(yīng)能夠：對(duì)流程和軟件運(yùn)行進(jìn)行圖示化，使用控制程序，自主而有效地控制目標(biāo)控制系統(tǒng)；使用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)編程軟件，自主而有效地控制機(jī)器人的動(dòng)作；使用遙控，有效控制系統(tǒng)；采用編程方法實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的控制；通過導(dǎo)向與地圖構(gòu)建功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)作控制；實(shí)施導(dǎo)航策略；安裝與進(jìn)行傳感器的硬件設(shè)定調(diào)整；在機(jī)器人上安裝攝像頭，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整；試運(yùn)行單個(gè)功能以及整體功能；使用恰當(dāng)?shù)姆治黾记刹檎也⒂涗浌收希徽故净镜腎T知識(shí)；快捷地修復(fù)或更換元器件。5、性能檢查與演示個(gè)體（選手）需了解與理解：對(duì)設(shè)備與系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試的要求與方法；操作測(cè)試運(yùn)行的要求與方法；使用的技術(shù)和方法的范圍和限制；創(chuàng)造性思維策略；機(jī)器人系統(tǒng)的冗余性能。個(gè)人（選手）應(yīng)能夠：根據(jù)（與客戶協(xié)商達(dá)成的）操作需求，測(cè)試移動(dòng)機(jī)器人的每個(gè)部件；根據(jù)（與客戶協(xié)商達(dá)成的）操作需求，測(cè)試移動(dòng)機(jī)器人的整體性能；通過分析、問題求解與微調(diào)，對(duì)系統(tǒng)中單個(gè)零件以及整體系統(tǒng)運(yùn)行進(jìn)行優(yōu)化；通過最終測(cè)試，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行試運(yùn)行；根據(jù)設(shè)定的要求，檢查設(shè)計(jì)流程、制造和裝配、運(yùn)行的每個(gè)環(huán)節(jié)，包括精度、一致性、耗時(shí)和成本等項(xiàng)目；確保設(shè)計(jì)階段的每個(gè)方面符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)；定稿并向客戶提交文檔合集，文檔合集應(yīng)包括所有商務(wù)交易所必要的文檔；向客戶移交移動(dòng)機(jī)器人以及文檔合集，并就提出的問題進(jìn)行回應(yīng)。3.競(jìng)賽項(xiàng)目3.1競(jìng)賽模塊模塊編號(hào)2021年河北省職業(yè)技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目模塊名稱分值評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)A工作組織與管理10場(chǎng)地與時(shí)間管理/團(tuán)隊(duì)綜合表現(xiàn)B編程、測(cè)試與調(diào)整30依據(jù)任務(wù)調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)判定C綜合任務(wù)演示60依據(jù)任務(wù)調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)判定合計(jì)1003.2命題方式競(jìng)賽分為3項(xiàng)模塊。A模塊，工作組織與管理；B模塊，編程、測(cè)試與調(diào)整；C模塊，綜合任務(wù)演示。A模塊由專項(xiàng)裁判評(píng)分，B、C模塊由裁判打分，其中B、C模塊試題現(xiàn)場(chǎng)提供，B模塊以已知6個(gè)布局圖作為參考，有不超過30%變化，變化部分由裁判長獨(dú)立完成修改。3.3考核次數(shù)及地點(diǎn)安排本次選拔為一次集中考核，權(quán)重100%。考核時(shí)間：C-1選手進(jìn)場(chǎng)拆機(jī)C1第一競(jìng)賽日C2第二競(jìng)賽日考核地點(diǎn)：唐山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院3.4競(jìng)賽樣題竟賽內(nèi)容評(píng)分內(nèi)容評(píng)分要求模塊A：工作組織和管理（10分）與隊(duì)友、對(duì)手與專家的合作行為。選手與其隊(duì)友、對(duì)手及監(jiān)督裁判間保持彬彬有禮場(chǎng)地情況。選手的工作場(chǎng)地秩序/工具與配件的放置/工作區(qū)的秩序計(jì)劃執(zhí)行情況。選手須嚴(yán)格按照賽程要求規(guī)定時(shí)間規(guī)定地點(diǎn)完成相關(guān)任務(wù)并接受監(jiān)督模塊B：編程、測(cè)試與調(diào)整（30分）已知條件下，機(jī)器人完成自主移動(dòng)按照要求完成預(yù)定動(dòng)作。遙控模式下，機(jī)器人完成移動(dòng)未知條件下機(jī)器人，完成自主移動(dòng)模塊C：綜合任務(wù)演示

（60分）未知任務(wù)自動(dòng)測(cè)試1.零件放置順序準(zhǔn)確；2.零件架運(yùn)輸順序準(zhǔn)確；3.零件架與工作站對(duì)應(yīng)關(guān)系準(zhǔn)確；4.返回至指定區(qū)域；5.關(guān)閉指示燈。未知任務(wù)遙控測(cè)試（第三視角）1.零件放置順序準(zhǔn)確；2.零件架運(yùn)輸順序準(zhǔn)確；3.零件架與工作站對(duì)應(yīng)關(guān)系準(zhǔn)確；4.返回至指定區(qū)域；5.關(guān)閉指示燈。模塊A：工作組織和管理工作組織和管理方面主要考核參賽選手的基本素質(zhì)，包括選手在參與比賽過程中對(duì)團(tuán)隊(duì)工作空間的管理、工作過程中的準(zhǔn)時(shí)、在場(chǎng)地中參賽隊(duì)員的合作與交流、在場(chǎng)地共享時(shí)與其他參賽選手的合作情況、選手與裁判溝通過程中的表現(xiàn)情況。序號(hào)評(píng)判細(xì)則A1比賽日與隊(duì)友、對(duì)手與專家的合作行為。A2比賽日參賽隊(duì)場(chǎng)地狀況。A3比賽日計(jì)劃執(zhí)行情況。模塊B：編程、測(cè)試與調(diào)整間歇性任務(wù)測(cè)試均在已知的場(chǎng)地布局中進(jìn)行，在比賽日之前適時(shí)進(jìn)行已知場(chǎng)地抽簽，在已經(jīng)提前公布的6套地形布局中選取一套地形布局，進(jìn)行修改后作為該項(xiàng)目的測(cè)試用場(chǎng)地。訂單號(hào)由30個(gè)已知的訂單（見附錄5）抽出3個(gè)，早晨公布。測(cè)試時(shí)，需先測(cè)試B3，在機(jī)器人程序下載好后，由1名選手從可能出現(xiàn)的訂單中抽取一個(gè)訂單條碼，裝入訂單板，另一名選手啟動(dòng)機(jī)器人開始測(cè)試；B1、B2在測(cè)試開始前，抽取其余訂單條碼測(cè)試。如：抽取訂單超過一個(gè)零件，以最下方零件為指定零件。序號(hào)內(nèi)容評(píng)判細(xì)則B1已知條件下，機(jī)器人完成自主移動(dòng)能自動(dòng)抓取1個(gè)高爾夫球自動(dòng)將一個(gè)高爾夫球放置到指定零件架能自動(dòng)抓取已裝好/指定的零件架能自動(dòng)將已裝好/指定零件架放置在指定工作站能自主移動(dòng)到起始區(qū)，投影在起始區(qū)內(nèi)，關(guān)閉機(jī)器人指示燈的開關(guān)B2遙控模式下，機(jī)器人完成移動(dòng)能遙控抓取1個(gè)高爾夫球遙控將一個(gè)高爾夫球放置到指定零件架能遙控抓取已裝好/指定的零件架能遙控將已裝好/指定零件架放置在指定工作站能遙控移動(dòng)到起始區(qū)，投影在起始區(qū)內(nèi)，關(guān)閉機(jī)器人指示燈的開關(guān)B3未知條件下機(jī)器人，完成自主移動(dòng)能自主移動(dòng)到任務(wù)板前方位置能自動(dòng)抓取1個(gè)高爾夫球自動(dòng)將一個(gè)高爾夫球放置到指定零件架能自動(dòng)抓取已裝好/指定的零件架能自動(dòng)將已裝好/指定零件架放置在指定工作站能自主移動(dòng)到起始區(qū)，投影在起始區(qū)內(nèi)，關(guān)閉機(jī)器人指示燈的開關(guān)模塊C：綜合任務(wù)演示綜合功能測(cè)試主要考核選手對(duì)于機(jī)器人的綜合控制能力與短時(shí)間內(nèi)對(duì)場(chǎng)地及測(cè)試環(huán)境的適應(yīng)能力，選手需要根據(jù)場(chǎng)地具體情況編寫自動(dòng)程序、調(diào)試并進(jìn)行演示。裁判組會(huì)通過機(jī)器人表現(xiàn)的動(dòng)作進(jìn)行結(jié)果性評(píng)判。模塊C分為自動(dòng)綜合功能測(cè)試和遙控綜合功能測(cè)試兩部分。自動(dòng)綜合功能測(cè)試情況下，機(jī)器人下載完程序后，選手除了啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行外，不可接觸機(jī)器人或電腦，機(jī)器人需要在完全自主的情況下完成指定任務(wù)。自動(dòng)綜合功能測(cè)試為未知條件測(cè)試部分。在進(jìn)行自動(dòng)綜合功能編程測(cè)場(chǎng)開始之前，在公布30個(gè)已知的訂單（見附錄5），并從中選取6個(gè)，作為自動(dòng)綜合功能測(cè)試的訂單。零件架中裝載高爾夫球的順序需要滿足訂單指定的順序。未知條件自動(dòng)綜合功能測(cè)試，指定零件架運(yùn)送至工作站的順序，機(jī)器人需要將正確裝載高爾夫球的零件架按照抽簽的順序運(yùn)送至對(duì)應(yīng)的工作站，返回零件部關(guān)閉指示燈，即完成任務(wù)。機(jī)器人需要通過掃碼來獲取零件架運(yùn)送順序。零件架運(yùn)送順序在選手下載好程序、啟動(dòng)機(jī)器人之前才對(duì)本輪測(cè)試的選手公布。例如訂單20，需要如上圖所示的順序?qū)⒏郀柗蚯蜓b載到6號(hào)零件架并運(yùn)送至工作站6。例如某一次比賽，開始編程之前抽取了訂單1，2，4，3，8，20。則這次比賽的自動(dòng)綜合功能測(cè)試需要裝載到零件架球如下表所示。訂單號(hào)零件架號(hào)條碼球球12Blue、Red23Green、Yellow、Blue44Green、Blue31Red85Green、Red206Blue、Red、Red在未知條件自動(dòng)任務(wù)開始評(píng)分之前，抽簽確定訂單完成順序（零件架運(yùn)送順序），可能為1，2，4，3，8，20；也可能為2，1，20，4，3，8等等，選手需按照抽簽的順序放置條碼，機(jī)器人通過掃碼獲取運(yùn)送順序。自動(dòng)綜合功能測(cè)試評(píng)分表序號(hào)內(nèi)容評(píng)判細(xì)則C1未知條件下，自主連續(xù)性任務(wù)完成度評(píng)價(jià)1正確裝好第一個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谝粋€(gè)零件架并送至工作站一。正確裝好第二個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诙€(gè)零件架并送至工作站二。正確裝好第三個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谌齻€(gè)零件架并送至工作站三。正確裝好第四個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谒膫€(gè)零件架并送至工作站四。正確裝好第五個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谖鍌€(gè)零件架并送至工作站五。正確裝好第六個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诹鶄€(gè)零件架并送至工作站六。機(jī)器人回到出發(fā)區(qū)，投影在出發(fā)區(qū)內(nèi)，關(guān)閉電源指示燈以正確的順序完成任務(wù)所有任務(wù)正確完成記錄時(shí)間C2未知條件下，自主連續(xù)性任務(wù)完成度評(píng)價(jià)2正確裝好第一個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谝粋€(gè)零件架并送至工作站一。正確裝好第二個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诙€(gè)零件架并送至工作站二。正確裝好第三個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谌齻€(gè)零件架并送至工作站三。正確裝好第四個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谒膫€(gè)零件架并送至工作站四。正確裝好第五個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谖鍌€(gè)零件架并送至工作站五。正確裝好第六個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诹鶄€(gè)零件架并送至工作站六。機(jī)器人回到出發(fā)區(qū)，投影在出發(fā)區(qū)內(nèi)，關(guān)閉電源指示燈以正確的順序完成任務(wù)所有任務(wù)正確完成記錄時(shí)間遙控綜合功能測(cè)試情況下，選手需要使用遙控手柄操控機(jī)器人完成任務(wù)。遙控綜合功能測(cè)試操控手并不事先知道零件架的運(yùn)送順序。遙控綜合功能測(cè)試采用2次第三視角，第三視角操控手面對(duì)場(chǎng)地（選手可沿場(chǎng)地4m矮擋板一側(cè)移動(dòng)），通過機(jī)器人目標(biāo)管理系統(tǒng)的攝像頭識(shí)別任務(wù)信息，操作機(jī)器人完成任務(wù)。另一名選手則需要經(jīng)過裁判允許后按訂單順序放置條形碼，隊(duì)員之間不能通過語言交流。遙控綜合功能測(cè)試評(píng)分表序號(hào)內(nèi)容評(píng)判細(xì)則C3未知前提下遙控模式，連續(xù)性任務(wù)完成度評(píng)價(jià)1正確裝好第一個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谝粋€(gè)零件架并送至工作站一。正確裝好第二個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诙€(gè)零件架并送至工作站二。正確裝好第三個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谌齻€(gè)零件架并送至工作站三。正確裝好第四個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谒膫€(gè)零件架并送至工作站四。正確裝好第五個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谖鍌€(gè)零件架并送至工作站五。正確裝好第六個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诹鶄€(gè)零件架并送至工作站六。機(jī)器人回到出發(fā)區(qū)，投影在出發(fā)區(qū)內(nèi)，關(guān)閉電源指示燈以正確的順序完成任務(wù)所有任務(wù)正確完成記錄時(shí)間C4未知前提下遙控模式，連續(xù)性任務(wù)完成度評(píng)價(jià)2正確裝好第一個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谝粋€(gè)零件架并送至工作站一。正確裝好第二個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诙€(gè)零件架并送至工作站二。正確裝好第三個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谌齻€(gè)零件架并送至工作站三。正確裝好第四個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谒膫€(gè)零件架并送至工作站四。正確裝好第五個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谖鍌€(gè)零件架并送至工作站五。正確裝好第六個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诹鶄€(gè)零件架并送至工作站六。機(jī)器人回到出發(fā)區(qū)，投影在出發(fā)區(qū)內(nèi)，關(guān)閉電源指示燈以正確的順序完成任務(wù)所有任務(wù)正確完成記錄時(shí)間3.4比賽日程比賽第一天5.7比賽第二天根據(jù)時(shí)間表進(jìn)入場(chǎng)地調(diào)試機(jī)器人、進(jìn)行機(jī)器人演示評(píng)分4.評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)本項(xiàng)目評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)分為測(cè)量和評(píng)價(jià)兩類。凡可采用客觀數(shù)據(jù)表述的評(píng)判稱為測(cè)量；凡需要采用主觀描述進(jìn)行的評(píng)判稱為評(píng)價(jià)，除時(shí)間分外，其它測(cè)量分均作為選手基礎(chǔ)分帶入最終成績。本次競(jìng)賽評(píng)分表按照CIS系統(tǒng)格式，并使用競(jìng)賽專用評(píng)分系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算和匯總分值，保留到小數(shù)點(diǎn)后第二位。4.1裁判組成（1）競(jìng)賽設(shè)置裁判長1人，全面負(fù)責(zé)賽場(chǎng)工作。裁判長不計(jì)入裁判員名額內(nèi)。（2）為確保評(píng)分過程的公平性和公正性，各參賽院校分別推薦一名熟悉技術(shù)要求和評(píng)分規(guī)則的裁判，差額裁判聘請(qǐng)第三方有相關(guān)執(zhí)裁經(jīng)驗(yàn)裁判補(bǔ)充。4.2評(píng)分流程說明評(píng)分過程采取回避制度，各裁判不參與自己選手的評(píng)分。在競(jìng)賽開始前，裁判長進(jìn)行組織并分配好執(zhí)裁任務(wù)，無執(zhí)裁任務(wù)的裁判不得進(jìn)入選手工位，執(zhí)裁過程中不能與自己的選手進(jìn)行任何交流（中午休息時(shí)間除外）。對(duì)A/B/C模塊進(jìn)行評(píng)分，評(píng)判的過程完全按照評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評(píng)分。4.3統(tǒng)分方法4.3.1考核排名考核中的所有評(píng)分項(xiàng)完成，所有參賽選手確認(rèn)后，統(tǒng)一由裁判長進(jìn)行復(fù)核確認(rèn)，由工作人員錄入系統(tǒng)。統(tǒng)分依據(jù)為成績之和，由高到低排位。最終考核，當(dāng)涉及到入選名額平分情況時(shí)按照如下方式操作：1．總成績分?jǐn)?shù)相等情況下，按照第二天C項(xiàng)自動(dòng)任務(wù)之和成績高低排名；2．如第二天自動(dòng)任務(wù)之和成績分?jǐn)?shù)相等，則第二天C項(xiàng)遙控任務(wù)和成績高者排名優(yōu)先；3．若分?jǐn)?shù)依然相等則追加再賽一輪遙控任務(wù)。4.3.2時(shí)間分說明1.只有當(dāng)機(jī)器人正確完成比賽所要求的任務(wù)，才能計(jì)算時(shí)間分；2.時(shí)間分將只給予在6分鐘內(nèi)完成自動(dòng)或6分鐘內(nèi)完成手動(dòng)測(cè)試的參賽隊(duì)伍；3.時(shí)間分將根據(jù)CIS“百分?jǐn)?shù)比較”計(jì)算，使用以下公式計(jì)算：分?jǐn)?shù)=[(總時(shí)間-本隊(duì)完成時(shí)間)/(總時(shí)間-最快完成時(shí)間)]*時(shí)間分4.4機(jī)器人控制模式間歇性測(cè)試（B1、B2、B3）：機(jī)器人控制程序下載到機(jī)器人上；正式測(cè)試期間，參賽者每一項(xiàng)測(cè)試前需向裁判說明完成任務(wù)目標(biāo)，在裁判允許后按筆記本電腦的回車鍵或者機(jī)器人上按鈕開始，該項(xiàng)任務(wù)完成后機(jī)器人需靜止，由裁判員確認(rèn)后繼續(xù)下一項(xiàng)；間歇性測(cè)試題目為隨機(jī)指定任務(wù)，間歇性任務(wù)是完成一個(gè)零件裝載，如任務(wù)中超過一個(gè)零件，只需完成第一個(gè)零件裝載任務(wù)；間歇性測(cè)試每隊(duì)有15分鐘測(cè)試時(shí)間，按B3、B2、B1順序完成。自動(dòng)控制模式：機(jī)器人控制程序下載到機(jī)器人上；測(cè)試開始可以是筆記本電腦的回車鍵或者是機(jī)器人上的按鈕，一名選手每次在裁判允許后更換命令板條形碼；自動(dòng)控制模式每隊(duì)有15分鐘進(jìn)場(chǎng)準(zhǔn)備測(cè)試及整理場(chǎng)地時(shí)間，測(cè)試時(shí)間不超過6分鐘。遙控模式：參賽隊(duì)伍的一名選手面對(duì)比賽場(chǎng)地遙控機(jī)器人，另一名選手每次在裁判允許后更換命令板條形碼；參賽者的電腦可打開，參賽者可以通過電腦屏幕收取條形碼信息；遙控模式每隊(duì)有15分鐘進(jìn)場(chǎng)準(zhǔn)備測(cè)試及整理場(chǎng)地時(shí)間，測(cè)試時(shí)間不超過6分鐘。5.競(jìng)賽相關(guān)設(shè)施設(shè)備5.1場(chǎng)地設(shè)備序號(hào)設(shè)備名稱型號(hào)（備注）單位數(shù)量桌子11400x600x750張n椅子1辦公椅張2n工位電源插座五孔插座個(gè)n競(jìng)賽場(chǎng)地及場(chǎng)地物品WSR2019套6競(jìng)賽場(chǎng)地插座220V，50Hz五孔插座個(gè)4工具臺(tái)防靜電套1萬用表勝利VC系列臺(tái)6衛(wèi)生工具塑料材質(zhì)套6白紙A4包5秒表計(jì)時(shí)用塊2n骰子抽簽用個(gè)4顯示屏1講題個(gè)1顯示屏2計(jì)時(shí)個(gè)1打印機(jī)臺(tái)1（n:參賽隊(duì)數(shù)）5.2選手自備的設(shè)備和工具序號(hào)設(shè)備名稱型號(hào)（備注）單位數(shù)量1機(jī)器人自制臺(tái)12筆記本電腦臺(tái)23工具箱套15.3場(chǎng)地禁止自帶使用的設(shè)備和材料序號(hào)設(shè)備和材料名稱1電動(dòng)工具2存儲(chǔ)設(shè)備，如移動(dòng)硬盤、錄音筆、U盤等；電子設(shè)備，如平板、手機(jī)、多媒體播放器、錄音器，照相機(jī)，攝影機(jī)等3帶有身份標(biāo)示的服裝5.4競(jìng)賽用機(jī)器人參賽機(jī)器人參賽單位自備。自備參賽機(jī)器人需符合第45屆世界技能大賽TP文件要求，基于世賽官網(wǎng)指定套件構(gòu)建機(jī)器人。機(jī)器人的主架構(gòu)搭建必須使用基礎(chǔ)套件所提供的槽鋁（Channels）必須使用studica官方套件提供的電子器件必須使用studica官方指定的遙控手柄（羅技F310）必須使用myRIO作為主要甚至是唯一的處理單元參賽隊(duì)不能使用任何液壓或氣動(dòng)元器件參賽隊(duì)必須使用官方套件提供的電池(只允許一個(gè)充電器和兩塊電池)機(jī)器人需要在2m*4m的裝配工廠的零件庫、零件架和工作站之間自主地移動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人需要具有以下功能。機(jī)器人可以前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)；機(jī)器人能夠?qū)⒅付ǖ牟考虞d到正確的部件載體中；機(jī)器人能夠控制裝載指定部件的載體；機(jī)器人控制安全燈；機(jī)器人框架需牢固配合，可以安裝急停開關(guān)且方便布線；能夠根據(jù)命令板上顯示的條形碼進(jìn)行零件裝配以及搬運(yùn)；機(jī)器人使用張開式復(fù)合夾具，既能完成零件的拾取與放置，又能完成零件架的拾取與放置；機(jī)器人必須能牢固抱緊零件架，且只允許一次搬運(yùn)一個(gè)零件架，保證零件架在運(yùn)輸過程的安全；機(jī)器人能夠通過場(chǎng)地中存在的斜坡。6.項(xiàng)目特別規(guī)定6.1設(shè)備規(guī)定6.1.1選手使用自制的機(jī)器人參賽，必須符合5.4規(guī)定。6.1.2參賽選手在測(cè)試評(píng)分時(shí)，只允許使用一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制機(jī)器人。6.1.3競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)不提供WIFI設(shè)備及信號(hào)，如需使用，自行承擔(dān)由此帶來對(duì)參賽設(shè)備的影響。6.1.4機(jī)器人在調(diào)試及編程過程中必須放置在支架或?qū)Ｓ谜{(diào)試木板及場(chǎng)地上。以確保即使在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)突然意外動(dòng)作的情況下，機(jī)器人也不會(huì)與工作區(qū)分離。6.2其他要求每支隊(duì)伍最多能攜帶2臺(tái)電腦進(jìn)入比賽區(qū)域；在賽前一天（C-1）參賽者必須攜帶自己的電腦與機(jī)器人進(jìn)入比賽區(qū)域，且在比賽結(jié)束前（C2），均不能帶出場(chǎng)地；參賽者不能攜帶手機(jī)等其他通訊工具進(jìn)入場(chǎng)地；參賽者在比賽區(qū)域不能連接到網(wǎng)絡(luò)；參賽者可以攜帶和使用他們?cè)诒荣悳?zhǔn)備期間編寫的程序。7.賽場(chǎng)布局要求7.1場(chǎng)地及物資賽場(chǎng)為每隊(duì)參賽選手提供面積4m2左右的工作區(qū)域，工作區(qū)域配有工作臺(tái)、編程桌和椅子。賽場(chǎng)中三個(gè)隊(duì)伍共同使用一塊場(chǎng)地，同時(shí)配備討論區(qū)、賽題講解區(qū)、裁判休息區(qū)、選手休息區(qū)、具有倒計(jì)時(shí)功能的顯示屏、工位監(jiān)控系統(tǒng)、儲(chǔ)物間、加工區(qū)等符合競(jìng)賽內(nèi)容的所有區(qū)域及物資。7.2競(jìng)賽場(chǎng)地和場(chǎng)地物品本次競(jìng)賽第一天有6種已知場(chǎng)地布局，第二天為未知場(chǎng)地布局。未知場(chǎng)地具體的布局細(xì)節(jié)，競(jìng)賽選手不會(huì)提前知道。已知場(chǎng)地的某些位置可能會(huì)被遮擋，被遮擋的部分不允許機(jī)器人通行。7.2.1第46屆世賽樣題參考場(chǎng)地布局圖見附錄1，在賽前（C-1或C1）在其中6個(gè)場(chǎng)地中抽出一個(gè)作為競(jìng)賽場(chǎng)地（將會(huì)出現(xiàn)30%的場(chǎng)地改動(dòng)）。7.2.2第二天(C2)為未知場(chǎng)地，未知場(chǎng)地的零件庫有可能發(fā)生變化，高爾夫球?qū)㈦S機(jī)撒在1m*1m的區(qū)域內(nèi)，未知場(chǎng)地布局在第一天比賽結(jié)束后或第二天早晨決定。7.2.3場(chǎng)地物品包括零件（高爾夫比賽球和練習(xí)球），零件庫、零件架、工作站和命令板等。7.2.4零件庫中將出現(xiàn)8個(gè)高爾夫球，將有多種顏色混合。8.健康安全和綠色環(huán)保8.1選手安全防護(hù)要求8.1.1參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守設(shè)備安全操作規(guī)程。8.1.2參賽選手停止操作時(shí)，應(yīng)保證設(shè)備的正常運(yùn)行，比賽結(jié)束后，所有設(shè)備保持運(yùn)行狀態(tài)，不要拆、動(dòng)硬件連接，確保設(shè)備正常運(yùn)行和正常評(píng)分。8.1.3參賽選手應(yīng)遵從安全規(guī)范操作，例如：ESD(靜電放電)，靜電放電無害環(huán)境下的設(shè)備用途，安全使用及儲(chǔ)存。8.1.4參賽選手應(yīng)保證設(shè)備和信息完整及安全。8.2賽事安全要求 8.2.1禁止選手及所有參加賽事的人員攜帶任何有毒有害物品進(jìn)入競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)。8.2.2承辦單位應(yīng)在設(shè)置專門的安全防衛(wèi)組，負(fù)責(zé)競(jìng)賽期間健康和安全事務(wù)。主要包括檢查競(jìng)賽場(chǎng)地、與會(huì)人員居住地、車輛交通及其周圍環(huán)境的安全防衛(wèi)；制定緊急應(yīng)對(duì)方案；監(jiān)督與會(huì)人員食品安全與衛(wèi)生；分析和處理安全突發(fā)事件等工作。8.2.3賽場(chǎng)須配備相應(yīng)醫(yī)療人員和急救人員，并備有相應(yīng)急救設(shè)施。9.賽場(chǎng)要求9.1公眾要求 9.1.1賽場(chǎng)內(nèi)除指定的裁判、技術(shù)支持、選手、工作人員外，其他人員不得進(jìn)入賽場(chǎng)內(nèi)。9.1.2主辦方允許進(jìn)入賽場(chǎng)的人員，只可在安全區(qū)內(nèi)觀摩競(jìng)賽。9.1.3主辦方允許進(jìn)入賽場(chǎng)的人員，應(yīng)遵守賽場(chǎng)規(guī)則，不得與選手交談，不得妨礙、干擾選手競(jìng)賽。9.1.4主辦方允許進(jìn)入賽場(chǎng)的人員，不得在場(chǎng)內(nèi)吸煙、喧嘩。9.1.5賽場(chǎng)所在場(chǎng)館周圍保證沒有人員妨礙、干擾選手競(jìng)賽，不得有任何影響競(jìng)賽公平、公正的行為。10.綠色環(huán)保10.1環(huán)境保護(hù) 10.1.1賽場(chǎng)嚴(yán)格遵守我國環(huán)境保護(hù)法。10.1.2賽場(chǎng)所有廢棄物應(yīng)有效分類并處理，盡可能地回收利用。

附錄1場(chǎng)地圖11細(xì)節(jié)22細(xì)節(jié)33細(xì)節(jié)44細(xì)節(jié)55細(xì)節(jié)637/366細(xì)節(jié)附錄2場(chǎng)地清單序號(hào)尺寸數(shù)量1場(chǎng)地板40mm12場(chǎng)地板80mm23場(chǎng)地板100mm44場(chǎng)地板150mm15場(chǎng)地板200mm16場(chǎng)地板300mm27場(chǎng)地板350mm48場(chǎng)地板400mm29場(chǎng)地板460mm110場(chǎng)地板475mm111場(chǎng)地板500mm112場(chǎng)地板600mm213場(chǎng)地板620mm114場(chǎng)地板650mm115場(chǎng)地板660mm216場(chǎng)地板700mm217場(chǎng)地板750mm118場(chǎng)地板800mm119場(chǎng)地板900mm220場(chǎng)地板1000mm121斜坡600x600-10度222斜坡600x50-10度223工作站月臺(tái)600x100x114224工作站月臺(tái)600x100x57425跑道600x600126命令板127工作站628零