《無人機(jī)植保技術(shù)》課件-項(xiàng)目11 植保無人機(jī)故障分析及檢修

植保無人機(jī)故障分析及檢修學(xué)習(xí)任務(wù)一

植保無人機(jī)控制模塊故障分析及維修掌握飛控模塊故障分析及維修知識目標(biāo)掌握PMU模塊故障分析及維修。掌握Unicom模塊故障分析及維修掌握遙控控制鏈路故障分析及維修知識點(diǎn)1：飛控模塊故障與維修1.植保無人機(jī)飛控IMU模塊故障表現(xiàn)與處理（1）導(dǎo)航器故障處理方法：重啟無人機(jī)系統(tǒng)，觀察是否恢復(fù)。（2）加速度計誤差大處理方法：飛機(jī)放在相對平整地塊起飛。（3）飛控起飛前姿態(tài)誤差大處理方法：檢查固定飛控的雙面膠是否粘貼牢靠。（4）飛控?zé)o通訊處理方法：校準(zhǔn)磁羅盤。（5）動力系統(tǒng)無自檢處理方法：更換飛控。2.飛控GPS模塊組件故障表現(xiàn)與處理（1）持續(xù)播報飛控GPS錯誤處理方法：更換模塊。（2）磁羅盤誤差大處理方法：1）確保起飛點(diǎn)不是在下水道井蓋上，作業(yè)場地沒有強(qiáng)磁場、發(fā)射塔、大型建筑物、鐵絲網(wǎng)；確保沒有電線在飛機(jī)附近。2）如果故障重復(fù)出現(xiàn)，請重新校準(zhǔn)磁羅盤。3）如果重新校準(zhǔn)磁羅盤3次后故障仍然存在，更換飛控GPS模塊(含磁羅盤)并重新校準(zhǔn)磁羅盤。知識點(diǎn)1：飛控模塊故障與維修（3）飛控GPS無定位、信號弱、無通訊處理方法：1）觀察起飛點(diǎn)旁邊是否有樹木或建筑物等物體遮擋。2）是否有高壓線、變電站、信號塔、軍事基地及機(jī)場等外界干擾。3）重新上電飛機(jī)。4）檢查飛控GPS和飛控模塊的連接是否正常。5）更換飛控GPS模塊。1.主電池檢測故障處理方法：請嘗試更換PMU電源模塊。2.主電異常處理方法：(1)智能電池到后電板連接出現(xiàn)問題，系統(tǒng)正在由備用電池供電。檢查后分電板上智能電池插座是否損壞，如果有異常，則進(jìn)行更換。(2)如果沒有異常，檢查前分電板到PMU模塊的連接是否正常，并重新上電來確認(rèn)故障消失。(3)如果故障仍然存在，請更換電源模塊。3.關(guān)機(jī)失敗處理方法：如果無法強(qiáng)行關(guān)機(jī)，將備用電池從電源模塊上斷開，斷開3～5s后，重新接回備用電池插頭并重新上電飛機(jī)，如果故障仍然存在，請更換電源模塊。4.充電異常處理方法：請更換備用電池重試。如果故障仍然存在，請更換電源模塊。知識點(diǎn)2：PMU模塊故障與維修1.持續(xù)發(fā)生云基站GPS未就緒、GPS無法定位處理方法：網(wǎng)絡(luò)和連接無異常時，嘗試更換Unicom模塊。2.CPU無通訊處理方法：若沒有其他模塊同時報錯，請檢查通訊模塊與分電板之間連接是否緊固。若問題仍存在，請更換通訊模塊。3.通訊無SIM卡處理方法：(1)請檢查物聯(lián)SIM卡是否有正確安裝，若安裝異常，請重新安裝好SIM卡。(2)若問題仍存在，請更換另一張物聯(lián)卡來看問題是否消失。(3)若問題仍存在，請更換通訊模塊。4.無手機(jī)網(wǎng)服務(wù)處理方法：(1)請檢查4G天線有正確安裝并無破損。若有異常，進(jìn)行更換。(2)若問題仍存在，請檢查物聯(lián)卡SIM卡各項(xiàng)功能服務(wù)是否正常，若有異常，請更換SIM卡。若問題仍存在，請更換通訊模塊。知識點(diǎn)3：Unicom模塊故障與維修1.遙控器信號丟失處理方法：(1)查看是否拿錯遙控器或遙控器未開機(jī)，檢查遙控器編號與無人機(jī)是否一致。(2)遙控器和無人機(jī)之間是否有遮擋、距離是否過遠(yuǎn)超距了、天線擺放是否正確。2.遙控器無法加解鎖處理方法：(1)檢查遙控器行程，校準(zhǔn)遙控器搖桿行程。(2)檢查飛行模式是否為手動模式（GPS位置保持）3.充電寶無法給遙控器充電處理方法：使用的是普通充電寶，充電協(xié)議不支持，更換支持PD快充的充電寶充電。知識點(diǎn)4：遙控鏈路故障與維修4.遙控器無法連接飛機(jī)處理方法：(1)觀察遙控器信號指示燈是否為紅色，如果是紅色，關(guān)閉遙控器，關(guān)閉無人機(jī)電源，等待5min后再開啟遙控器，重啟無人機(jī)。(2)關(guān)閉遙控器，關(guān)閉無人機(jī)電源，等待5min后，重啟設(shè)備，1min后進(jìn)行重新對頻操作。5.遙控器頻繁斷開重新連接處理方法：檢查遙控器天線是否松動、接收機(jī)天線饋線是否脫落松動，拆開接收機(jī)查看內(nèi)部饋線是否松動。若仍然有問題，更換接收機(jī)。知識點(diǎn)4：遙控鏈路故障與維修學(xué)習(xí)任務(wù)二

植保無人機(jī)傳感器模塊故障分析及維修掌握相機(jī)模塊故障分析及維修知識目標(biāo)掌握傳感器模塊故障分析及維修。知識點(diǎn)1：相機(jī)模塊故障與維修1.視覺無通訊處理方法：檢查相機(jī)USB連接是否可靠，接頭是否有受損。如果有，請更換相機(jī)USB連線；如果相機(jī)USB連接可靠但故障仍然存在，更換CPU并將相機(jī)校準(zhǔn)文件放入CPU內(nèi)。2.啟動失敗處理方法：更換CPU并將相機(jī)校準(zhǔn)文件放入CPU內(nèi)。3.時效錯誤處理方法：(1)檢查相機(jī)USB數(shù)據(jù)線連接是否可靠(2)如果相機(jī)USB數(shù)據(jù)線連接可靠但故障仍然存在，請先更換相機(jī)。4.相機(jī)未校準(zhǔn)處理方法：將相機(jī)的校準(zhǔn)文件放入CPU內(nèi)。知識點(diǎn)1：相機(jī)模塊故障與維修5.相機(jī)斷連處理方法：(1)檢查相機(jī)USB數(shù)據(jù)線連接是否可靠：檢查USB線和USB頭是否有緊固在CPU外殼上。(2)檢查USB接頭內(nèi)金屬彈片是否發(fā)生扭曲錯位，如果有錯位，更換USB線。(3)如果相機(jī)USB數(shù)據(jù)線連接可靠，如果故障仍然存在，更換相機(jī)。并將新?lián)Q相機(jī)校準(zhǔn)的文件放入CPU。(4)如果故障仍然存在，請更換CPU。如果更換CPU故障排除，那么原有的相機(jī)可能沒有問題，可以再將原有相機(jī)裝上。如果沒有故障，原有相機(jī)可繼續(xù)使用。（5）若故障仍然存在，則表明原相機(jī)也有問題，需要替換原有相機(jī)。知識點(diǎn)1：相機(jī)模塊故障與維修6.相機(jī)燈不亮、飛機(jī)亂避障、沒有障礙物也會停下來要求微調(diào)處理方法：(1)檢查相機(jī)鏡頭是否遮擋或臟污。(2)檢查相機(jī)USB線和插頭連接是否可靠。(3)是否有炸機(jī)而導(dǎo)致相機(jī)微變形。(4)相機(jī)是否更換完后沒有放校準(zhǔn)文件。(5)重新啟動飛機(jī)。(6)更換相機(jī)及對應(yīng)的校準(zhǔn)文件。(7)更換CPU模塊。知識點(diǎn)2：傳感器模塊故障與維修1.高度傳感器無通信處理方法：檢查相關(guān)線束，更換距離傳感器。2.高度傳感器讀數(shù)過低處理方法：(1)檢查高度傳感器是否松動，確保高度傳感器圓錐里的金屬面清潔，無腐蝕，內(nèi)壁無凸起雜物粘附。(2)檢查是否有電源線或其他配件離傳感器太近，這些將影響傳感器感知區(qū)域。(3)如果故障依然存在，請更換距離傳感器。3.高度傳感器接口斷連處理方法：請檢查高度傳感器和距離傳感器模塊之間的連接，如果連接沒問題但故障持續(xù)，請更換高度傳感器。4.異常升高、不防地處理方法：請檢查高度傳感器（圓錐里的金屬面清潔，無腐蝕，內(nèi)壁無凸起雜物粘附以及附近是否有松動的線）和距離傳感器（圓環(huán)面是否清潔）。學(xué)習(xí)任務(wù)三

植保無人機(jī)動力系統(tǒng)故障分析及維修掌握電機(jī)電調(diào)故障分析及維修。知識目標(biāo)掌握電池與小電故障分析及維修知識點(diǎn)1：電機(jī)電調(diào)故障與維修1.電機(jī)異響、堵轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)速異常處理方法：檢查電機(jī)是否進(jìn)異物、電機(jī)變形、電機(jī)軸承松動。2.提示起飛異常處理方法：(1)檢查對應(yīng)的問題電機(jī)與電調(diào)的連接情況（如接觸不良）。(2)必要時，可拆除全部槳葉檢查四個電機(jī)是否可以正常工作(注意必須按拆換槳葉流程操作)。(3)如果故障持續(xù)存在，請更換電調(diào)。3.提示打槳失敗處理方法：(1)飛機(jī)重新上電，手動打槳或者讓飛機(jī)再次自動起飛，如果飛機(jī)打槳成功，就可以確認(rèn)問題解決。(2)如果故障持續(xù)出現(xiàn)(飛機(jī)打槳失敗)，根據(jù)飛控指示燈提示去檢查動力連線或重新校正磁羅盤。4.電機(jī)不能連續(xù)轉(zhuǎn)動處理方法：檢查電機(jī)電調(diào)連接，包括相關(guān)電機(jī)電調(diào)線束。5.發(fā)出滴滴響聲處理方法：檢查電機(jī)電調(diào)線束有無破損、供電插頭是否插緊。知識點(diǎn)2：電池與小電故障與維修1.植保無人機(jī)電池故障變現(xiàn)與處理（1）（1）續(xù)航時間短處理方法：1）檢查電池循環(huán)次數(shù)是否過多、過放、壓差大。2）檢查水泵壓力是否正常、噴灑管路有無堵塞或噴灑參數(shù)設(shè)置過低。3）作業(yè)不熟練，多加練習(xí)，減少滿載懸停節(jié)約電。4）將報警電壓修改到正常值。5）新電池前幾次不要滿載，需經(jīng)過3-5次充放電來激活電芯最佳活性。（2）智能電池?zé)o通訊處理方法：1）先確認(rèn)電池是否關(guān)機(jī)狀態(tài)下插拔，每次裝電池在電池插頭處用力按壓，確保插接到位。2）關(guān)閉電池電源，等待30s再重啟一次電池，看故障是否消失。3）先關(guān)閉電池電源，再關(guān)閉飛機(jī)備用電池電源（俗稱斷大小電），再重啟飛機(jī)。知識點(diǎn)2：電池與小電故障與維修（4）智能電池報故障處理方法：2）從智能充電器上斷開智能電池，并重新啟動電池，再次連接充電器進(jìn)行充電。3）檢查智能電池的固件版本是否最新。4）使用充電管理APP連接智能充電器查看智能電池狀態(tài)詳情。使用電腦端的智能電池管（2）備用電池過充處理方法：1）把主電池拔掉，關(guān)機(jī)后，從電源模塊上斷開備用電池。用萬用表電壓檔測量備用電池連接器的PIN1-PIN2之間的電壓是否高于8.6v，如果電壓高于8.6v，請更換電源模塊，備用電池可以在新的電源模塊上工作一段時間來進(jìn)行觀察。2）如果電壓不高于8.6v，將備用電池還原成原狀再上電看故障是否存在，如果故障仍然存在，請更換電源模塊。（3）充電異常處理方法：請嘗試更換備用電池。如果故障仍然存在，請更換電源模塊。（4）斷開主電池，系統(tǒng)斷電處理方法：檢查備用電池電壓是否正常。學(xué)習(xí)任務(wù)四

植保無人機(jī)噴灑模塊故障分析及維修掌握噴頭故障分析及維修知識目標(biāo)掌握水泵故障分析及維修。掌握流量計故障分析及維修知識點(diǎn)1：噴頭故障與維修1.噴頭丟盤或斷連處理方法：（1）檢查噴盤是否丟失或受損，如果是，請更換噴盤或進(jìn)行更換。（2）開強(qiáng)制噴灑，檢查噴頭離心電機(jī)是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)，如果不能正常運(yùn)作，請更換噴頭。2.左噴盤故障、左齒故障處理方法：（1）檢查噴頭的轉(zhuǎn)盤和轉(zhuǎn)齒轉(zhuǎn)動是否順暢，如果轉(zhuǎn)盤和轉(zhuǎn)齒有摩擦，請更換噴頭。（2）如果聽到“咔，咔”異響，請更換噴頭。（3）如果故障仍然存在，請在地面站上開啟噴灑，觀察左、右噴頭流量是否一致，如有明顯差別，請更換流量少的一側(cè)。知識點(diǎn)1：噴頭故障與維修3.噴盤、齒盤檢測故障處理方法：（1）檢查噴灑模塊安裝是否正常。（2）如果故障仍然存在，請檢查拆下航燈，檢查噴頭線束，檢查是否線束無破損，連接器有鎖緊、檢查接頭內(nèi)部插針和彈片無退針。檢查完畢以后重新開啟清洗測試，如果仍有問題則更換彌霧噴頭。（3）以上檢查完畢仍無法解決，則更換噴灑模塊。4.噴頭斷連處理方法：（1）開啟噴灑，檢查噴頭離心電機(jī)是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)，如果不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，先拆開航燈，斷開噴頭電機(jī)的連接器，用萬用表通斷檔測量噴頭電機(jī)供電端連接器內(nèi)的兩個PIN之間是否導(dǎo)通，如果不導(dǎo)通，直接更換噴頭。（2）如果噴頭電機(jī)端連接器內(nèi)的兩個PIN之間導(dǎo)通且故障仍然存在，檢查后分電板上的電源線及信號線連接器鎖緊、無退針。若這段線束有異常，則更換。否則，則進(jìn)行更換噴頭。（3）如果故障存在，確認(rèn)前分電板上噴灑模塊固定是否正常，若固定正常，嘗試更換噴灑模塊。知識點(diǎn)2：水泵故障與維修1.左右水泵過流處理方法：拔掉前分電板上的水泵、流量計連接器。如果故障消失則為水泵線束或水泵問題。依次檢查或更換水泵線束或水泵來定位問題。2.左右水泵故障處理方法：請檢查泵是否正常開啟和關(guān)閉。如果不能，請更換泵。如果能正常開啟和關(guān)閉，更換噴灑模塊。知識點(diǎn)3：流