《機器人技術(shù)應(yīng)用項目教程》（第二版） 參考程序 5-3 知識拓展：涂膠機器人程序設(shè)計_第1頁
《機器人技術(shù)應(yīng)用項目教程》（第二版） 參考程序 5-3 知識拓展：涂膠機器人程序設(shè)計_第2頁
《機器人技術(shù)應(yīng)用項目教程》（第二版） 參考程序 5-3 知識拓展：涂膠機器人程序設(shè)計_第3頁
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涂膠機器人參考程序一、主程序：PROCmain() ddSsj; //單擊運行并收信號 Fxh470,1; //計時開始 Qjb; //取涂膠工具 jtt; //去過渡點 gjxh{3},xh{1},xh{2},"cd",13;//進行定制涂膠流程//xh{3}為方向，xh{1}為起始點,xh{2}為終止點,"cd"為軌跡段名稱,13為該軌跡上限段數(shù); jtt; //回到過渡點 moveabsjHome\NoEOffs,v300,fine,tool0; //回到Home點 Fjb; //卸載涂膠工具 fxh470,0; //計時結(jié)束ENDPROC二、執(zhí)行程序：PROCgj(numfx,numqd,numzd,stringgjmc,numsxds)//程序變量：//fx為方向，qd為起始點,zd為終止點,gjmc為軌跡段名稱,sxds為該軌跡上限段數(shù);Iffx=1thenIfqd<zdthenForifromqdtozd-1do%s+gjmc+valtostr(i)%;EndforElseForifromqdtosxdsdo%s+gjmc+valtostr(i)%;EndforForifrom1tozd-1do%s+gjmc+valtostr(i)%;EndforEndifElseIfqd>zdthenForifromqd-1tozddo%n+gjmc+valtostr(i)%;EndforElseForifromqd-1to1do%n+gjmc+valtostr(i)%;EndforForifromdatozddo%n+

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