《機器人技術(shù)應(yīng)用項目教程》（第二版）課件 4-10任務(wù)二 工業(yè)機器人常見故障與診斷

第四篇

展翅

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目七異形芯片分揀與安裝項目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項目十工業(yè)機器人安全與維護第四篇

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思政小故事——抗擊疫情類全力以“復(fù)”同心抗疫

——疫情防控的最后一公里疫情期間，防控任務(wù)十分艱巨。各地深入貫徹習(xí)近平總書記關(guān)于疫情防控的重要指示精神，堅定不移執(zhí)行“動態(tài)清零”總方針，壓實各方責(zé)任、強化組織協(xié)調(diào)，破除難點堵點，從嚴(yán)從緊落實各項防控措施，堅決打通疫情防控“最后一公里”，盡快實現(xiàn)社會面清零目標(biāo)。疫情當(dāng)下，致敬所有奮戰(zhàn)在疫情一線的醫(yī)務(wù)工作者，萬眾一心，一定會打贏這場疫情阻擊戰(zhàn)。任務(wù)二工業(yè)機器人常見故障與診斷【任務(wù)要求】通過本任務(wù)，簡單了解工業(yè)機器人常見故障，能正確診斷工業(yè)機器人故障并解決。

【任務(wù)目標(biāo)】1.掌握機器人碰撞后的處理方法。2.能消除機器人保養(yǎng)到期提示。3.會解決機器人運轉(zhuǎn)時出現(xiàn)反常聲音現(xiàn)象或顫動現(xiàn)象。4.掌握機器人開機故障解決方法。

任務(wù)二工業(yè)機器人常見故障與診斷任務(wù)準(zhǔn)備：一、IRB120工業(yè)機器人碰撞周邊設(shè)備當(dāng)碰撞發(fā)生時，機器人會立即停止。程序停止運行并顯示錯誤報警。機器人依然保持上電。二、ABB機器人保養(yǎng)時間提示信息ABB機器人自帶保養(yǎng)周期提示信息，如果在系統(tǒng)自帶的保養(yǎng)周期內(nèi)系統(tǒng)沒有顯示保養(yǎng)，就會提示操作人員進行機器的保養(yǎng)維護，但這個提示信息不影響機器使用。如果想關(guān)掉這個提示信息，ABB機器人里自帶有服務(wù)例行程序serviceinfo,可以通過調(diào)用例行程序來復(fù)位掉這個提示?！救蝿?wù)實施】一、機器人的碰撞現(xiàn)象1.機器人安裝完輪廓涂膠工具到工位上進行輪廓涂膠時涂膠工具撞到了一號工位，如圖所示。2.示教器彈出如圖所示畫面。任務(wù)二工業(yè)機器人常見故障與診斷【任務(wù)實施】3.機器人發(fā)生碰撞時的解決方案（1）按住示教器上的使能裝置，然后嘗試向碰撞的反方向移動示教器上的操縱桿，看能不能讓機器人離開碰撞位置，當(dāng)機器人處于自動模式下，需要按下控制柜上的電機上電按鈕。（2）先托住機器人頭部不要松開，找到一個人幫忙按住控制柜上抱閘按鈕不要松手，將機器人從碰撞位置手動移到一個空曠的位置上，移好以后先不要松手繼續(xù)托住機器人，再叫下面按住抱閘按鈕的人松手，一定要按按鈕的人先松手，托住機器人的人才能放手。任務(wù)二工業(yè)機器人常見故障與診斷【任務(wù)實施】二、機器人保養(yǎng)到期現(xiàn)象1.示教器彈出如圖所示畫面。2.示教器保養(yǎng)到期解決方案（1）在例行程序里把指針放在任意一行，如圖所示。（2）點擊“調(diào)用例行程序...”按鈕，如圖所示。任務(wù)二工業(yè)機器人常見故障與診斷【任務(wù)實施】（3）“調(diào)用例行程序...”頁面里點擊“ServiceInfo”按鈕，如圖所示，示教器顯示畫面，如圖所示。（4）按住使能鍵并按下播放鍵，示教器顯示“清除”畫面，如圖所示。（5）點擊“清除”按鈕，示教器顯示“信息服務(wù)系統(tǒng)”畫面，如圖所示。任務(wù)二工業(yè)機器人常見故障與診斷【任務(wù)實施】（6）點擊“1”按鈕，示教器顯示“日歷時間”畫面，如圖所示。（7）松開使能鍵，示教器顯示畫面，如圖所示。（8）點擊“取消調(diào)用例行程序”按鈕，如圖所示。任務(wù)二工業(yè)機器人常見故障與診斷【任務(wù)實施】三、機器人運轉(zhuǎn)時出現(xiàn)反常聲音或顫動現(xiàn)象1.伺服配線：運用規(guī)范動力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無破損；查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發(fā)作變化，實在確保接地杰出。2.伺服參數(shù)：伺服增益設(shè)置太大，主張用手動或主動方法從頭調(diào)整伺服參數(shù)；承認速度反應(yīng)濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可測驗增大設(shè)置值；電子齒輪比設(shè)置太大，主張恢復(fù)到出廠設(shè)置；伺服體系和機械體系的共振，測驗調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。3.機械體系：銜接電機軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負載轉(zhuǎn)矩變化，測驗空載運轉(zhuǎn)，假如空載運轉(zhuǎn)時正常則查看機械體系的結(jié)合部分是否有反常；承認負載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，測驗空載運轉(zhuǎn)，假如空載運轉(zhuǎn)正常，則減輕負載或替換更大容量的驅(qū)動器和電機。任務(wù)二工業(yè)機器人常見故障與診斷【任務(wù)實施】四、機器人開機，示教器一直顯示正在連接現(xiàn)象1.示教器彈出如圖所示畫面。2.示教器彈出正在連接畫面解決方案上述情況是示教器和機器人主控制器之間沒有建立通訊連接，未建立連接的原因包括：（1）機器人主機故障。（2）機器人主機內(nèi)置的cf卡（sd卡）故障。（3）示教器到主機之間的網(wǎng)線松動等。處理方式：1.檢查主機是否正常，檢查主機內(nèi)sd卡是否正常。2.檢查示教器到主機網(wǎng)線是否連接正常。任務(wù)二工業(yè)機器人常見故障與診斷

【思考與練習(xí)】1.能診斷出碰撞故障，并解決示教器顯示的錯誤代碼。2.能