無人機實操技術課件：固定翼無人機飛行

固定翼無人機飛行010302固定翼無人機飛行訓練多依賴于模擬器訓練，需熟練掌握飛行技巧后，經教練允許方可進入真機飛行。固定翼無人機飛行難度較高，無法保持懸停，需快速反應，操縱桿動作復雜。練習飛行過程中必須將理論與實踐相結合，在技術熟練的教練員輔導下進行科學訓練。固定翼無人機飛行訓練概述基礎飛行動作五邊航線飛行學會五邊航線飛行，分析影響著陸目測的原因及修正方法。了解MissionPlanner地面站基本功能，能夠編輯航線，執(zhí)行飛行任務。了解固定翼無人機飛行安全要求，學會飛行安全檢查。飛行安全要求地面站功能了解基礎飛行動作，學會判斷飛行姿態(tài)并及時修正。起飛前檢查掌握起飛前的各項檢查內容、應急處置及維護保養(yǎng)方法。能力目標通過學習了解飛行安全要求及規(guī)范，強化依法飛行、按章操作的思想觀念。加強技能訓練，規(guī)范飛行動作，培養(yǎng)學生全神貫注的專注精神。專注精神拓寬專業(yè)知識面，提高應變能力及解決問題能力。法規(guī)意識專業(yè)知識與應變能力素養(yǎng)目標素養(yǎng)目標學習任務1：固定翼無人機飛行檢查提前向當地飛行管制部門提出飛行計劃申請，提供相關材料并包含必要內容。法律法規(guī)遵守考慮起飛跑道的朝向、長度、寬度、平整度及周圍障礙物，保證起飛區(qū)域安全。嚴格遵守國家規(guī)定的法律法規(guī)，如距離軍用商用機場10千米以上，遠離禁飛區(qū)域等。起飛前準備飛行計劃申請知識點1飛行安全要求知識點1飛行安全要求在起飛前，操控員必須了解飛機的各項參數，為飛行決策提供有效參考。為保證飛機的飛行安全，在起飛前操作員必須對機身，動力系統，機械系統，電子系統等，進行仔細檢查，確保無故障后試飛。在執(zhí)行任務之前，做好詳盡的任務規(guī)劃，包括綜合任務要求、地理環(huán)境、無人機任務載荷等因素進行預先規(guī)劃和飛行過程中的實際情況、環(huán)境變化制定的實時規(guī)劃。檢查控制站電源、天線等連接，軟件檢查，預規(guī)劃航線及航點檢查，飛控系統，衛(wèi)星定位系統等。飛行器檢查了解無人機的起降性能、速度范圍、速度限制和發(fā)動機性能等關鍵性能。動力裝置檢查無人機性能了解檢查發(fā)動機油量/電池電量，油料管路、外部松動，發(fā)動機/電機正反轉等?？刂普九c航電系統檢查包括飛行器外觀、重心及對稱性檢查，舵面結構及連接檢查，起飛降落裝置檢查等。知識點2飛行檢查建立應急航線及時排除電路或數據故障恢復連接，或啟用備用數傳通訊鏈指揮飛機返回航線。檢查飛行平臺設備故障狀態(tài)，油量，電量，決定著陸場地或迫降場地等。高空失速時推滿油門，調整機翼以換取升力，低空失速時當機立斷，減少損失。失控應對發(fā)動機失效高空時發(fā)動機停轉，及時調整飛機姿態(tài)，就近尋找降落點降落或啟用降落傘。數傳斷開知識點3應急操作處置系統檢查與保養(yǎng)對固定翼無人機進行系統的檢查與保養(yǎng)，包括飛行器外觀檢查，稱重檢查，電量檢查等。下載飛行參數并進行檢查，檢討飛行執(zhí)行過程，填寫飛行日志或記錄本。飛行參數下載與檢查知識點4著陸后檢查學習任務2：固定翼無人機基礎飛行技能點1帶飛航線飛行1.平飛：

平飛主要是由飛行駕駛員執(zhí)行，節(jié)風門應保持在適當位置，如45%。定高平飛時，駕駛員應面對地面站界面，密切判斷無人機的俯仰狀態(tài)和有無坡度；根據目標點方向，密切判斷無人機飛行方向；不斷檢查空速高度和航向指示，同時觀察發(fā)動機指示，了解發(fā)動機工作情況。平飛時作用在無人機上的力和力矩應保持平衡，無人機的平衡經常受其他因素影響。如發(fā)現飛行狀態(tài)發(fā)生改變，應立即修正。平飛航跡偏離時，如果軌跡方向偏離目標5°以內，應柔和的向偏轉的反方向適當扭動；如航跡方向偏離目標超過5°，應協調的壓桿扭舵使無人機正對目標，然后改平坡度。技能點1帶飛航線飛行2.轉彎轉彎是改變飛行方向的基本動作。轉彎時，起著支配地位的，主要是飛機的坡度。坡度形成，飛機即進入轉彎；改平坡度，轉彎即停止。在一定條件下的轉彎中，坡度增大，機頭會下俯，速度隨即增大；坡度減小，則相反。多數無人機需要方向舵協調轉彎，可有效減小轉彎半徑并減少側滑。平飛轉彎的操縱方法（1）轉彎前，根據轉彎坡度大小，加油門5%—-10%，保持好平飛狀態(tài)；（2）注視地平儀，協調地向轉彎方向壓桿扭舵，形成一定坡度（接近10°）后，穩(wěn)桿保持。（3）轉彎中，如果坡度過大，應協調地適當回桿回舵，坡度小，則適當增加壓桿扭舵量；機頭過高時，應向轉彎一次的斜前方適當推桿并稍扭舵；機頭過低時，應向轉彎一側的斜后方適當拉桿并稍回舵。（4）轉彎后段，當飛機軌跡方向離目標方向10°-15°時，注視地平儀，根據接近目標方向的快慢，逐漸回桿。技能點1帶飛航線飛行無坡度轉彎的操縱方法向轉彎方向壓方向舵，副翼反打以保證坡度水平。轉彎時易產生的偏差（1）進入和退出轉彎時，動作不協調，產生側滑；（2）轉彎中，未保持好機頭與天地線的關系位置，以致速度增大或減??；（3）轉彎后段，未注意觀察退出轉彎的檢查目標方向，以致退出方向不準確。

技能點1帶飛航線飛行3.爬升轉平飛飛行駕駛員注視地平儀，柔和地松桿，然后收油門至45%。當地平儀的位置關系接近平飛時保持，使飛機穩(wěn)定在平飛狀態(tài)。在預定高度上將無人機轉平飛，應在上升至預定高度前10—20米時，開始改平飛。4.平飛轉下降飛行駕駛員注視地平儀，稍頂桿，同時收油門至15%。當地平儀的位置關系接近下降時保持，使飛機穩(wěn)定在下降狀態(tài)。5.下降轉平飛飛行駕駛員注視地平儀，柔和地加油門至45%，同時拉升降。當地平儀的位置關系接近平飛時保持，使飛機穩(wěn)定在平飛狀態(tài)。在預定高度上將無人機轉平飛，應在下降至預定高度前20—30米時，開始改平飛。技能點1帶飛航線飛行5.平飛轉爬升飛行駕駛員注視地平儀，柔和地加油門至100%，同時稍拉桿轉為爬升。當機頭接近預定狀態(tài)時保持，使飛機穩(wěn)定在爬升狀態(tài)。爬升、平飛、下降轉換時易產生的偏差：(1)沒有及時檢查地平儀位置關系，造成帶坡度飛行；(2)平飛、爬升、下降三種飛行狀態(tài)變換時，推桿、拉桿方向不正，干擾其他通道；(3)動作粗，操縱量大，造成飛行狀態(tài)不穩(wěn)定。下降時保持節(jié)風門在適當位置，使用姿態(tài)遙控操控無人機保持俯仰角，復飛時果斷加油門轉入爬升。通過控制方向舵搖桿操縱固定翼滑行，保持滑行轉彎和修正跑道方向，起飛時保持俯仰角。低空通場下降與復飛地面滑行與起飛控制無人機直線飛行，調整轉彎半徑，保持飛機高度，低空低速掠過跑道飛行。技能點2帶飛低空通場技能點3帶飛起降訓練1.地面滑行：地面滑行主要由起降駕駛員執(zhí)行，通過控制方向舵搖桿操縱固定翼滑行，無人機前輪的偏轉保證了滑行轉彎和修正跑道方向。2.起飛：起飛主要由起降駕駛員執(zhí)行，節(jié)風門保持在100%，起降駕駛員使用遙控器控制無人機，向后拉升降桿，使機頭抬升形成仰角，需保持俯仰角。首先，慢慢地推油門讓飛機進行滑行動作，使其加速并保持充分的助跑距離，助跑距離較長時，將能夠防止起飛之后的失速，因為可將其有效地轉化成起飛時所需的速度，同時也可以使下一個動作爬升動作更為順滑。技能點3帶飛起降訓練因為引擎慢速運轉時的反扭力以及螺旋槳的氣流效應等因素而造成飛機左偏的現象，前三點式機種可以忽略。如若發(fā)生左偏，向右壓方向舵即可。起飛過程中需保持俯仰狀態(tài)，根據當時的飛行高度將俯仰角保持在理論值（如+2°），如俯仰角過高，應柔和的向前頂桿，如俯仰角過低，應柔和的向后帶桿。爬升過程中如速度減小太多時，應迅速減小俯仰角；固定翼無人機爬升率過小時應柔和增大俯仰角；大型、小型無人機爬升時油門較大，螺旋槳扭轉氣流作用強，左邊力矩較大，必須適當操縱方向舵右偏。固定翼無人機長時間爬升，發(fā)動機溫度容易高，應適時定高飛行，待各指標正常后再繼續(xù)爬升。當油門減小過快時，應停止爬升，轉平飛另找時機爬升。姿態(tài)遙控模式下操縱無人機爬升，無人機帶左坡度時應柔和地回桿或向右壓桿（副翼），反之亦然；無人機航線向右偏離時應柔和地向左扭舵（方向舵），反之亦然。技能點3帶飛起降訓練3.下降：下降主要由起降駕駛員執(zhí)行；各高度下降均保持節(jié)風門在適當位置（如15%小油門）；飛行駕駛員使用姿態(tài)遙控操控無人機保持俯仰角（如-3°），如俯仰角高或低，應柔和地向前頂桿或向后帶桿；大型、小型無人機下降時，油門減小，螺旋槳扭轉氣流減弱，無人機有右偏趨勢，必須適當操縱方向舵左偏；無人機在遙控下降中，速度過大時，飛行駕駛員應該適當增加帶桿量，減小下滑角。如俯角過小，應柔和地向前頂桿。當無人機下降到距離地面10米時，應重點關注下降速度、姿態(tài)和空速。技能點4復飛當著陸條件不具備時，不應勉強著陸，應果斷地進行復飛。技能點3帶飛起降訓練在下列情況下應復飛：（1）飛行指揮員命令復飛時；（2）跑道上有飛機或其他障礙物影響著陸安全時；（3）高度低于3米還未進入跑道或目測過高、過低，未做好著陸準備時；（4）著陸航向偏差較大，且未及時修正時；（5）其他情況認為必要時。復飛操縱方法：（1）決定復飛后，及時柔和地加滿油門，保持好方向，同時柔和拉桿使飛機逐漸轉入爬升，保持好爬升狀態(tài)

；（2）低高度復飛時，在加油門的同時應觀察好前方地面；（3）復飛后，在40°襟翼、起落架放下情況下，節(jié)風門保持100%；（4）如需收襟翼時，因升力系數下降，飛機要下沉，應適當地拉桿。大逆風與順風起降根據風速調整轉彎時機、下滑時機、油門大小和拉平時機，保持飛機穩(wěn)定下滑和著陸。單飛航線訓練修正側風影響，使用側滑或側滑與改變航向相結合的方法，保持飛機對正跑道中線。側風起降教練不再參與飛行控制，個人控制所有飛行動作，練習爬升轉彎，直線飛行，起飛降落等。技能點5單飛航線訓練技能點6風中起降1.側風起降在航線飛行中飛機因受側風的影響產生偏流和改變地速，會使飛機偏離預定的軌跡。因此，第三轉彎后,應使飛機航跡對正預定的第四轉彎點，如飛機處于順側風時，地速增大，收油門下滑和進入第四轉彎的時機均應適當提前，或適當增大第四轉彎的坡度，如飛機處于逆?zhèn)蕊L時，則相反。退出第四轉彎后，應使飛機對正跑道中線，側風較大時，也可將飛機位置稍靠近側風方向的一側。

技能點3帶飛起降訓練下滑及著陸時修正側風影響的方法有以下兩種

（1）用側滑的方法修正

退出第四轉彎后，應根據飛機偏離跑道的情況，判明偏流的方向及影響的大小，及時適量地向側風方向壓副翼桿形成坡度，并反打方向制止飛機轉彎，使飛機縱軸與著陸標志線平行。當側滑角與偏流角相適應時，飛機即對正跑道中線下滑。下滑中由于各高度上的風向，風速可能不一致，因此，應經常檢查下滑方向，及時改變修正量，始終對正跑道中線下滑。在用側滑修正時，下降率增大，目測容易低，應適當加油門修正，消除側滑后，應適當收小油門，防止目測高。著陸時，應根據側風影響的大小，在拉平中或即將接地時改平坡度，并適當地回舵，使飛機以兩點姿勢平穩(wěn)接地。接地后，應及時向側風反方向壓舵，保持好滑跑方向。技能點3帶飛起降訓練（2）用側滑與改變航向相結合的方法修正

修正側風較大時，可用側滑與改變航向相結合的方法修正。采用這個方法時，退出第四轉彎的時機應根據風向適當提前或延遲（左轉航線飛行時，跑道右側風提前，跑道左側風延遲），以便退出第四轉彎后，機頭對向側風方向的跑道邊附近，形成一個航向修正角進行下滑，然后向側風方向適當壓桿并壓反舵制止飛機轉彎，形成一個側滑角。當航向角和側滑角與偏流角適應時飛機即沿著跑道中線的延長線下滑。若飛機還有偏離跑道中線的現象，應適當地增減側滑角或航向角，直到飛機不再偏離跑道中線時為止。飛機即將接地時，將坡度改平，接地后，及時向側風的反方向適當壓舵，使飛機縱軸與跑道平行，保持好滑跑方向。技能點3帶飛起降訓練2.大逆風起降航線（1）第三轉彎時機應適當提前，以便第四轉彎點距降落點比正常略近一些。第三轉彎后，適當延遲下滑時機，進入第四轉彎的高度應比正常風速時略高。（2）第四轉彎后，地速減小，下滑角增大，下滑點應適當前移，并及時加大油門保持相應的速度下滑。（3）下滑速度較大，舵面效用較強，開始拉平的時機應此正常稍晚，拉桿動作柔和，防止拉飄。（4）拉平后，速度減小加快，平飄距離縮短。收油門時機要晚，動作柔和。（5）平飄前段，速度較大，飛機下沉較慢，拉桿的動作應柔和，防止拉飄。（6）平飄中如遇氣流不穩(wěn)，飛機可能產生突然飄起、突然下沉、突然偏轉等現象。此時必須審時度勢，沉著地進行修正。（7）著陸后，地速減小快，剎車不要太早。技能點3帶飛起降訓練3.順風起降航線（1）進入三轉彎的時機應適當延遲，轉彎的角度應適當減小，使第四轉彎點距著陸點的距離適當遠一些。進入四轉彎的高度應比正常稍低，收油門下滑和進入時機應適當提前。（2）第四轉彎后，地速增大，下滑角減小，下滑點應適當后移，下滑速度此正常小一些，收油門時機應該提前（3）下滑速度較小，舵面效用較弱，在拉平過程中，拉桿動作應及時、適量，防止拉平低。（4）由于地速較大，平飄距離較長。在平飄過程中應判斷飛機下沉的快慢，柔和及時拉桿，防止拉飄和跳躍。（5）在著陸滑跑中，應及時剎車，以免滑跑距離過長。學習任務3五邊航線飛行五邊航線，從上方俯視是一個四邊形航線圖，起飛與降落在同一跑道，但性質不同，故稱五邊航線。它由起飛、建立航線、著陸目視和著陸組成，細分為起降操縱和四邊航線飛行。無人機遙控飛行多用于應急情況下，著陸目測和著陸是練習重點。起落航線飛行要求時間、動作緊密聯系，準確性高，需嚴格訓練。五邊航線的定義與組成具體動作包括起飛、爬升對準跑道中心、爬升轉彎與跑道成90度、收油門定高修正航線、對正跑道保證速度與下降速度、最后調整進場著陸。訓練重點五邊航線飛行的分解動作五邊航線飛行概述五邊航線飛行概述建立航線是無人機操作手根據位置操縱飛機沿規(guī)劃航線飛行，保持規(guī)定的高度、速度，以便準確進行目測著陸的關鍵飛行過程。建立航線的方法建立航線的重要性建立航線的方法與應急航線步驟相同，包括檢查飛行平臺狀態(tài)、決定著陸場、控制方式、操作手交接時機、起落架和襟翼收放時機，以及條件允許時飛回本場上空。技能點1建立航線無人機著陸目測從起落航線的三轉彎開始至飛機接地的全過程，重點決斷著陸方向和三四轉彎位置，做好第三轉彎對降落航線準確性至關重要。著陸目測的階段操作手根據飛行高度及飛機與降落地點的距離，進行目視判斷，操作飛機沿預定方向降落在預定地點的過程。著陸目測的定義技能點2著陸目測上坡地形引起下滑線高的錯覺，下坡地形引起下滑線低的錯覺，需注意目測偏差的修正。氣溫高時上升氣流明顯，增加下滑和平飄距離，氣溫低則相反，影響目測高低，需適時調整。風的影響地形坡度的影響氣溫的影響逆風著陸時飛機逐漸遠離著陸點，順風著陸則相反，影響目測高低，需根據風速適時調整。影響著陸的因素三轉彎后修正目測根據飛機能否對正預定的第四轉彎點，保持預定高度來判斷與修正目測，包括航跡修正和高度修正。遙控無人機進入四轉彎時，根據飛機接近跑道延長線的速度和轉彎剩余角的大小來協調地增大坡度和轉彎角速度。四轉彎時修正目測目測偏差修正0401020503平飄階段無人機進入下滑后，保持下滑角，判斷飛機的高度和接近地面的速度，以便及時開始拉平。接地階段下滑至三米開始拉平，根據飛機離地的高度，下沉的快慢和飛機狀態(tài)相應的柔和拉桿，減小下降率。拉平階段在0.5米高度上轉入平飄，穩(wěn)住飛機，根據飛機下沉快慢和俯仰角的大小柔和拉桿。著陸滑跑階段0.2米高度轉入接地，隨著飛機的下沉，繼續(xù)柔和拉桿，成兩點接地姿勢，使主輪輕輕接地。下滑階段接地后穩(wěn)住桿，保持兩點姿勢，控制方向舵，保持滑跑方向，隨速度減小，機頭自然下俯，待前輪接地后，將升降舵推過中心位置。技能點3著陸五階段技能點3著陸五階段010302著陸時需正確觀察地面關系，判斷高度、下沉情況、飛行狀態(tài)和運動方向，了解速度和目測情況。收油門動作要適時、柔和而均勻，避免過早或過晚，確保飛機以正常速度和狀態(tài)轉為平飄。拉平動作要根據飛機俯仰角和下降快慢來定，拉桿的快慢和分量必須與離地高度、下降快慢和飛行狀態(tài)相適應。掌握好收油門動作正確觀察地面關系準確地將飛機拉平著陸操控要點03040102拉飄時，立即柔和推桿制止飛機上飄；跳躍時，穩(wěn)住桿，迅速判明離地高度和飛機狀態(tài)，輕拉住桿或適當推桿。修正拉平低的方法發(fā)現拉高趨勢時，停止拉桿或減小拉桿量，讓飛機下沉；拉平高時，穩(wěn)住桿，待飛機下沉后再柔和拉桿。著陸偏差可能由于精神緊張、著陸條件不佳、視線轉移時機不正確或機械操作不當等原因造成。發(fā)現拉低趨勢時，適當增大拉桿量；拉平低且高度在0.3米以上時，可按正確方法著陸。修正拉平高的方法修正拉飄和跳躍的方法產生著陸偏差的原因著陸偏差修正學習任務4地面站飛行地面控制站是無人機系統的大腦，負責操控飛行器的飛行過程、航跡、有效載荷任務功能、通訊鏈路及發(fā)射回收。地面站軟件選擇地面控制站的作用地面站軟件的選取需根據固定翼飛控及慣導的種類決定，本任務以MissionPlanner地面站為例進行介紹。地面站飛行概述安裝時如遇DirectX錯誤，需下載更新；收到驅動警告時選擇繼續(xù)安裝；安裝位置需用英文命名。搜索MissionPlanner官網，下載安裝包并解壓，安裝驅動程序，選定安裝位置，完成安裝。注意文件夾命名需用英文。安裝流程安裝注意事項知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹1.點擊driver.msi文件并下載，開始安裝驅動程序，按照提示點擊Next。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹2.選定文件安裝位置。注意：選擇安裝MissionPlanner地面站位置時需要注意文件夾只能用英文命名。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹3.點擊Install，進入程序安裝階段。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹4.進入驅動程序安裝導向，點擊“下一頁”等待安裝。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹5.安裝完成后點擊“完成”。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹如果您收到DirectX安裝錯誤，請到Windows下載中心下載對應的DirectX插件更新。如果收到以下警告，請選擇Installthisdriversoftwareanyway以繼續(xù)。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹6.驅動安裝完成后，找到第一步解壓完成的文件。點擊打開即可。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹7.基礎界面飛行數據：查看飛行狀態(tài)、遙測數據、飛行控制等信息。飛行控制面板：左側一欄顯示空速地速；右側一欄顯示相對高度；上面顯示的為航線信息；中間為地平儀。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹8.飛行計劃：航點、航線任務規(guī)劃頁面。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹9.初始設置：外部硬件設置（電臺、遙控器、相機等）。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹10.配置/調試:高級指令控制。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹11.清除飛行軌跡:有時在測試時我們希望清除地圖中的飛行軌跡，在“飛行數據”頁面左下方的“動作”頁面，點擊“清除軌跡”按鈕即可。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹12.打開和關閉語音:“配置調試”->Planner->“語音合成”，勾選“啟動語音”，然后后面會出現可選擇的語音播報項目，按需勾選即可。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹13.自定義姿態(tài)窗口下面的標簽頁:姿態(tài)窗口下面的標簽頁有的基本用不到，可以自定義關閉。將鼠標放到任一標簽頁上，右鍵單擊，選擇“Customize”，在彈出的窗口中取消勾選相應標簽頁即可。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹14.燒寫自定義固件:可以使用MissionPlanner向飛控中燒寫自己編譯的固件，步驟如下：“初始設置”->“安裝固件”->“加載自定義固件”，然后在彈出的窗口選擇自己編譯的固件即可。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹15.實時查看各個電機的輸出:在姿態(tài)窗口的下方，切換到“狀態(tài)”標簽頁，其中ch1out對應的是1號電機的輸出，ch2out對應二號電機，以此類推。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹16.查看飛控固件版本號：使用USB或者數傳電臺連接飛控后，如下圖所示，在MissionPlanner頂部標題欄中，會顯示MissionPlanner和飛控固件各自的版本號。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹17批量刪除多個連續(xù)航點:如果要批量刪除多個連續(xù)航點，方法與在windows下刪除多個連續(xù)文件一樣，步驟如下：選中第一個要刪除的航點序號；按住鍵盤上的“shift”鍵不放，選中最后一個要刪除的航點的序號；按一下鍵盤上的“Delete”鍵。知識點1MissionPlanner地面站安裝與介紹18.切換地圖：MissionPlanner支持多種地圖，比如“必應衛(wèi)星地圖”“高德衛(wèi)星地圖”等等，現在用的最多的還是“必應衛(wèi)星地圖”，切換地圖的方法如下：打開“飛行計劃”頁面；在右側下拉列表中選擇打算選用的地圖；縮放一下左邊的地圖，或者重啟一下MissionPlanner，地圖就更新了，這時“飛行數據