阿啟蒙AS200交流伺服驅動器操作手冊

操作手冊

AS200系列

溝通伺服驅動器

感謝您運用本驅動器，本手冊僅供應AS200系列溝通伺服驅動器及其適配電機相關信息。

內容包括：

?伺服驅動器與伺服電機的安裝及檢查

?伺服驅動器面板操作說明

?參數說明

?故障說明

本運用說明書適合下列運用者參考

?安裝或配線人員

?試轉調機人員

?維護與檢查人員

在運用之前，請您細致詳讀本手冊以確保運用上的正確。此外，請將它妥當放置在平安的

地點以便隨時查閱。下列為您在未讀完本手冊時，務必遵守事項：

?安裝的環(huán)境必需沒有水汽、腐蝕性氣體及可燃性氣體。

?接線時禁止將三相電源接至電機U、V、W的接頭，一旦接錯將損壞驅動器和電機。

?接地過程必需的確實施，接地時必需遵照國家現(xiàn)行相關電工法規(guī)的規(guī)定實行。

?在通電時，請勿拆解驅動器、電機或更改配線。

平安留意事項

（運用前務必閱讀）

安裝、運用、修理、檢查之前必需細致閱讀本操作手冊、伺服電機技術資料及相關資料。

請在對設備狀況、平安信息和留意事項都清晰的狀況下再進行運用。

與平安相關的符號說明:

錯誤運用時，會導致危急發(fā)生，可能會引起人身傷亡。

A錯誤運用時，會引起危急發(fā)生，可能導致人身輕度或中度損害或設備損壞。

禁止的操作，若未遵守可能會導致產品損壞，甚至故障而無法運用。

?接收檢驗

危急

＞請依照指定方式搭配運用伺服驅動器及伺服電機，否則可能會導致火災或設備故障。

?安裝留意

A危急

＞禁止將本驅動器暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質的場所下運用，否則

可能會造成觸電或火災。

?配線留意

請勿連接三相電源至U、V、W電機輸出端子，否則可能導致人員受傷或火災。

＞請確認電源及電機輸出端子的卡簧壓接良好接頭不會因稍微外力而脫落，否則可能

造成火災。

＞配線時，請參照線材選擇進行配線，避開危急事務發(fā)生。

?操作留意

留意

＞機械設備起先運轉前，須協(xié)作其運用者所需的參數設定值。若未調整到相符的正確

設定值，可能會導致機械設備運轉失去限制或發(fā)生故障。

0禁止

＞當電機運轉時，禁止接觸任何旋轉中的電機零件，否則可能會造成人員受傷。

＞為了避開意外事故，請先分開機械設備的聯(lián)軸器及皮帶等，使其處于單獨的狀態(tài),

再進行第一次運轉。

危急

＞在伺服電機和機械設備連接運轉后，假如發(fā)生操作錯誤，則不僅會造成機械設備的

損壞，有時還可能導致人身損害。

＞劇烈建議：請先在無負載的狀況下，測試伺服電機是否正常運作，之后再將負載接

上，以避開不必要的危急。

＞在運作中，請不要觸摸伺服驅動器的散熱器，否則可能會由于高溫而發(fā)生燙傷。

?保養(yǎng)與檢查

禁止

＞不得拆開伺服電機，否則可能造成觸電或人員受傷。

＞不得在開啟電源的狀況下變更配線，否則可能造成觸電或人員受傷。

＞只有合格的電機專業(yè)人員才可安裝、配線及修理保養(yǎng)伺服驅動器及伺服電桿L。

?主電路配線

留意

＞請不要將動力和小信號線從同一管道內穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時，請

使動力線和信號線相隔30厘米（11.8英寸）以上。

＞對于信號線、編碼器（PG）反饋線，請運用多股絞和線以及多芯絞和整體屏蔽線。

對于配線長度，信號輸出線最長為3米（9.84英尺），PG反饋線最長為20米（65.62

英尺

＞即使關閉電源，伺服驅動器的內部仍舊可能會滯留高壓電，請短暫（10分鐘）不要

觸摸電源端子。并確認［CHARGE］指示燈熄滅后，再進行檢查作業(yè)。

＞請不要頻繁地開關電源。假如須要連續(xù)開關電源時，開關間隔請限制在一分鐘以上。

?主電路端子配線

留意

＞在配線時，請將端子座從伺服驅動器上拆下來。

＞端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線。

＞在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。

＞在上電之前，請的確檢查配線是否正確。

由于我們始終致力于產品的不斷升級和完善，因此，本公司供應的資料如有變動，恕不

另行通知。

目錄

1產品檢查與型號說明..................................................7

1.1產品檢查......................................................7

1.2伺服驅動器和電機型號說明.....................................7

1.3伺服驅動器操作模式簡介........................................9

1.4伺服驅動器選型................................................9

1.5伺服驅動器信號與接線示例....................................11

2伺服驅動器和電機安裝...............................................12

2.1留意事項......................................................12

2.2存儲環(huán)境要求.................................................12

2.3安裝環(huán)境要求.................................................12

2.4安裝留意.....................................................13

2.4.1電機安裝留意事項.......................................13

242驅動器安裝留意事項......................................14

3配線................................................................15

3.1主電路配線...................................................15

3.1.1主電路配線留意事項.....................................15

3.1.2主電路電源連接器(簧式)的配線方法....................16

3.1.3主電路配線實例.........................................17

3.2標準接線方式.................................................18

位置模式標準接線...........................................18

3.2.2速度模式標準接線..................................19

3.2.3轉矩模式標準接線..................................20

3.3接線端子信息.................................................21

3.3.1主電路端子.............................................21

3.3.2CN2端子信號對應關系...................................22

3.3.3限制信號線顏色說明.....................................23

3.3.4反饋信號連接(CN3)端子定義...........................24

3.3.5通訊立能口(CN1)立崗子定義...............................25

3.4限制器接口電路...............................................26

3.4.1數字輸入輸出電路.......................................26

342樟牝1輸入由路............................................28

噪音濾波器的運用方法........................................36

3.6空纜運用留意事項..............................................38

4面板顯示及操作......................................................39

4.1面板各部件名稱...............................................39

4.2參數設定流程.................................................39

4.3存儲狀態(tài)顯示.................................................41

4.4故障及報警顯示...............................................41

4.5正負號設定顯示...............................................41

5功能參數............................................................42

5.1參數定義.....................................................42

5.2參數一覽表...................................................43

6故障診斷............................................................62

6.1故障代碼.....................................................62

6.2故障及處理措施...............................................63

故障診斷及處理措施..........................................63

警告緣由及處理措施..........................................69

6.2.3其它不良狀況的緣由及處理方法...........................71

7外形尺寸............................................................77

7.1AS200系列驅動器外形尺寸.....................................77

7.2電機尺寸......................................................79

1產品檢查與型號說明

1.1產品檢查

為了防止本產品在購買和運輸過程中的疏忽，請具體檢查下面所列出的條目。

■電機軸是否運轉平順：用手旋轉電機轉軸，假如可以平順運行，則代表電機軸正常。

■外觀是否損傷：目測檢查外觀上是否存在任何損壞或刮傷。

■是否有松脫的螺絲：是否有螺絲未鎖緊或松脫。

如有任何上述狀況發(fā)生，請與代理商聯(lián)系以獲得妥當的解決。

1.2伺服驅動器和電機型號說明

伺服驅動器型號說明

AS200—2T026GA

A

阿啟蒙

S

交流伺服驅動器標識編碼器類型

A增量型編碼器

系^0—B絕對值型編碼器

200系列C正余弦編碼器

D旋轉變壓器

標識電壓等級

2S單相220V

2T三相220V—標識編碼器類型

3T三相380VG通用型

標識(單相220V)1R62R83R84R55R5

額定輸出電流(A)1.62.83.84.55.5

標識(三相220V)1R62R83R84R55R57R6012

額定輸出電流(A)1.62.83.84.55.57.611.6

標識(三相3800V)3R55R48R4012017021026

額定輸出電流(A)3.55.48.411.916.520.825.6

電機型號說明

■第一部分A表示公司名稱，是阿啟蒙的英文Achievement首字母A；

■其次部分SM表示溝通永磁同步伺服電機，英文ServoMotor的首字母；

■第三部分表示電機機座號，有40,60,80,90,100,110,130等

■第四部分表示伺服電機額定功率，由三位數字組成，前面2位為功率的有效數字，后

面一位表示10的n次方，單位為孔例：201表示功率為20*101=200W

■第五部分表示伺服電機額定轉速，由兩位有效數字構成，單位lOOrpm,例：30表示

30*100=3000rpm

■第六部分表示電機適配驅動器工作電壓，A：100V；B：200V；C：300V；D：400V,例:

B表示220V

■第七部分表示編碼器類型

UI：2500PPR非省線式編碼器；

U2：17bit總線式編碼器；

A口:肯定型

Al：17bit單圈肯定型編碼器；

△7.17hit女廉I吉宗刑韁碼密.

S：正余弦型

■第八部分表示電機出軸類型

1:光軸；

2：實心軸帶鍵；

3：實心軸帶鍵、帶螺紋孔；

4：實心軸帶螺紋孔。

■第九部分表示電機其它特性，如：制動器、減速器、油封

0：沒有；

1：油封；

2：制動器；

3：減速器;

4:油封+制動器；

5：油封+減速器；

6：制動器+減速器。

■第十部分電機引出線插頭類別A：航空插頭B：對插插頭

1.3伺服驅動器操作模式簡介

模式名稱模式代號模式碼

速度限制模式S0

位置限制模式

單一模式P1

轉矩限制模式T2

速度位置切換模式SP3

轉矩速度切換模式Ts4

混合模式

位置轉矩切換模式Pt5

1.4伺服驅動器選型

220Vp:

額w

l容量電機電電機伺服電機型號伺服驅動器型號驅動

轉

w(W)流(A)機座ASM-XXX-XXXXX-單相AC220V三相AC220V器結

*****

l(rpm)AS200-2SXXXGAAS200-2TXXXGA構

3000500.440040-50030BU121B1R61R6Sizel

1000.640040-10130BU121B1R61R6Sizel

2001.260060-20130BU121B1R61R6Sizel

4002.860060-40130BU121B2R82R8Sizel

6003.560060-60130BU121B3R83R8Sizel

400280080-40130BU121B2R82R8Sizel

750380080-75130BU121B3R83R8Sizel

2000730380080-73120BU121B3R83R8Sizel

250010004.480080-10225BU121B4R54R5Sizel

3000750390090-75130BU121B3R83R8Sizel

2000730390090-73120BU121B3R83R8Sizel

25001000490090-10225BU121B4R54R5Sizel

300010005100100-10230BU121A5R55R5Size2

20009.9100100-20230BU121A012Size2

6002.5110110-60130BU121A2R82R8Sizel

20008003.5110110-80120BU121A3R83R8Sizel

300012005.0110110-12230BU121A5R55R5Size2

15006.0110110-15230BU121A7R6Size2

200012004.5110110-12220BU121A4R54R5Sizel

300018006.0110110-18230BU121A7R6Size2

250010004.0130130-10225BU121A4R54R5Sizel

13005.0130130-13225BU121A5R55R5Size2

15006.0130130-15225BU121A7R6Size2

20007.5130130-20225BU121A7R6Size2

100010004.5130130-10210BU121A4R54R5Sizel

150015006.0130130-15215BU121A7R6Size2

2500260010130130-26225BU121A012Size2

150023009.5130130-23215BU121A012Size2

2500380013.5130130-38225BU121A012Size2

2500380017150150-38225BU121A017Size4

2000300014150150-20220BU121A017Size4

360017150150-36220BU121A017Size4

2000450016180180-45220BU121A017Size4

1000290012180180-29210BU121A012Size2

1500430016180180-43215BU121A017Size4

1000370016180180-37210BU121A017Size4

1500550024180180-55215BU121A026Size4

380V:

額定轉容量電機電電機伺服電機型號ASM-伺服驅動器型號驅動器

速(rpm)(W)流(A)機座XXX-XXXXX-*****AS200-3TXXXGA結構

12003110110-12230CU1213R8Sizel

3000

15004.5110110-15230CU1215R5Size2

18004.5110110-18230CU1215R5Size2

250010002.6130130-10225CU1212R8Sizel

13003.0130130-13225CU1213R8Sizel

15003.7130130-15225CU1213R8Sizel

20004.7130130-20225CU1215R5Size2

26006130130-26225CU1218R4Size2

28007.4130130-28225CU1218R4Size2

20008002110110-80120CU1212R8Sizel

12003110110-12220CU1213R8Sizel

12003130130-12220CU1213R8Sizel

31007130130-31220CU1217R6Size2

45009.5180180-45220CU121012Size2

150015003.7130130-15215CU1213R8Size2

23005130130-23215CU1215R5Size2

27006.5180180-27215CU1217R6Size2

30007.5180180-30215CU1217R6Size2

430010.0180180-43215CU121017Size4

550012.0180180-55215CU121017Size4

750020.0180180-75215CU121021Size4

100010002.5130130-10210CU1212R8Sizel

29007.5180180-29210CU1217R6Size2

370010180180-37210CU121017Size4

1.5伺服驅動器信號與接線示例

3.81：7.8.8.

e

a

s

e

s

■?&??

-與3

C與上位控制器違按，36弓|

.

3線的輸入輸出信號

A

一編碼器連線

2伺服驅動器和電機安裝

2.1留意事項

下列請運用者特殊留意：

■驅動器與電機連線不能拉緊。

■固定驅動器時，必需在每個固定處的確鎖緊。

■電機軸心必需與設置軸心桿對心良好。

■假如驅動器與電機連接線超過20米，將U、V、W連線加粗，編碼器連接線必需加粗。

■電機固定螺絲必需鎖緊。

2.2存儲環(huán)境要求

本產品在安裝之前必需置于包裝箱內，若該機短暫不運用，為了使該產品能夠符合本公

司的保修范圍及日后的維護，存儲時務必留意下列事項：

■必需置于無塵、干燥的位置。

■存儲位置的環(huán)境溫度必需在-20°C到+65°C范圍內。

■存儲的相對濕度必需在0%到90%范圍內且無結露。

■避開存儲于含有腐蝕性氣、液體的環(huán)境中。

■最好進行適當包裝后存放于架子或臺面上。

2.3安裝環(huán)境要求

本驅動器運用的環(huán)境溫度為0°C?50°Co若環(huán)境溫度超過40。C以上時，請置于通風良

好的場所。長時間的運轉建議在40。C以下的環(huán)境溫度，以確保產品的牢靠性能。假如本產

品安裝在配電箱內，那配電箱的大小及通風條件必需讓全部內部運用的電子裝置沒有過熱的

危急°而且也要留意機器的振動是否會影響配電的電子裝置。除此之外，運用的條件也包括:

■無發(fā)高熱裝置的場所。

■無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場所。

■無腐蝕、易燃性的氣、液體的場所。

本產品電機運用環(huán)境溫度為0°C?40°Co運用的條件也包括:

■無發(fā)高熱裝置的場所。

■無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場所。

■無腐蝕、易燃性的氣、液體的場所。

■無漂移性的塵埃及金屬微粒的場所。

2.4安裝留意

2.4.1電機安裝留意事項

項目描述

防銹處理安裝前請擦拭干凈伺服電機軸伸端的“防銹劑”，然后再做相關的防銹處理。

?安裝過程禁止撞擊軸伸端，否則會造成內部編碼器碎裂。

?當在有鍵槽的伺服電機軸上安裝滑輪時，在軸端使

用螺孔。為了安裝滑輪，首先將雙頭釘插入軸的螺孔內，

在耦合端表面運用墊圈，并用螺母漸漸鎖入滑輪。

編碼器留意?對于帶鍵槽的伺服電機軸，運用軸端的螺絲孔安裝。卷

對于沒有鍵槽的軸，則采納摩擦耦合或類似方法。'—

?當拆卸滑輪時，采納滑輪移出器防止軸承受負載的劇烈沖擊。

?為確保平安，在旋轉區(qū)安裝愛護蓋或類似裝置，如安裝在軸上的滑輪。

?在與機械連接時，請運用聯(lián)軸節(jié)，并使伺服電機的「

軸心與機械的軸心保持在一條直線上。安裝伺服電機

定心時，使其符合右圖所示的定心精度要求。假如定心不i審片

奉F.法蘭聯(lián)軸器、

充分，則會產生振動，有時可能損壞軸承與編碼器等。51

帶輪等

安裝方向?伺服電機可安裝在水平方向或者垂直方向上。

在有水滴滴下的場所運用時，請在確認伺那1電機防護，等級的

杏事個IM的■卜

調力量人?與?小

基礎上進行運用。（但軸貫穿部除外）

在有油滴會滴到軸貫穿部的場所運用時，

請指定帶油封的伺服電機。

油水對,策C

曲、：小妗66痣1小如的；彳出攵機.

項目描述

?不要使電線“彎曲”或對其施加“張力”，特殊是信號線的芯線為0.2mm或0.3mm,

電纜的應力狀況

特別細，所以酉己線（運用）時，請不要使其張拉過緊。

有關連接器部分，請留意以下事項：

?連接器連接時，請確認連接器內沒有垃圾或者金屬片等異物。

?將連接器連到伺服電機上時，請務必先從伺服電機主電路電纜一側連接，并且主電纜

的接地線肯定要牢靠連接。假如先連接編碼器電纜一側，那么，編碼器可能會因PE之

間的電位差而產生故障。

連接器部分的處理

?接線時，請確認針腳排列正確無誤。

?連接器是由樹脂制成的。請勿施加沖擊以免損壞連接器。

?在電纜保持連接的狀態(tài)下進行搬運作業(yè)時，請務必握住伺服電機主體。假如只抓住電

纜進行搬運，則可能會損壞連接器或者拉斷電纜。

?假如運用彎曲電纜，則應在配線作業(yè)中充分留意，勿向連接器部分施加應力。假如向

2.4.2驅動器安裝留意事項

單臺安裝

如下左圖所示，安裝方向需與墻壁的方向垂直。運用自然對流方式或者風扇對伺服單

元進行冷卻。請務必遵守該安裝方向的要求。請運用2處?4處（安裝孔數因容量而異）安裝

孔將伺服單元堅固地固定在安裝面上。假如安裝在限制盤內，請務必遵守右下圖所示的安裝

標準°

多臺安裝

請務必遵守下圖所示的限制盤內的安裝標準，該標準適用于將多個伺服單元并排安裝在

限制盤內的場合（以下簡稱“并排安裝時”）。

?伺服單元的朝向

安裝時，請使伺服單元的正面（面板操作器的實際安裝面）面對操作人員，并使其垂直于墻

壁。

?冷卻

為保證能夠通過風扇以及自然對流進行冷卻，請參照上圖，在伺服單元的四周留出足夠

的空間。另外，請在伺服單元的上部安裝冷卻用風扇。為了不使伺服單元的環(huán)境溫度出

現(xiàn)局部過高的現(xiàn)象，需使限制盤內的溫度保持勻稱。

?并排安裝時

在橫向兩側各留10mm以上，在縱向兩側各留50mm以上的空間。

?接地處理

請務必將接地端子接地，否則可能有觸電或者干擾而產生誤動作的危急。

?限制盤內的環(huán)境條件

括1BRtYi+的旬:他汨曲.nccftF.CCO/D淚.*K.垢辦.An

3配線

3.1主電路配線

3.1.1主電路配線留意事項

?不能將輸入電源線連到輸出端U、V、W,否則引起伺服驅動器損壞。

?將電纜捆束后于管道等處運用時，由于散熱條件變差，請考慮容許電流降低率。

?四周高溫環(huán)境時請運用高溫電纜，一般的電纜熱老化會很快，短時間內就不能運用；四周

低溫環(huán)境時請留意線纜的保暖措施，一般電纜在低溫壞境下表面簡單硬化裂開。

?電纜的彎曲半徑請確保在電纜本身外徑的10倍以上，以防止長期折彎導致線纜內部線芯

斷裂“

?請運用耐壓AC600V以上，溫度額定75c以上的電纜，運用電纜的導線容許電流密度

在四周30℃及正常散熱條件下，一般總電流在50A以下不應超過8A/mm2,在50A以上不

應超過5A/mm2。針對環(huán)境溫度高，電纜有捆束的狀況須要適當調整電流容許值，適用容許

電流密度可以用下面的公式計算：（A/mm2）

適用容許電流密度=8X導線載流密度削減系數X電流補正系數

電流補正系數■（線纜標稱最高容許溫度-四周環(huán)境溫度）+30

管道

同一管道內的線纜數電流削減系數

_93根以下0.7

Cj4根0.63

5?6根0.56

線纜7?15根0.49

?請不要將電源線和信號線從同一管道內穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時，電源線與

信號線應離開30cm以上。否則，可能會導致誤動作。

?信號線、編碼器（PG）反饋線請運用多股絞合線以及多芯絞合屏蔽線。對于配線長度，指令

輸入線最長為3m,PG反饋線最長為20m。

由于在伺服單元的電源部分帶有電容，所以在ON電源時，會流過較大的充電電流（充電時

間0.2秒）。因此，假如頻繁地ON/OFF電源，則會造成伺服單元內部的主電路元件性能下

降。

?請運用與主電路電線截面積相同的地線，若主電路電線截面積為1.6mm2以下，請運用

2.0mm2地線；

?請將伺服驅動器與大地牢靠連接；

?請勿在端子臺螺絲松動或者電纜線松動的狀況下上電，簡單引發(fā)火災。

3.1.2主電路電源連接器（簧式）的配線方法

容量在3.8kW以下的伺服單元采納主電路電源端子與限制電源端子可裝卸的連接器。請

按下述步驟對電源連接器進行配線。

⑴電線尺寸

可以運用的電線尺寸如下所示。剝開電線的外皮即可運用。

?單線時...①0.5?①1.6mm

?絞合線時...AWG28?AWG12

⑵連接方法

1.剝開運用電線的外皮。

f?9mn^

2.用工具在電源連接器的電線插入部分上開口。開口方法包括A圖與B圖所示的2種方法。

?在A圖的狀況下，掛上伺服單元附帶的拉桿進行開口。

?在B圖的狀況下，通過一字型螺絲刀（刃口寬度3.0?3.5mm）。

A圖U/gBfflW

?配線時，請將電源連接器從伺服單元的主體上拆下來。

?電源連接器的一個電線插入口中僅插入1根電線。

?在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。

3.1.3主電路配線實例

1.單相電源接法

AC220V/50Hz

注1：默認運用內部再生電阻（出廠時已接好）

1.三相電源接法

三相220Vac、380Vac

AC220V/50Hz

AC380V/50Hz

N1

匚N2

3.2標準接線方式

位置模式標準接線

伺服驅動器

ACVLrNM，O

注3

注］伺殿0南人|——伺服準備好

/報婺清除復位I人電機旋轉輸出

——差計數署清等|c0零速

k指令脈沖禁止1cp位置到達

卜、正向塞動禁止1cu轉矩限制中

_y卜________故障報警

卜、反向要訪禁止1cu

CN2｝編碼等A相輸出

注2PULHI21

｝編碼器B相輸出

脈沖信號輸入PULS+2

PULS-4

｝編碼器Z相輸出

脈沖方向輸入SIGN+3

SIGN-1

模擬量1輸入f-------:All19｝模擬1箱出

(-12V?+12V)l------*.

GND22

模擬量2輸入r-rAI220｝模擬。輸出

(-12V-+12V)I--------?

GND22

編碼器線纜

通訊線纜

注1：Dll、DI2、DI3、DI4、DI5、DI6的功能及邏輯特性可在功能碼中設置。DI輸入支持

NPN,也支持PNP,詳見3.4.1節(jié)數字量輸入電路。

注2：脈沖指令形式可通過功能碼設置為正交或脈沖加方向的形式，若正交時，則圖中脈沖

信號和脈沖方向輸入為正交信號，為了避開輸入脈沖受干擾，請務必使驅動器良好接地。

注3:DOI.D02、D03、D04、D05、D06的功能與邏輯特性可在功能碼中設置。

3.2.2速度模式標準接線

注2

1r.伺服準備好

|cP電機旋特輸出

注］伺股。注入

|仁P零速

—［報警清除復位Dll5

|dP位置到達

—［速度方向選擇DI26

|八tz轉矩限制中

DI325

_［速度選擇1[c吠故障報警

—［獻策2DI47

—:速度選擇3DI58

DI69

_/速度選擇4

卜（正向篡動禁止DI710V編碼器A相輸出