CSAE 295.3-2023 車路云一體化系統(tǒng) 第3部分：路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)Vehicle-road-cloudintegratedsystem—Part3:Road-clouddataexchangespecific中國汽車工程學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)（以下簡稱：CSAE標(biāo)準(zhǔn)是由中國汽車工程學(xué)會按照明確的程序、規(guī)則，遵循公開、透明、協(xié)商一致原則組織制定的，供市場自由選擇、自愿采用的規(guī)范性技術(shù)文件。CSAE標(biāo)準(zhǔn)旨在發(fā)揮市場自主制定標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)勢，著眼企業(yè)競爭力提升，推動汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新技術(shù)的加速發(fā)展和廣泛應(yīng)用。CSAE標(biāo)準(zhǔn)版權(quán)歸屬中國汽車工程學(xué)會，除用于國家法律或事先得到中國汽車工程學(xué)會許可外，不得以任何形式復(fù)制該標(biāo)準(zhǔn)。在本標(biāo)準(zhǔn)實施過程中，如發(fā)現(xiàn)需要修改或補(bǔ)充之處，歡迎將意見反饋至中國汽車工程學(xué)會，以便修訂時參考。中國汽車工程學(xué)會地址：北京市大興區(qū)融興北三街39號行知樓；電話郵編：100176；郵箱：wwq@。I 2 2 3 3 3 3 3 3 5 9 8.4SPAT數(shù)據(jù)下發(fā)（CLOUD2RSU_SPA 8.7CFG數(shù)據(jù)下發(fā)（CLOUD2RSU 8.9RSM數(shù)據(jù)上報（RSU2CLOUD_RS 9.4路側(cè)設(shè)備狀態(tài)上報與回應(yīng)(RCU2CLOUD_STATUS) A.3設(shè)備類型 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定場景服務(wù)及質(zhì)量、安全、測試等要求，支撐車系統(tǒng)組成及基礎(chǔ)平臺三層云架構(gòu)進(jìn)行規(guī)范，打破現(xiàn)有信息壁壘——第4部分：云云數(shù)據(jù)交互規(guī)范。目的在于規(guī)范車路云一體化系統(tǒng)下云控基礎(chǔ)平臺內(nèi)部——第5部分：平臺服務(wù)場景規(guī)范。目的在于明確車路云一體化系統(tǒng)基礎(chǔ)平臺——第6部分：平臺服務(wù)質(zhì)量規(guī)范。目的在于規(guī)范車路云一體化系統(tǒng)基礎(chǔ)平臺面向不——第7部分：信息安全要求和試驗方法。目的在于規(guī)范車路云一體化系統(tǒng)的——第8部分：測試規(guī)范。目的在于規(guī)范車路云一體化系統(tǒng)云控平臺測試及應(yīng)用場景——第9部分：建設(shè)指南。目的在于指導(dǎo)和規(guī)范車路云一體化系統(tǒng)云控平臺的建設(shè)，1車路云一體化系統(tǒng)第3部分：路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范據(jù)交互的總體架構(gòu)、數(shù)據(jù)類型、傳輸規(guī)則以及云端與RSU、本文件適用于車路云一體化系統(tǒng)中云控基礎(chǔ)平臺與路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施之間的應(yīng)用層數(shù)據(jù)交GB5768.2—2022道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路GB/T29100道路交通信息服務(wù)交通事件分類與GA/T1743道路交通信號控制機(jī)信息發(fā)布YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求T/CSAE295.1車路云一體化系統(tǒng)第1部分：系統(tǒng)組成及基礎(chǔ)平臺3.13.23.33.43.5客戶端到服務(wù)端發(fā)送的用于維護(hù)連接不被斷開的3.63.7組成道路交通信息的所有客體，包括車輛、23.83.93.104縮略語CLOUD2RSU：云端下發(fā)至路側(cè)單元（CloudtoMQTT：消息隊列遙測傳輸協(xié)議（MessageQueuingTelemeRCU：路側(cè)計算單元（RoadsideComputingRSI：路側(cè)單元信息（RoadSideInformaRSU：路側(cè)單元（RoadSideRSU2CLOUD：路側(cè)單元上報至云端（RSUtoCSPAT：信號燈相位與配時消息（SignalPhasUTC：協(xié)調(diào)世界時（CoordinatedUniversalTi車路云一體化系統(tǒng)架構(gòu)和云控基礎(chǔ)平臺架構(gòu)按照T/CSAE295.1的規(guī)范，路云數(shù)據(jù)交互包含云端與RSU的數(shù)據(jù)交互和云端與RCU的數(shù)據(jù)交互兩部分。路云數(shù)據(jù)交互的3雙精度浮點型或數(shù)據(jù)長度大于4byte的內(nèi)容，-1.79E+308~JSON字符串的一個對象，對象的內(nèi)容本身是一個jsoJSON字符串中的一個數(shù)組，一個數(shù)組中可能無符號整型，自1970年1月1日00:00:00以來6.2二進(jìn)制數(shù)據(jù)類型WORDUTC+8時間，當(dāng)前時刻距1970年1月1日0時整的毫秒數(shù)——字符串采用UTF-8編碼格式；宜使用JSON格式，也可以根據(jù)消息集定義，采用protobuf等格式。云端與RSU4rsu/{rsu_id}/config5可根據(jù)應(yīng)用選擇TCP、UDP等傳輸協(xié)議，宜采用TCP協(xié)議。RCU識別到交通事件時，向云常日志并重發(fā)。如果連續(xù)重發(fā)三次未收到回應(yīng)數(shù)據(jù)，RCU記錄異常日志并斷開本RCU因未能從云端接收到對應(yīng)數(shù)據(jù)的回應(yīng)數(shù)據(jù)，且達(dá)到重發(fā)上限（三次）時，應(yīng)主動斷開與n——重連次數(shù)。601145元161—78—1—n注：BIT表示比特，本文件中對于長度為N個字節(jié)的數(shù)據(jù)，BIT0表示最低位，BIT(8N-1)表示最高位。采用TCP協(xié)議傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類別分段定義應(yīng)SCU值 ——CLOUD2RCU_EVENT_CAN應(yīng)—7值——注：定頻：固定頻率上報；觸發(fā)：觸發(fā)式上報（有就上報，1234戳5678rteList/rtsList消息集應(yīng)符合表12YD/T3709中的signType，按照GB5768B.2的規(guī)定。83department；4：internetservices456戳_789徑referenceLinks消息集應(yīng)符合表9的123如受影響的車道為lane1,3,5.則12—3—49動態(tài)、靜態(tài)、半靜態(tài)RSI事件的下發(fā)與更新中，"status"字段值為0，靜態(tài)態(tài)事件"type"字段為0，半靜態(tài)事件"typ"status","rsiType","strategy"描述指定事件。在靜態(tài)RSI取消消息中，僅"msgType","uuid","status","rsiType","strategy"為必選注：動態(tài)RSI事件沒有取消功能。123456789123456C7892200m，3100m，450m，5：<20m，610m，75m，82m，9：＜1m，1050cm，1120cm，12：<10cm，135cm，142cm，151cm。2200m，3100m，450m，5：＜10cm，135cm，142cm，15：＜10m/s，35m/s，41m/s，5：<0.1m/s，60.05m/s，70.01m/s。[0..7]，枚舉：0：無效,110°,2：<度30.02°。-327.67°~327.67°。widthMAP數(shù)據(jù)下發(fā)消息集應(yīng)符合表13的規(guī)定。12345671234[-180..180]，單位：度；東經(jīng)為正數(shù)，西5612345表6坐標(biāo)點序列的數(shù)組，包含2～31個坐標(biāo)點,2>]...]7表8linkSpeedLimits/laneSpeedLi121231233：bikelane：4：sidewalk：45表67表89坐標(biāo)點序列的數(shù)組，包含2～31個坐標(biāo)點,2>]...]1d23458.4SPAT數(shù)據(jù)下發(fā)（CLOUD2RSU_SPAT）1234561選234C512phaseStates消息集應(yīng)符合表231），234如果信號燈處于當(dāng)前相位，則該數(shù)值表示當(dāng)前狀5間表示該相位狀態(tài)第二次出現(xiàn)的（固定或預(yù)測）持續(xù)時長，在相位固定情況下，即當(dāng)前燈狀態(tài)的固6），7），8），9），8.5BSM數(shù)據(jù)上報（RSU2CLOUD_BSRSU發(fā)送至云端RSU接收到的信號范圍內(nèi)車輛BSM數(shù)據(jù)，RSU每收到一個BSM數(shù)據(jù)，發(fā)送一次容默認(rèn)只包含一個BSM數(shù)據(jù)，格式為JSONBSM數(shù)據(jù)上報消息集應(yīng)符合表24的規(guī)定。12345C67890：無效，1500m，2200m，3：<75m，82m，91m，1050142cm，151cm；0：無效，1500m，2200m，3：<75m，82m，91m，1050擋位值無效。[0..360]，正北方向與運動方向順時針夾枚舉：0：無效,110°,25°,3：<0.01°,70.00125°[-126..127]，向右為正，向左為負(fù)，分辨0：無效,12°,21°,30.02°0.02g，g為重力加速度9.80665m/s2，表[-32767..32767]，分辨率為0.01°/s，順時針為正，逆時針為負(fù)，表示范圍-327.67°~327.67°,轉(zhuǎn)換：yaw/0.01。widthwheelBrakes況態(tài)etc；.5：arrowSignsActive，型natGasComp；9：propane；10：o8.6RSU心跳數(shù)據(jù)上報（RSU2CLOUD_HEARTBEAT）RSU上報給云端，當(dāng)RSU未收到BSM數(shù)據(jù)時，按照固定時間間隔1分鐘，上傳RSU2CLOUD_HEARTBEAT數(shù)123云端主動觸發(fā)，下發(fā)CLOUD2RSU_CFG數(shù)據(jù)，用以控制RSU上傳下發(fā)策略，格式為JSON字符串。RSU默1234BSM開關(guān)5HEARTBEAT開關(guān)6mapMAP開關(guān)789RSU在該時刻停止執(zhí)行本條指令，回復(fù)默8.8RSI數(shù)據(jù)上報（RSU2CLOUD_RSU上報至云端，用于記錄路側(cè)觸發(fā)RSI觸發(fā)狀態(tài)，格式為JSON字符串。消息集記錄路側(cè)靜態(tài)RSI事"status","rsiType","strategy"描述指定事件。在靜態(tài)RSI取消消息中，僅"msgType","uuid","status","rsiType","strategy"為必選注：動態(tài)RSI事件沒有取消功能。通過RSU上報的MAP數(shù)據(jù)上報消息集應(yīng)符合表1通過RSU上報的SPAT數(shù)據(jù)上報消息集應(yīng)符合1234戳517：V2XModem；8：GNSSModem；9：天23RSU每接收到一條靜態(tài)RSI、MAP、CFG數(shù)據(jù)，都向云端發(fā)送ACK，以確認(rèn)接收到數(shù)據(jù)。云端對于123Ack確認(rèn)消息類型4Ack確認(rèn)消息編號路側(cè)感知對象按固定頻率上報，頻率不小于10Hz。同一目標(biāo)物在同一路口中同一設(shè)備廠商的路側(cè)差數(shù)據(jù)格式和定義應(yīng)符合表30～表34的規(guī)定。采用T12長度固定為8位的RCU編號，定義應(yīng)符合3456789WORD—12WORD345WORD6widthWORD7WORD89表示-2000000cm～2000000cm，單位cm，0xFFFFFFFF表示-2000000cm～2000000cm，單位cm，0xFFFFFFFF表31感知對象信息（版本號0x01）消息集（續(xù)）表示-5000dm～65000dm，單位：dm，0xFFFFFFFF表示異WORDWORDWORD表示-30000cm/s～30000cm/s，單位：cm/s，0xFFFFWORD量WORD表 量WORD表 號—漢字直接按UTF-8進(jìn)行編碼，如滬A12345對應(yīng)的HEX為：8：港澳入出境車；9：教練汽車；10：警用汽車；普通摩托車；12：輕便摩托車；13：使館摩托車；領(lǐng)館摩托車；15：教練摩托車；16：警用摩托車；1：黃；2：藍(lán)；3：黑；4：白；5：綠（農(nóng)用車）；6：“0xFE”表示異常，“0xFF”表示無效。綠；22：藍(lán)；25：棕；28：黑；31：橙；34：青；37：其中，（值+1）表示淺色，（值+2）表示深色。例如：22表示藍(lán)色22+1）即23表示淺藍(lán)色22+2）即24“0xFE”表示異常，“0xFF”表示無效。注：filterInfo是用傳輸路側(cè)感知的濾波12表示-90.0000000°~90.0000000°,單位1e-7°,正值34WORD5671WORD2WORD[N]3新步驟得到的狀即：P(k|k) 4量協(xié)方差矩陣，—5X[1](k|k?1)—6X[2](k|k?1)—7 8X[n](k|k?1)—1表示-2000.000000,2000.000000，單位：0.0009.2路側(cè)感知事件上報與回應(yīng)(RCU2CLOUD_EVENT)表35感知事件上報數(shù)據(jù)（版本號0x01）消息集12長度固定為8位的RCU編號，定義應(yīng)符合34度56表示東經(jīng)，不可缺省，0xFFFFFFFF表示7表示北緯，不可缺省，0xFFFFFFFF表示89度WORD—19.3路側(cè)感知事件取消與回應(yīng)（RCU2CLOUD_EVENT_CANCEL）表37路側(cè)感知事件取消數(shù)據(jù)（版本號0x01）消息集12長度固定為8位的RCU編號，定義應(yīng)符合34表38路側(cè)感知事件取消回應(yīng)數(shù)據(jù)（版本號0x01）消息集12長度固定為8位的RCU編號，定義應(yīng)符合349.4路側(cè)設(shè)備狀態(tài)上報與回應(yīng)(RCU2CLOUD_STATUS)123WORD45—67—89表—123表41雷達(dá)狀態(tài)數(shù)據(jù)（版本號0x01）消息集123123態(tài)11 1————注：心跳及回應(yīng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)單元內(nèi)容為空，即0字節(jié)，完整消息體是固定報A.1概述各第三方系統(tǒng)的RSU、RCU、車輛等設(shè)備在云控基礎(chǔ)平臺的名稱使用8位字符1122固定為“-”344位32進(jìn)制編號，共計描述(324-1)A.3設(shè)備類型ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXY注：表B.1給出了GB5768.2—2022和GB5768.2—2009中所有標(biāo)志編號的編碼建議，兼容保留了YD/T3709-2020中123456789——— 件—— ———— —— ———————— ———— —— ——