KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)_第1頁
KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)_第2頁
KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)_第3頁
KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)_第4頁
KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)_第5頁
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文檔簡介

KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)

KUKAproductsKUKAproducts10/20/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場的應(yīng)用

焊接點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊10/20/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案10/20/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路)

：DSEMFCVGA10/20/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機(jī)對(duì)話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標(biāo)器，和以太網(wǎng)接口等。10/20/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏10/20/2024FAW-VWKUKARoboter狀態(tài)鍵二.KUKARoboter

用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：單步或GO10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程本章小結(jié):10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.2程序的建立:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.2程序的建立:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.2程序的建立:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1Arbeitshub

zuMakro

AnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.2程序的建立:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程2.2程序的建立:SPS編程10/20/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter

用戶編程小結(jié)：編一套程序，PTPLIN并帶有SPS指令？10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置菜單的選擇：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：

10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：

探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)10/20/2024FAW-VWKUKARoboter實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三

KUKA機(jī)器人配置10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)：

10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系：

10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)XYZabc？10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立前提：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立

XYZ-4點(diǎn)：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn)它可以是固定在工作空間的某一參考芯。10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：工具正確10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立10/20/2024FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS零點(diǎn)校正坐標(biāo)系工具坐標(biāo)10/20/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示10/20/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端10/20/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端10/20/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機(jī)器人顯示:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置10/20/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機(jī)器人顯示:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:M位:F位:I:t:10/20/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊(cè)10/20/2024FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter

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