七自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)研究的任務(wù)書

七自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)研究的任務(wù)書任務(wù)書：七自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)研究一、研究背景工業(yè)機(jī)器人是一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)的重要設(shè)備，其廣泛應(yīng)用于汽車、電子、機(jī)械加工等多個(gè)領(lǐng)域。機(jī)器人的動(dòng)作控制是機(jī)器人研究的核心內(nèi)容。本研究旨在探究七自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)，進(jìn)一步提高機(jī)器人動(dòng)作控制精度和穩(wěn)定性，為機(jī)器人在生產(chǎn)領(lǐng)域的應(yīng)用提供技術(shù)支持。二、研究目的1.研究七自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)模型，掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的基本原理。2.分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)模型中各參數(shù)間的相互關(guān)系，為機(jī)器人動(dòng)作控制提供理論工具支持。3.開發(fā)適用的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法，并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證算法的準(zhǔn)確性和實(shí)用性。4.探究七自由度工業(yè)機(jī)器人在不同環(huán)境下的動(dòng)作控制精度和穩(wěn)定性，分析其影響因素，為機(jī)器人在生產(chǎn)領(lǐng)域的應(yīng)用提供技術(shù)支持。三、研究?jī)?nèi)容及進(jìn)度安排1.七自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)模型的建立(1)機(jī)器人的坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的定義(2)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方法的研究(3)動(dòng)力學(xué)模型的建立2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法的研究(1)經(jīng)典運(yùn)動(dòng)控制算法的研究(2)基于反演控制的運(yùn)動(dòng)控制算法的研究(3)智能控制算法的研究3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)(1)基于經(jīng)典控制算法的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)(2)基于反演控制算法的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)(3)基于智能控制算法的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)4.機(jī)器人動(dòng)作控制精度和穩(wěn)定性的分析(1)不同環(huán)境下機(jī)器人動(dòng)作控制精度的測(cè)試與分析(2)不同環(huán)境下機(jī)器人動(dòng)作控制穩(wěn)定性的測(cè)試與分析(3)影響機(jī)器人動(dòng)作控制精度和穩(wěn)定性的因素分析四、研究成果1.論文2.專利3.軟件平臺(tái)4.技術(shù)報(bào)告五、參考文獻(xiàn)[1]LaiXY，LiGQ，LiuZS，ZhaoQB.Calculationofforward/inversekinematicsandjointtorquesofaSeven-degrees-of-freedomrobotbasedonoptimizingpseudo-inversematrix，InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems，2016，13（100）.[2]ZhaoR，ZhaoJ，ZhaoJ.IntelligentControlforSevenDegrees-of-FreedomRobotconsideringForceControl，InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems，2015，13（50）.[3]魏建芬，劉煥華，張海洋，七自由度工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型研究，機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2019，2：103-110。[4]于明哲，張建軍，趙薇等，多自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及其控制方法研究，機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2018，54（19）：172-180。[5]胡哲，李麗紅，薛雪峰，基于