MC-StepAbsoluteSwitch兩個選項對回原軌跡的影響

第6頁MC_StepAbsoluteSwitchMC_StepAbsoluteSwitch兩個選項對回原軌跡的影響作者：曹君職務(wù)：華東區(qū)助理技術(shù)工程師公司：BECKHOFF中國郵箱：jun.cao@日期：2024-04-01摘要：在使用TC3_MC2_AdvancedHoming庫中的MC_StepAbsoluteSwitch功能塊進(jìn)行回原時，不同的Direction和SwitchMode引腳輸入會對回原軌跡造成不同的影響，本文檔總結(jié)了各個選項對應(yīng)的回原路徑，方便使用時進(jìn)行選擇。附件：序號文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時更新，如有改動，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 控制器硬件 31.1.2. 控制軟件 32. 正文 42.1. mcOn 52.2. mcOff 62.3. mcRisingEdge 72.4. mcFallingEdge 82.5. mcRisingEdgeInverse 92.6. mcFallingEdgeInverse 102.6.1. 四者的相同點與區(qū)別 102.7. mcEdgeSwitchPostive 112.8. mcEdgeSwitchNegative 123. 常見問題 133.1. 在搭配某些驅(qū)動器時，會存在即使有原點信號也無法結(jié)束回零的問題，或者在碰到原點時由于減速度太小無法結(jié)束回零的問題，如何尋求幫助？ 13

軟硬件版本倍福Beckhoff控制器硬件筆記本電腦模擬仿真控制軟件筆記本電腦：TwinCAT3.1Build4024.50版本庫版本：TC3_MC2_AdvancedHomingTC2_MCTC3_MC2_AdvancedHoming的infosys頁面:/english.php?content=../content/1033/tcplclib_tc3_mc2_advancedhoming/index.html&id=3290665931942561414

正文在編寫回原程序的過程中，常常會因為實際應(yīng)用有正負(fù)極限而無法直接使用MC_Home功能塊，引入了極限自動反向的MC_StepAbsoluteSwitch功能塊能解決這一問題。但在使用功能塊時，多項參數(shù)的設(shè)定讓我們無法直接判斷最終的回原路徑，本文歸納了這些選項對于路徑的影響。在該功能塊中，路徑主要由Direction和SwitchMode引腳決定。功能塊的Direction引腳主要決定回原軌跡開始的方式，由回原方向和在Home信號上的反應(yīng)兩個因素決定。所以當(dāng)不在Home信號上時(圖中①和③的情況)，mcPostiveDirection與mcSwitchPostive，mcNegtiveDirection與mcSwitchNegtive的軌跡是完全相同的。枚舉體MC_HOME_DIRECTION內(nèi)容如下:枚舉名描述mcPostiveDirection總是由正轉(zhuǎn)開始，遇到限位或者在特定模式滿足條件后反轉(zhuǎn)mcNegtiveDirection總是由反轉(zhuǎn)開始，遇到限位或者在特定模式滿足條件后正轉(zhuǎn)mcSwitchPostive無Home信號情況下正轉(zhuǎn)，有Home信號情況下先反轉(zhuǎn)脫離信號，再正轉(zhuǎn)mcSwitchNegtive無Home信號情況下反轉(zhuǎn)，有Home信號情況下先正轉(zhuǎn)脫離信號，再反轉(zhuǎn)功能塊的SwitchMode引腳主要決定回原軌跡結(jié)束的方式。枚舉體MC_SWITCH_MODE內(nèi)容如下:枚舉名描述mcOn無論方向如何，總是在Home信號為On的時候結(jié)束回零mcOff無論方向如何，總是在Home信號為Off的時候結(jié)束回零mcRisingEdge在設(shè)定回原方向上的Home信號上升沿結(jié)束回零mcFallingEdge在設(shè)定回原方向上的Home信號下降沿結(jié)束回零mcRisingEdgeInverse在與設(shè)定回原方向相反方向上的Home信號上升沿結(jié)束回零mcFallingEdgeInverse在與設(shè)定回原方向相反方向上的Home信號下降沿結(jié)束回零mcEdgeSwitchPostive無論設(shè)定回原方向如何，總是在正向運動時Home信號的上升沿或者反向運動時Home信號的下降沿結(jié)束回零mcEdgeSwitchNegative無論設(shè)定回原方向如何，當(dāng)正向運動時遇到Home信號的下降沿或者當(dāng)反向運動時遇到Home信號的上升沿結(jié)束回零通過控制回原起始和結(jié)束的方式，這兩者能組合出很多不同的軌跡，但在實際使用的時候很難通過描述確定實際軌跡如何，為了方便使用，本文以SwitchMode為主，用不同顏色標(biāo)注了不同Direction的軌跡，將所有組合的軌跡整理出來。注：默認(rèn)存在原點信號和正負(fù)極限，右側(cè)為正方向。原點信號和正負(fù)極限均為高電平On觸發(fā)，實際使用中按需取反。①號代表起始位置在負(fù)極限和原點之間；②號代表起始位置在原點Home信號之上(即回原開始時原點信號為On)；③號代表起始位置在原點信號與正極限之間；當(dāng)起始位置在正負(fù)極限上時，也可認(rèn)為在①號和③號位置。如在負(fù)極限上時，可使用①號起始位置所在軌跡，但應(yīng)省略從①號位置到負(fù)極限這一段。

mcOnUlyssesUlysses在mcOn模式下，當(dāng)Home信號為On的時候結(jié)束回原，雖然在①和③位置看起來相對正常，但是當(dāng)起始位置在Home信號上時，會立即結(jié)束回原，故此時無法準(zhǔn)確定位原點位置。mcOff在mcOff模式下，與mcOn模式相反，當(dāng)Home信號為Off的時候結(jié)束回原，在②號位置存在相同的立即結(jié)束回原無法準(zhǔn)確定位原點的問題。（該圖將Home信號做了取反處理，如果不做取反，則在②號位置時會向設(shè)定方向運動直到退出原點信號區(qū)間，此時①號和③號位置會存在問題）mcRisingEdge在mcRisingEdge模式下，會在設(shè)定回原方向上的原點Home信號上升沿結(jié)束回零。該模式下只會在運動方向與設(shè)定回原方向相同時去判斷邊沿信號（此處為上升沿），在運動方向與設(shè)定回原方向相反時經(jīng)過目標(biāo)邊沿信號，則會自動反轉(zhuǎn)。以①號位置為例，當(dāng)設(shè)定方向為正向時，原點信號Home信號左側(cè)邊沿為上升沿，到達(dá)此處時運動方向也為正向，此時結(jié)束回零。當(dāng)設(shè)定方向為反向時，在到達(dá)負(fù)極限反轉(zhuǎn)后，遇到了原點Home信號左側(cè)邊沿，但此時運動方向為正向，而設(shè)定方向為反向，所以在此上升沿不做反應(yīng)。在原點信號下降沿過后會反轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)過后實際運動方向為正向，與設(shè)定方向相同，此時遇到第一個上升沿（即原點信號右側(cè)邊沿）結(jié)束回零。注意，在②號位置的藍(lán)色軌跡為mcSwitchPostive，由于在Home信號上，所以會先反向運動脫離原點，但設(shè)定方向仍是正向，不會因此改變，以下不再贅述。mcFallingEdge在mcFallingEdge模式下，會在設(shè)定回原方向上的原點Home信號下降沿結(jié)束回零。與mcRisingEdge模式類似，只會在運動方向與設(shè)定回原方向相同時去判斷邊沿信號（此處為下降沿），在運動方向與設(shè)定回原方向相反時經(jīng)過目標(biāo)邊沿信號，則會自動反轉(zhuǎn)。mcRisingEdgeInverse在mcRisingEdgeInverse模式下，會在設(shè)定回原方向相反方向上的原點Home信號上升沿結(jié)束回零。只會在運動方向與設(shè)定回原方向相反時去判斷邊沿信號（此處為上升沿），在運動方向與設(shè)定回原方向相反時經(jīng)過目標(biāo)邊沿信號，則會自動反轉(zhuǎn)。mcFallingEdgeInverse在mcRisingEdgeInverse模式下，會在設(shè)定回原方向相反方向上的原點Home信號下降沿結(jié)束回零。與mcRisingEdgeInverse模式類似，只會在運動方向與設(shè)定回原方向相反時去判斷邊沿信號（此處為上升沿），在運動方向與設(shè)定回原方向相反時經(jīng)過目標(biāo)邊沿信號，則會自動反轉(zhuǎn)。四者的相同點與區(qū)別mcRisingEdge、mcFallingEdge、mcRisingEdgeInverse與mcFallingEdgeInverse四者的相同點在于最終結(jié)束回零的邊沿取決于方向，在同一模式中同一設(shè)定方向的運動一定會在同一個邊沿位置結(jié)束，相反的方向則會在另一個邊沿結(jié)束。不同的模式?jīng)Q定了某一方向中是在上升沿還是下降沿結(jié)束、由哪個方向去接近該沿，如下表。(結(jié)束時)運動方向與設(shè)定方向相同(結(jié)束時)運動方向與設(shè)定方向相反上升沿mcRisingEdgemcRisingEdgeInverse下降沿mcFallingEdgemcFallingEdgeInversemcEdgeSwitchPostiveUlyssesUlysses在mcEdgeSwitchPostive模式中，則與上述四者都不同，不管方向如何選擇，均會在原點Home信號的左側(cè)邊沿結(jié)束回零。結(jié)束回零時的運動方向視不同起始位置會有所差異，在①號位置正向運動結(jié)束回零，在②號和③號位置反向運動結(jié)束回零，并不能確保在相同運動方向下結(jié)束回零。注意：在我測試的版本庫中，當(dāng)處于②號位置并選擇了mcSwitchNegative方向時，期望的回零軌跡如圖中紅色虛線所示，但實際測下來卻是紅色實線，與該模式定義的軌跡不符，最終的回零位置會有差別，在使用時需要避免此搭配并等待后續(xù)更新。mcEdgeSwitchNegative在mcEdgeSwitchNegative模式中，不管方向如何選擇，均會在原點Home信號的右側(cè)邊沿結(jié)束回零。結(jié)束回零時的運動方向視不同起始位置會有所差異，在①號和②號位置（見下方“注意”）正向結(jié)束回零，在③號位置反向結(jié)束回零，并不能確保在相同運動方向下結(jié)束回零。注意：在②號位置同樣存在問題，設(shè)定為mcXxxDirection時軌跡符合預(yù)期，而設(shè)定為mcSwitchXxx時，期望的回零結(jié)束方向應(yīng)當(dāng)為正向，但實際上會有一個反轉(zhuǎn)的過程，最終回零方向為反向。如果你并不在意回零結(jié)束時的方向，這個問題影響不大，因為最終還是能夠在正確的位置結(jié)束。總之，在使用mcEdgeSwitchPostive及mcEdgeSwitchNegative時，可以避免使用mcSwitchPostive及mcSwitchNegative。

常見問題在搭配某些驅(qū)動器時，會存在即使有原點信號也無法結(jié)束回零的問題，或者在碰到原點時由于減速度太小無法結(jié)束回零的問題，如何尋求幫助？對于第一個問題，在使用中發(fā)現(xiàn)搭配第三方驅(qū)動器時有原點信號觸發(fā)但無法結(jié)束回原的問題，由于功能塊不開源，目前沒找到問題點在哪，并沒有解決方法，可以自己根據(jù)動作另外寫一個回零流程。對于第二個問題需要加大減速度。本文對功能塊使用中各個輸入引腳對回零軌跡的影響進(jìn)行歸納，如果對功能塊的使用有問題，可以前往informationsystem或者虛擬學(xué)院查看其他資料。

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