機(jī)器人操作及維護(hù)手冊(cè)

操作手冊(cè)介紹系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)機(jī)器人綜述機(jī)器人示教機(jī)器人啟動(dòng)自動(dòng)生產(chǎn)編程與測(cè)試輸入輸出信號(hào)系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)文件管理的信息會(huì)發(fā)生變化。上海AB 工程有 B 工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤 上 ABB工程有限公司無(wú)論如何不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任ABB工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。否則將追究不詳盡處，參閱<<UserGuideProductManual<<ReferenceManual 上海AB 工程有限公ABB(Shanghai)EngineeringCo.第一 操作手冊(cè)介ABB,驗(yàn)。讀。其他的方法和更詳細(xì)的信息請(qǐng)閱讀下列機(jī)器人手冊(cè)(英語(yǔ)版)。《使用指南User’s Gui de 》與《產(chǎn)品手冊(cè)Produc Manua 第二 系統(tǒng)安全及環(huán)境保(EStop)EStop系統(tǒng)中的壓力可達(dá)，相關(guān)檢修都要移動(dòng)必須及時(shí)釋放使能器(Enabl Devce用戶指南UserGude現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物：廢工業(yè)電池 廢電路板廢潤(rùn)滑 廢油粘油回絲或抹布 廢油桶損壞的零件 包裝材料用。第三 機(jī)器人綜(ManipulatorAC編碼器。(ControllerMainsSwitch TeachPendant Operator’sPanel Disk Robotcomputer /Memory Maincomputer Optional CommunicationDrive2-3Supply Lithium Panel I/O /(RobotWare)RobotWare是ABBRobotWar 目前包括BaseWare BaseWar OptionProcessWare,DeskWare 與FactoryWare列。S4Cplu 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤與一張Key 盤或一組密碼，Key 盤或密碼為每臺(tái)機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤只要版本相同可以通用。系統(tǒng)光盤中包含機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInst all 與網(wǎng)絡(luò)通訊軟件FTP。RobotStad oRobotStadi 是ABBPCABB通過對(duì)CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio 可以模擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。RobotStad Confi gEdit、離線編程軟件ProgramMaker 與機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall 等。RobotStadi oLite 對(duì)PCABBUser Guid Produc Manua RAPI Referenc 第四 機(jī)器人示手動(dòng)操作機(jī)器人：Externa Unit-Robot-本體運(yùn)動(dòng)。L near-TCPReorientat on-TCPAxes-Ae123Ae456RobooXYZQ1Q2Q3Q4TCP第五 機(jī)器人啟()()被激活。被激活。()。0()。(CPU第六 自動(dòng)生OK窗口標(biāo)題( ndo title)顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會(huì)變化，“Producti on Info”。機(jī)器人速率(Robo velocity)Speed:=程序運(yùn)行指針(Progra pointer)(PP,在當(dāng)前窗口---> 菜單鍵Edit---> Startfrom Beginning---> OK確認(rèn)程序清單(Progra list)程序名稱(Progra name)運(yùn)行模式(Runnin mode)ListContinuousCycle 程序運(yùn)行狀態(tài)(Program status)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。 運(yùn)行速率調(diào)整(Adjuste velocity)顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List 鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行速率，此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“-%”、“+%”、“25%”與“100%”四個(gè)選項(xiàng)，通過功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率，選擇范圍為1%-100%。- 5%15%5% 5%15%5%2525%100100%StartFWDBWDStar F BWD OKCheckErrorcode Categoryof Reasonfor Messagelog 教器上按OKMOTORS1-0380V第七 編程與測(cè)程序儲(chǔ)存器(Programmemory) 的組成：應(yīng)用程序(Program)(Systemmodules的。應(yīng)用程序(Program) 的組成：主模塊(Mainmodule)Mainroutine(Programdata(Routines(Programmodules(Programdata(Routines系統(tǒng)模塊(Systemmodules) 的組成：系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)(Routines所有ABBUSERBASE菜單鍵Fi eOpe? (程序.pr 或模塊.modNe? Save Saveprogramas Print Preferences Check Save (只在Modul 窗口中存在Savemoduleas (只在Modul 窗口中存在菜單鍵Ed t Goto Goto Change ShowCopy、Paste、Modpo 在菜單鍵Edi 中可以找到Tes MoveL 線性運(yùn) LineaMoveJ： 關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng) JointMoveC：圓周運(yùn)動(dòng) Circularp1： 目標(biāo)位置。 (robtarget)v100： 運(yùn)行速度mm/s。 (speeddata)z10： 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 (zonedata)tool1 工具中心點(diǎn)TCP (tooldata jpos1,v100,z10,jpos1(jointtargetv100mm/s(speeddataz10寸mm(zonedatatool1點(diǎn)TCP(tooldatad d 1(High)0(Low do1 輸出信號(hào)名 (signaldo1。 do1 輸出信號(hào)名 (signaldo0。 do1：輸出信號(hào)名。signaldo參變量： PLength (num di1,di1(signaldi1(dionum()： String 顯示的字符串 (string在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“??”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示80 個(gè)字符。FIF<exp>“Yes-part“YespartIF<exp>“Yes-partpart<exp>“Not-part“Not-partIF<exp1> <exp1>“Yes-part1” 執(zhí)行“Yes-part1”指令。 ELSEIF<exp2>THEN 符合<exp2>條件，“Yes-part2 Yes-part2指令 不符合<exp1><exp2>“Notpart NotpartWHILE：WHILEreg1<5 reg1<5reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) ENDWHIL令。ENDWHILEWHILEENDWHILEWHILEStop：(SoStpCock(clockCock(clock Clock 機(jī)器人時(shí)鐘名稱 (clock Time 機(jī)器人等待時(shí)間s (num Data 被賦值的數(shù)據(jù) (AllValue 數(shù)據(jù)被賦予的值 (SameasDataABB:= (boolABB:= (numABB:=“WELCOM”; (stringpHome:= (robotarget:=+ (tooldata(Routine)首先，機(jī)器人從進(jìn)料運(yùn)輸帶(In feeder)抓取工件，放至機(jī)器(Machi ne)中加工，加工完成后，機(jī)器人再?gòu)臋C(jī)器中將工件取出，放至出料運(yùn)輸帶上，完成一個(gè)循環(huán)。--- 菜單鍵View--- Routine--- 功能Ne 16 例行程序類型。共有 種類型In Datatype (Dupl)New Text16Data Chang據(jù)類型。 Yes與NoYes*。 First與TailFirst-Tail- In與Inou 選項(xiàng)In-Inout------- 菜單鍵File--- ChecProgra(Test)--- 菜單鍵View--- TesInstr-在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇(Running)，此時(shí)，功能鍵顯示Cont Cycle 選項(xiàng)。Con Cycle 選擇(Speed)-%、+%、25%與100%%+%在1%至5%1%%+%在5%至100%5%減。25%與100%至25%與100%。運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。程序運(yùn)行指針( 》)：(PP使用菜單鍵Special 可以更改程序運(yùn)行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。1MoveCursorto PP2MovePPto 將PP3MovePPto 將PP4MovePPtoRoutine 將PP序。OK確認(rèn)。在測(cè)試窗口按功能鍵Instr- 進(jìn)入指令窗口，選擇增(Yes)(No)OKModPo 注意此時(shí)操作窗口所選擇的Tool 與Wobj 必須與運(yùn)動(dòng)指令所使用的一致。按S-Stop 鍵停止測(cè)試，盡量避免直接放開使能器(Enabl ing device)。第八 輸入輸出信窗口顯示所有用戶信號(hào)，對(duì)DO信號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值1 或0。I/O其他窗口---> SystemParameters---> 回車進(jìn)入I/O單元窗口：菜單鍵Topics--- 3IOSignals--- 菜單鍵Types--- 1AddI/OI/O其他窗口--- SystemParameters---菜單鍵Topics---> 3IOSignals---> 菜單鍵Types---> 2UserAddI/OI/O()第九 系統(tǒng)備份與冷啟其他窗口---> Service---> 回車系統(tǒng)備份：File--->3Backup--->--->Unit--->功能鍵NewDir--->OK--->OK--->鍵OK其他窗口---> Service---> 回車恢復(fù)系統(tǒng)：菜單鍵File---> 4Restore?---> 回車---> 選擇路徑，將光標(biāo)移至儲(chǔ)存的子目錄---> 功能鍵OK確認(rèn)存儲(chǔ)路徑---> 功能鍵OK確認(rèn)恢復(fù)---> 輸入初始密碼007---> 功能鍵OK確認(rèn)。Warm-Start其他窗口---> Service---> 回車---> 菜單鍵File--->Restart?---> 回車---> 功能鍵OKC-Start其他窗口---> Service---> 回車---> 菜單鍵File--->Restart?---> 回車---> 輸入數(shù)字鍵1,3,4,6,7,9---C-X-Start其他窗口--- Service--- 回車--- 菜單鍵File---Restart?--- 回車--- 輸入數(shù)字鍵1,5,9--- 功X-Start(IRB 其他窗口--- Service--- 回菜單鍵View--- 3Calibration--- 菜單鍵Calib---1Rev.Counter ?--- 功能鍵All--- OK--- OK第十 文件管其他窗口--- FileManager--- 回 Program System 功能鍵Up 使屏幕回到上一層子目錄文本編輯窗口：其他窗口--- FileManager--- 回車--- 菜單鍵Options--1Format?---> (切換鍵---> 回車---> 使用文本編輯窗口定義名稱---> OK---> 切換鍵)---> 選擇格式化磁盤flp1---> OKForma 操作時(shí)注意不要Format 除flp1 以外任何盤片。機(jī)器人備份軟盤盡量使用機(jī)器人進(jìn)行Format。括號(hào)內(nèi)操作是給需要Forma 的軟盤作卷標(biāo)，如果無(wú)其他窗口---> FileManager---> 回車---> 使用菜單鍵View選擇所建子目錄盤---> 使用光標(biāo)移動(dòng)鍵與回車鍵選擇所建子目錄位置---> 菜單鍵File---> 1NewDirectory ?--