汽車試驗(yàn)學(xué) 第7章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)習(xí)題解答-202407

第7章智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)習(xí)題解答7-1介紹限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的目的、場景、方法和要求。解：試驗(yàn)?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識(shí)別限速標(biāo)志及響應(yīng)限速的能力。試驗(yàn)場景：試驗(yàn)道路為一條或一條以上的長直道，路邊設(shè)置限速和解除限速的標(biāo)志牌，限速和解除限速標(biāo)志值從表7-1中選取一組，表7-1為限速標(biāo)志值選取參照表，同一車速限速和解除限速的標(biāo)志牌之間至少為100m，不同車速的限速和解除限速的標(biāo)志牌在同一平面內(nèi)，限速標(biāo)志試驗(yàn)場景示意圖如圖7-1所示。試驗(yàn)方法：試驗(yàn)車輛以不低于初始道路限速值0.75倍的速度駛向限速標(biāo)志，通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的情況。通過要求：1）試驗(yàn)車輛最前端越過限速標(biāo)志所在平面時(shí)，速度不高于限速標(biāo)志值。2）試驗(yàn)車輛在限速標(biāo)志牌之間行駛時(shí)，車速不低于當(dāng)前限速標(biāo)志值0.75倍。3）通過解除限速標(biāo)志牌后200m處，車速不低于當(dāng)前限速標(biāo)志值0.75倍。7-2介紹機(jī)動(dòng)車信號燈識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的目的、場景、方法和要求。解：試驗(yàn)?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識(shí)別及響應(yīng)機(jī)動(dòng)車信號燈的能力。試驗(yàn)場景：試驗(yàn)道路為雙向兩車道的十字路口。在十字路口設(shè)置機(jī)動(dòng)車信號燈，道路的轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m，路段限速40km/h，機(jī)動(dòng)車信號燈試驗(yàn)場景如圖7-4所示。試驗(yàn)方法：試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向機(jī)動(dòng)車信號燈，機(jī)動(dòng)車信號燈的初始狀態(tài)為綠燈，然后，隨機(jī)調(diào)整為下列兩種狀態(tài)信號之一：a）信號燈保持綠燈。b）信號燈在試驗(yàn)車輛最前端距離停止線最小距離為40m～60m時(shí)，由綠燈變?yōu)辄S燈并持續(xù)3s；再變?yōu)榧t燈，并持續(xù)30s；再變?yōu)榫G燈。試驗(yàn)車輛直行、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各3次，且試驗(yàn)車輛的同一軌跡試驗(yàn)中，a、b兩種信號燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。通過秒表測量時(shí)間，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗(yàn)識(shí)別及響應(yīng)機(jī)動(dòng)車信號燈的能力，路面上可繪制距離停止線最小距離為40m～60m的位置線，用于判別試驗(yàn)車輛到停止線的最小距離。通過要求：當(dāng)進(jìn)行綠燈和紅燈狀態(tài)下右轉(zhuǎn)試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過路口，并進(jìn)入對應(yīng)車道，在此過程上不應(yīng)停止行駛。當(dāng)進(jìn)行直行、左轉(zhuǎn)紅燈試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下要求：a）試驗(yàn)車輛應(yīng)在紅燈時(shí)，停止于停車線前，且車身任何部位不越過停車線；b）若試驗(yàn)車輛為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于2m；信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動(dòng)時(shí)間不超過3s。c）若試驗(yàn)車輛為商用車，車輛最前端與停車線最小距離不大于4m；信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動(dòng)時(shí)間不超過5s。7-3介紹隧道識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的目的、場景、方法和要求。解：試驗(yàn)?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識(shí)別及通過隧道的能力。試驗(yàn)場景：試驗(yàn)道路為至少包含長度不小于100m隧道的單向兩車道，隧道試驗(yàn)場景如圖7-7所示。試驗(yàn)方法：試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向隧道，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察通過隧道的試驗(yàn)情況。通過要求：a）若不具備隧道通行功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)在進(jìn)入隧道前發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范轉(zhuǎn)的提示信息，且不進(jìn)入隧道，試驗(yàn)車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗(yàn)車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。b）若具備隧道通行功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)保持相同車速駛?cè)胨聿Ⅰ偝鏊淼馈?-4介紹環(huán)形路口識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的目的、場景、方法和要求。解：試驗(yàn)?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識(shí)別及通過環(huán)形路口的能力。試驗(yàn)場景：試驗(yàn)道路內(nèi)設(shè)置包含不低于3個(gè)出入口的環(huán)形路口，每個(gè)出入口至少為雙向兩車道。，試驗(yàn)車輛入口上游存在1輛行駛目標(biāo)車輛（VT1），下游第1個(gè)入口存在靜止目標(biāo)車輛（VT2），環(huán)形路口試驗(yàn)場景如圖7-8所示。試驗(yàn)方法：試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向環(huán)形路口，且車輛規(guī)則路徑從出口2或出口3駛出環(huán)形路口；當(dāng)試驗(yàn)車輛到達(dá)環(huán)形路口入口時(shí)，在入口上游存在以15km/h的速度勻速行駛并計(jì)劃于出口1駛出的目標(biāo)車輛（VT1），通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗(yàn)車輛通過環(huán)形路口的試驗(yàn)情況。通過要求：若不具備環(huán)形路口內(nèi)行駛通行功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)在進(jìn)入環(huán)形路口前發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范轉(zhuǎn)的提示信息，且不進(jìn)入環(huán)形路口，試驗(yàn)車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗(yàn)車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。若具備環(huán)形路口內(nèi)行駛通行功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下條件：a）由正確出口駛出環(huán)形路口并進(jìn)入對應(yīng)車道。b）不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。c）在進(jìn)入環(huán)形路口后不出現(xiàn)緊急制動(dòng)或停止的試驗(yàn)情況。7-5介紹行人通過人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的目的、場景、方法和要求。解：試驗(yàn)?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識(shí)別行人通過人行橫道線及通過人行橫道線的能力。試驗(yàn)場景：試驗(yàn)道路至少為具備單向雙車道的長直車道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線、人行橫道預(yù)告標(biāo)志線及人行橫道標(biāo)志等相關(guān)標(biāo)志和標(biāo)線，該路段限速40km/h，左側(cè)車道外側(cè)存在行人，行人沿人行橫道線橫穿試驗(yàn)道路，行人通過人行橫道線試驗(yàn)場景如圖7-12所示。試驗(yàn)方法：試驗(yàn)車輛在外側(cè)行駛并駛向人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外，當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次達(dá)到3.5s～4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，行人以5km/h～6.5km/h的速度橫穿人行橫道線。試驗(yàn)車輛3次通過本場景的過程中，目標(biāo)行人包括成年假人和兒童假人。通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗(yàn)車輛識(shí)別行人通過人行橫道線及通過人行橫道線的試驗(yàn)情況；在人行橫道線前38.88m～50.m處，設(shè)置40km/h勻速行駛線，用于判別試驗(yàn)車輛以40km/h車速勻速行駛的區(qū)間；在人行橫道線上標(biāo)志行人以5km/h～6.5km/h的速度的移動(dòng)線，以控制行人的速度；用秒表測量試驗(yàn)車輛的起動(dòng)時(shí)間。通過要求：試驗(yàn)車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。若試驗(yàn)車輛在駛過人行橫道線過程中停止，待行人通過試驗(yàn)車輛所在的車道后，試驗(yàn)車輛為乖用車時(shí)，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)大于3s，試驗(yàn)車輛為商用車時(shí)，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)大于5s。7-6介紹自行車沿車道騎行識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的目的、場景、方法和要求。解：試驗(yàn)?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識(shí)別自行車沿車道騎行及繞行或跟隨自行車的能力。試驗(yàn)場景：試驗(yàn)道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，自行車以10km/h～20km/h的速度于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道騎行，自行車沿道路騎行試驗(yàn)場景如圖7-14所示。若試驗(yàn)車輛的車速小于20km/h時(shí)，無需進(jìn)行該項(xiàng)目試驗(yàn)。試驗(yàn)方法：試驗(yàn)車輛于外側(cè)車道駛向自行車，若跟隨自行車行駛，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度大于20km/h時(shí)，且持續(xù)時(shí)間超過5s后，自行車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗(yàn)車輛識(shí)別自行車沿道路騎行及繞行、跟隨自行車行駛的試驗(yàn)情況；在自行車騎行的車道上，設(shè)置10km/h～20km/h自行車騎行的速度線，用于判別自行車以10km/h～20km/h的速度行走；用秒表測量試驗(yàn)車輛跟隨自行車行駛的時(shí)間。通過要求：試驗(yàn)車輛應(yīng)采用繞行或跟隨自行車的方式通過該場景且不與自行車發(fā)生碰撞。若采用跟隨自行車的方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)在自行車行離開本車道后加速行駛。跟隨過程中，試驗(yàn)車輛可發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息，發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息后，試驗(yàn)車輛在自行車離開本車道后右不執(zhí)行加速行駛，試驗(yàn)車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗(yàn)車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。7-7介紹摩托車沿車道行駛識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的目的、場景、方法和要求。解：試驗(yàn)?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識(shí)別摩托車沿車道行駛及繞行或跟隨摩托的能力。試驗(yàn)場景：試驗(yàn)道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，摩托車以20km/h～30km/h的速度于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道騎行，摩托車沿車道行駛試驗(yàn)場景如圖7-15所示。試驗(yàn)方法：試驗(yàn)車輛于外側(cè)車道駛向摩托車，若跟隨摩托車行駛，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度大于30km/h時(shí)，且持續(xù)時(shí)間超過5s后，摩托車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗(yàn)車輛識(shí)別自行車沿道路騎行及繞行、跟隨自行車行駛的試驗(yàn)情況；用秒表測量試驗(yàn)車輛跟隨摩托車行駛的時(shí)間。通過要求：試驗(yàn)車輛應(yīng)采用繞行或跟隨摩托車的方式通過該場景且不與摩托車發(fā)生碰撞。若采用跟隨摩托車的方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)在摩托車行離開本車道后加速行駛。7-8介紹行人橫穿道路識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的目的、場景、方法和要求。解：試驗(yàn)?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識(shí)別及響應(yīng)行人橫穿道路的能力。試驗(yàn)場景：試驗(yàn)道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線。若車速vmax大于或等于60km/h，該路段限速60km/h；若車速vmax小于60km/h，該路段限速40km/h道路邊存在行人橫穿道路行為，行人橫穿道路試驗(yàn)場景如圖7-19所示。試驗(yàn)方法：試驗(yàn)車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛，當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次達(dá)到3.5s～4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，行人于試驗(yàn)車輛左側(cè)以5km/h～6.5km/h的速度橫穿道路，并通過試驗(yàn)車輛所在車道的最可側(cè)車道線。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗(yàn)車輛識(shí)別及響應(yīng)行人橫穿道路的試驗(yàn)情況；在行人橫穿道路上，設(shè)置5km/h～6.5km/h行人橫穿道路的速度線，用于判別行人以5km/h～6.5km/h的速度行走；在最右側(cè)車道內(nèi)，設(shè)置預(yù)碰撞3.5s～4.5s時(shí)間區(qū)間線，用于判別試驗(yàn)車輛的預(yù)碰撞時(shí)間。通過要求：試驗(yàn)車輛不與行人發(fā)生碰撞。7-9介紹停車點(diǎn)識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)的目的、場景、方法和要求。解：試驗(yàn)?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識(shí)別及響停車點(diǎn)的能力。試驗(yàn)場景：試驗(yàn)道路至少單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線。道路邊存在停車點(diǎn)且停車區(qū)域道路旁具有足夠空間，不影響右側(cè)車門的正常打開，停車點(diǎn)試驗(yàn)場景如圖7-23所示。試驗(yàn)車