阿壩師范學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)阿壩師范學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件2、ROS中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是3、以下哪個(gè)不是ROS中的避障算法？A.人工勢(shì)場(chǎng)法B.動(dòng)態(tài)窗口法C.A*算法D.冒泡排序4、ROS中的模型驗(yàn)證通常使用（）方法。A.仿真B.實(shí)物測(cè)試C.數(shù)學(xué)推導(dǎo)D.以上都是5、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是6、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于查看節(jié)點(diǎn)之間通信關(guān)系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是7、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人路徑規(guī)劃信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是8、在ROS中，用于查看話題類型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub9、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是10、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)類型？（）A.電機(jī)驅(qū)動(dòng)B.液壓驅(qū)動(dòng)C.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)D.電磁驅(qū)動(dòng)11、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是12、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是14、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是15、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是16、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是17、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt18、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是19、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是20、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的農(nóng)業(yè)植保機(jī)器人中的農(nóng)藥噴灑精度。2、（本題10分）說明ROS中的森林火災(zāi)監(jiān)測(cè)機(jī)器人中的火源識(shí)別算法。3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的參數(shù)（Parameter）及其用途。4、（本題10分）解釋ROS中的農(nóng)產(chǎn)品加工質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人中的缺陷