保定學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)原理》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁保定學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)原理》2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的控制器通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.服務(wù)C.動(dòng)作D.以上都不是2、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console3、ROS中的動(dòng)作客戶端（ActionClient）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是4、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是5、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是6、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是7、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對點(diǎn)8、以下哪個(gè)不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR9、ROS中的話題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對點(diǎn)10、ROS中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是11、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器可以同時(shí)處理多個(gè)動(dòng)作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是12、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是13、以下哪個(gè)不是ROS中的決策算法？A.有限狀態(tài)機(jī)B.決策樹C.深度優(yōu)先搜索D.強(qiáng)化學(xué)習(xí)14、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器校準(zhǔn)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是15、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影16、以下哪個(gè)不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher17、ROS中的坐標(biāo)變換通常使用（）庫來實(shí)現(xiàn)。A.TFB.OpenGLC.OpenCVD.Eigen18、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動(dòng)層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層19、在ROS中，用于執(zhí)行一次性請求-響應(yīng)通信的是（）A.話題B.服務(wù)C.動(dòng)作D.節(jié)點(diǎn)20、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真C.動(dòng)力學(xué)仿真D.以上都是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主路徑生成？2、（本題10分）解釋ROS中如何處理機(jī)器人的碰撞檢測。3、（本題10分）說明ROS中的機(jī)器人系統(tǒng)容錯(cuò)設(shè)計(jì)方法。4、（本題10分）ROS中的運(yùn)動(dòng)控制接口有哪些常見類型？三、設(shè)計(jì)題（本