北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2021-2022學(xué)年期末試卷

裝訂線裝訂線PAGE2第1頁，共3頁北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動(dòng)腳本D.以上都是3、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt4、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在不同的編程語言中實(shí)現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因?yàn)椋ǎ〢.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是5、ROS中的動(dòng)作客戶端可以（）A.發(fā)送動(dòng)作目標(biāo)B.取消動(dòng)作C.兩者皆有D.以上都不是6、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get7、以下哪個(gè)是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是8、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是9、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人里程計(jì)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是10、在ROS中，用于查看服務(wù)列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo11、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console12、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV13、ROS中的傳感器數(shù)據(jù)通常通過（）進(jìn)行處理。A.節(jié)點(diǎn)B.話題C.服務(wù)D.動(dòng)作14、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件15、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)是？（）A.路徑規(guī)劃B.地圖構(gòu)建C.定位D.以上都是16、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人語音識(shí)別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是17、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是18、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)重配置？（）A.參數(shù)服務(wù)器B.動(dòng)態(tài)加載庫C.動(dòng)態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是19、在ROS中，如何查看一個(gè)話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub20、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的科研項(xiàng)目中的應(yīng)用案例。2、（本題10分）ROS中的啟動(dòng)文件（LaunchFile）有什么用途？3、（本題10分）解釋ROS中的通信加密和認(rèn)證方法。4、（本題10分）ROS中的地圖構(gòu)建模塊有哪些常見算法？三、設(shè)計(jì)題（本大