北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)與應(yīng)用》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)與應(yīng)用》2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人運動狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是3、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是4、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是5、以下哪個不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓?fù)涞貓DC.特征地圖D.二叉樹6、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動多個節(jié)點的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是7、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs8、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是9、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV10、ROS中的任務(wù)分配通常采用（）策略。A.貪心算法B.動態(tài)規(guī)劃C.遺傳算法D.隨機(jī)分配11、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV12、ROS中的控制器通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點B.服務(wù)C.動作D.以上都不是13、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層14、ROS中的launch文件主要用于（）A.啟動節(jié)點B.定義話題C.定義服務(wù)D.存儲參數(shù)15、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是16、以下哪個不是常見的機(jī)器人操作系統(tǒng)的特點？（）A.實時性高B.可擴(kuò)展性強(qiáng)C.界面美觀D.跨平臺性17、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是18、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器19、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL20、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的消防救援快速響應(yīng)機(jī)器人中的響應(yīng)時間優(yōu)化。2、（本題10分）ROS中的數(shù)據(jù)記錄和回放功能如何使用？3、（本題10分）解釋ROS中的機(jī)器學(xué)習(xí)應(yīng)用接口。4、（本題10分）簡述ROS中的坐標(biāo)系變換在機(jī)器人操作中的重要性。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分