北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)與應(yīng)用》2022-2023學(xué)年期末試卷

裝訂線裝訂線PAGE2第1頁(yè)，共3頁(yè)北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)與應(yīng)用》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱(chēng)為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信2、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller3、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制4、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是5、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在不同的編程語(yǔ)言中實(shí)現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因?yàn)椋ǎ〢.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語(yǔ)言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是6、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是7、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是8、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller9、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動(dòng)腳本D.以上都是10、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在不同的編程語(yǔ)言中實(shí)現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因?yàn)椋ǎ〢.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語(yǔ)言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個(gè)命令用于查看ROS節(jié)點(diǎn)的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo12、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是13、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃信息的消息類(lèi)型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是14、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作客戶端（ActionClient）主要用于發(fā)起哪種類(lèi)型的請(qǐng)求？（）A.一次性任務(wù)請(qǐng)求B.周期性任務(wù)請(qǐng)求C.長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)請(qǐng)求D.以上都不是15、ROS中的服務(wù)請(qǐng)求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類(lèi)型？（）A.基本數(shù)據(jù)類(lèi)型B.自定義消息類(lèi)型C.兩者皆可D.以上都不是16、在ROS中，用于查看節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup17、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是18、ROS中的傳感器數(shù)據(jù)通常通過(guò)（）進(jìn)行處理。A.節(jié)點(diǎn)B.話題C.服務(wù)D.動(dòng)作19、以下哪個(gè)不是ROS中的自主導(dǎo)航算法？A.蒙特卡羅定位B.粒子濾波定位C.冒泡排序D.自適應(yīng)蒙特卡羅定位20、ROS中的驅(qū)動(dòng)程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)建模？2、（本題10分）說(shuō)明ROS中的生物研究機(jī)器人中的應(yīng)用案例。3、（本題10分）如何在ROS中進(jìn)行性能優(yōu)化？4、（本題10分）描述ROS在智能家居機(jī)器人中的應(yīng)用。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分)