華南理工大學(xué)《機(jī)器視覺及傳感系統(tǒng)》2022-2023學(xué)年期末試卷

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《機(jī)器視覺及傳感系統(tǒng)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學(xué)習(xí)D.以上都是2、在ROS中，如何停止一個正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是3、在ROS中，用于調(diào)用服務(wù)的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo4、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是5、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計(jì)算？（）A.使用多個節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺計(jì)算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是6、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是7、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning8、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人語音識別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是9、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy10、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode11、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動學(xué)仿真C.動力學(xué)仿真D.以上都是12、在ROS中，用于創(chuàng)建自定義消息類型的語言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML13、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是14、ROS中的驅(qū)動程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的消息傳遞機(jī)制通常采用哪種方式？（）A.共享內(nèi)存B.消息隊(duì)列C.管道D.網(wǎng)絡(luò)通信17、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時間的簡單任務(wù)C.實(shí)時性要求高的任務(wù)D.以上都不是18、以下哪個不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議19、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影20、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端（ActionClient）主要用于發(fā)起哪種類型的請求？（）A.一次性任務(wù)請求B.周期性任務(wù)請求C.長時間運(yùn)行的任務(wù)請求D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的空間機(jī)器人中的應(yīng)用限制。2、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的編隊(duì)控制？3、（本題10分）簡述ROS中的娛樂機(jī)器人中的創(chuàng)意應(yīng)用。4、（本題10分）解釋ROS中的通信加密和認(rèn)證方法。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個小題，共